專利名稱：腳式移動(dòng)機(jī)器人的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及腳式移動(dòng)機(jī)器人的控制裝置，更加詳細(xì)地說(shuō)，涉及與人牽手步行的腳式移動(dòng)機(jī)器人的控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，為了提高與人的交流功能，提出了可以和人握手的機(jī)器人(例如參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1中記載的機(jī)器人在手部嵌入了壓力傳感器片，從而檢測(cè)握手時(shí)的人的把持力，根據(jù)檢測(cè)出的把持力，改變發(fā)話內(nèi)容(具體而言，當(dāng)把持力適度時(shí)，發(fā)聲“請(qǐng)多關(guān)照”，當(dāng)把持力強(qiáng)時(shí)，發(fā)聲“疼”)，并且使臂部動(dòng)作(具體而言，當(dāng)把持力強(qiáng)時(shí)，動(dòng)作為縮回臂部)，從而提高交流能力。此外，專利文獻(xiàn)1中記載的機(jī)器人是驅(qū)動(dòng)車輪而移動(dòng)的機(jī)器人。
專利文獻(xiàn)1日本特開2004-283975號(hào)公報(bào)(段落0062至0066、圖8和圖9)作為交流功能的提高，不僅僅停留于握手，可以考慮與人牽手，即被人牽著手或者牽著人的手步行，但在以這樣的形式和人接觸的情況下，也和握手同樣地，在機(jī)器人的臂部作用相當(dāng)?shù)耐饬?。在上述專利文獻(xiàn)1中記載的機(jī)器人中，構(gòu)成為通過(guò)車輪來(lái)移動(dòng)，因此作用在臂部的外力在穩(wěn)定地保持姿勢(shì)的方面不會(huì)特別成為問(wèn)題，但在驅(qū)動(dòng)腳部而移動(dòng)的腳式移動(dòng)機(jī)器人中，特別是雙足的腳式移動(dòng)機(jī)器人中，可能成為足以打亂其姿勢(shì)的干擾。即，在以往的腳式移動(dòng)機(jī)器人中，存在由于與人接觸而導(dǎo)致姿勢(shì)不穩(wěn)定的可能。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于解決上述問(wèn)題，提供可以與人接觸而提高交流能力，并且穩(wěn)定地保持此時(shí)的姿勢(shì)的腳式機(jī)器人的控制裝置。
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的第一方面提供了一種控制腳式移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，該腳式移動(dòng)機(jī)器人至少具有基體；與所述基體連結(jié)的多個(gè)腳部；與所述基體連結(jié)并且在其前端分別連結(jié)有手的多個(gè)臂部；驅(qū)動(dòng)所述腳部的腳部致動(dòng)器；以及驅(qū)動(dòng)所述臂部的臂部致動(dòng)器，該控制裝置構(gòu)成為具有外力檢測(cè)單元，其在經(jīng)由所述手與人接觸時(shí)，檢測(cè)從所述人作用的外力；步法生成單元，其根據(jù)所述檢測(cè)出的外力生成步法；以及腳部致動(dòng)器控制單元，其根據(jù)所述生成的步法至少控制所述腳部致動(dòng)器的動(dòng)作。
本發(fā)明的第二方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，所述步法生成單元根據(jù)所述檢測(cè)出的外力估計(jì)所述人的行進(jìn)方向，并根據(jù)所述估計(jì)出的行進(jìn)方向生成步法。
本發(fā)明的第三方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，所述生成的步法是牽著所述人的手步行的步法或者是被所述人牽著手步行的步法。
本發(fā)明的第四方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，其執(zhí)行吸收所述外力的干擾成分的柔順控制(compliance control)。
本發(fā)明的第五方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，在所述生成的步法中，根據(jù)所述外力改變步幅。
本發(fā)明的第六方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為具有手位置計(jì)算單元，其識(shí)別所述人的身高來(lái)計(jì)算所述手在重力方向上的位置；以及臂部致動(dòng)器控制單元，其控制所述臂部致動(dòng)器的動(dòng)作，以在所述確定的手的位置處與所述人接觸。
在本發(fā)明的第一方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置中，構(gòu)成為當(dāng)經(jīng)由手與人接觸時(shí)，檢測(cè)從人作用的外力，根據(jù)檢測(cè)出的外力生成步法，并且根據(jù)所生成的步法至少控制腳部致動(dòng)器的動(dòng)作，因此可以與人接觸，可以提高交流功能，而不會(huì)導(dǎo)致姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
在本發(fā)明的第二方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置中，構(gòu)成為根據(jù)檢測(cè)出的外力估計(jì)人的行進(jìn)方向，根據(jù)估計(jì)出的行進(jìn)方向生成步法，因此可以與人接觸，可以提高交流功能，而不會(huì)導(dǎo)致姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
本發(fā)明的第三方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為所生成的步法是牽著人的手步行的步法或者是被人牽著手步行的步法，因此除上述效果之外，在不僅僅停留于接觸這一點(diǎn)上，可更加提高交流功能。
本發(fā)明的第四方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，其執(zhí)行吸收所述外力的干擾成分的柔順(compliance)控制，因此，除上述效果之外，可更好地避免姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
本發(fā)明的第五方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，在所生成的步法中，根據(jù)外力改變步幅，因此，除上述效果之外，可改變步幅而吸收外力，可更好地避免姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
本發(fā)明的第六方面的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為識(shí)別人的身高來(lái)計(jì)算手在重力方向上的位置，控制臂部致動(dòng)器的動(dòng)作，以在計(jì)算出的手的位置處與人接觸，因此，除上述效果之外，牽著人的手時(shí)或者被人牽著手時(shí)的動(dòng)作變得更加順暢，可更加提高交流功能。


圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的第一實(shí)施例的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置的機(jī)器人的主視圖。
圖2是圖1所示的機(jī)器人的側(cè)視圖。
圖3是用骨架表示圖1所示的機(jī)器人的說(shuō)明圖。
圖4是以電子控制單元(ECU)的輸入輸出關(guān)系為中心表示控制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖5是表示由圖4所示的ECU進(jìn)行的處理的框圖。
圖6是表示由圖5所示的ECU進(jìn)行的處理的流程圖。
圖7是表示圖5的ECU行動(dòng)決定部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖8是表示圖6的臂部致動(dòng)器的指令值計(jì)算處理的子程序流程圖。
圖9是表示本發(fā)明的第二實(shí)施例的腳式移動(dòng)機(jī)器人的控制裝置的動(dòng)作的流程圖的前半部分。
圖10是圖9的流程圖的后半部分。
圖11是表示作為圖9的流程圖的動(dòng)作的、牽著人的手步行的機(jī)器人的立體圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置的最佳實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
圖1是安裝了第一實(shí)施例的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置的機(jī)器人的主視圖，圖2是圖1所示的機(jī)器人的側(cè)視圖。
如圖1所示，腳式移動(dòng)機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱為“機(jī)器人”)10具有多個(gè)、即左右兩個(gè)的腳部12L、12R(設(shè)左側(cè)為L(zhǎng)，右側(cè)為R。以下相同)。腳部12L、12R連結(jié)在基體(上體)14的下部。在基體14的上部連結(jié)有頭部16，并且側(cè)方連結(jié)有多個(gè)即左右兩個(gè)的臂部20L、20R。在左右的臂部20L、20R的前端分別連結(jié)有手(末端執(zhí)行器，end effector)22L、22R。此外，在本實(shí)施例中，作為腳式移動(dòng)機(jī)器人，以具有兩個(gè)腳部和兩個(gè)臂部的身高為1.3m左右的人型的機(jī)器人為例。
如圖2所示，在基體14的背部設(shè)有收納部24，在其內(nèi)部收納有電子控制單元(以下稱為“ECU”)26和電池(未圖示)等。
圖3是用骨架表示圖1所示的機(jī)器人10的說(shuō)明圖。以下，參照?qǐng)D3，以關(guān)節(jié)為中心對(duì)機(jī)器人10的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。此外，圖示的機(jī)器人10左右對(duì)稱，因此省略下面的L、R的標(biāo)號(hào)。
左右的腳部12分別具有大腿連桿30和小腿連桿32以及足部34。大腿連桿30經(jīng)由股關(guān)節(jié)與基體14連結(jié)。在圖3中，把基體14作為基體連桿36簡(jiǎn)略地示出，但基體連桿36(基體14)構(gòu)成為可以經(jīng)由關(guān)節(jié)38使上半部36a和下半部36b相對(duì)變位，更加具體而言，可自由旋轉(zhuǎn)或者轉(zhuǎn)動(dòng)。
大腿連桿30和小腿連桿32經(jīng)由膝關(guān)節(jié)而連結(jié)，并且小腿連桿32和足部34經(jīng)由足關(guān)節(jié)而連結(jié)。股關(guān)節(jié)由繞Z軸(偏轉(zhuǎn)(yaw)軸。具體而言，機(jī)器人10的高度方向)的旋轉(zhuǎn)軸40、繞Y軸(俯仰(pitch)軸。具體而言，機(jī)器人10的左右方向)的旋轉(zhuǎn)軸42和繞X軸(擺動(dòng)(roll)軸。具體而言，機(jī)器人10的前后方向)的旋轉(zhuǎn)軸44構(gòu)成。即，股關(guān)節(jié)具有3自由度。
膝關(guān)節(jié)由繞Y軸的旋轉(zhuǎn)軸46構(gòu)成，具有1自由度。此外，足關(guān)節(jié)由繞Y軸的旋轉(zhuǎn)軸48和繞X軸的旋轉(zhuǎn)軸50構(gòu)成，具有2自由度。這樣，對(duì)左右腳部12分別賦予了構(gòu)成3個(gè)關(guān)節(jié)的6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸(自由度)，作為腳部整體賦予了總計(jì)12個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。
腳部12被致動(dòng)器(未圖示)驅(qū)動(dòng)。以下，把驅(qū)動(dòng)腳部12的致動(dòng)器稱為“腳部致動(dòng)器”。具體而言，腳部致動(dòng)器由配置在基體14和腳部12的適當(dāng)位置的12個(gè)電機(jī)組成，分別驅(qū)動(dòng)上述的12個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。通過(guò)控制腳部致動(dòng)器的動(dòng)作，以適當(dāng)?shù)慕嵌闰?qū)動(dòng)各旋轉(zhuǎn)軸，從而可對(duì)腳部12施加所期望的動(dòng)作。
此外，左右的臂部20分別具有上臂連桿52和下臂連桿54。上臂連桿52經(jīng)由肩關(guān)節(jié)與基體14連結(jié)。上臂連桿52和下臂連桿54經(jīng)由肘關(guān)節(jié)而連結(jié)，并且下臂連桿54和手22經(jīng)由腕關(guān)節(jié)而連結(jié)。
肩關(guān)節(jié)由繞Y軸的旋轉(zhuǎn)軸56、繞X軸的旋轉(zhuǎn)軸58和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)軸60構(gòu)成，具有3自由度。肘關(guān)節(jié)由繞Y軸的旋轉(zhuǎn)軸62構(gòu)成，具有1自由度。腕關(guān)節(jié)由繞Z軸的旋轉(zhuǎn)軸64、繞Y軸的旋轉(zhuǎn)軸66和繞X軸的旋轉(zhuǎn)軸68構(gòu)成，具有3自由度。這樣，對(duì)左右臂部20分別賦予了構(gòu)成3個(gè)關(guān)節(jié)的7個(gè)旋轉(zhuǎn)軸(自由度)，作為臂部整體賦予了總計(jì)14個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。
臂部20也與腳部12同樣，被未圖示的致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。以下，把驅(qū)動(dòng)臂部20的致動(dòng)器稱為“臂部致動(dòng)器”。具體而言，臂部致動(dòng)器由配置在基體14和臂部20的適當(dāng)位置的14個(gè)電機(jī)組成，分別驅(qū)動(dòng)上述的14個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。通過(guò)控制臂部致動(dòng)器的動(dòng)作，以適當(dāng)?shù)慕嵌闰?qū)動(dòng)各旋轉(zhuǎn)軸，從而可對(duì)臂部20施加所期望的動(dòng)作。
在手22上設(shè)有5個(gè)手指部70。手指部70通過(guò)未圖示的致動(dòng)器(以下稱為“手致動(dòng)器”)而可自由動(dòng)作，可與臂部20的動(dòng)作連動(dòng)而執(zhí)行把持物品、或者指向適當(dāng)?shù)姆较虻鹊膭?dòng)作。
頭部16經(jīng)由頸關(guān)節(jié)與基體14連結(jié)。頸關(guān)節(jié)由繞Z軸的旋轉(zhuǎn)軸72和繞Y軸的旋轉(zhuǎn)軸74構(gòu)成，具有2自由度。旋轉(zhuǎn)軸72、74也被未圖示的致動(dòng)器(以下稱為“頭部致動(dòng)器”)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。通過(guò)控制頭部致動(dòng)器的動(dòng)作，以適當(dāng)?shù)慕嵌闰?qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸72、74，從而可使頭部16朝向所期望的方向?；w連桿36(基體14)也由配置在關(guān)節(jié)38上的致動(dòng)器(未圖示)驅(qū)動(dòng)，從而上半部36a和下半部36b可相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
在左右的腳部12(具體而言，足部34和足關(guān)節(jié)之間)上分別安裝有力傳感器(6軸力傳感器)76。力傳感器76輸出表示從地面向腳部12作用的地反作用力(更詳細(xì)地說(shuō)，經(jīng)由腳部12作用于機(jī)器人10的地反作用力)的3方向分量Fx、Fy、Fz以及力矩的3方向分量Mx、My和Mz的信號(hào)。
在左右的臂部20上也分別在手22和腕關(guān)節(jié)之間安裝有相同類型的力傳感器78。力傳感器78輸出表示作用在臂部20上的、更加具體地說(shuō)，是經(jīng)由臂部20作用于機(jī)器人10的外力的3方向分量Fx、Fy、Fz以及力矩的3方向分量Mx、My和Mz的信號(hào)。
在基體14上設(shè)有傾斜傳感器80，輸出基體14相對(duì)于鉛垂軸的傾斜度，即，表示傾斜角度和其角速度等的狀態(tài)量的信號(hào)。在頭部16上設(shè)有兩個(gè)(左右)CCD攝像機(jī)82，輸出立體地拍攝機(jī)器人10的周圍環(huán)境得到的圖像。此外，在頭部16上設(shè)有由麥克風(fēng)84a和揚(yáng)聲器84b構(gòu)成的聲音輸入輸出裝置84。
向ECU26(圖2中示出)輸入上述的傳感器等的輸出。ECU26由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成，具有未圖示的CPU和輸入輸出電路、ROM、RAM等。
圖4是以ECU26的輸入輸出關(guān)系為中心表示機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)的框圖。
如圖所示，機(jī)器人10除上述的傳感器等之外，還具有配置在各個(gè)旋轉(zhuǎn)軸40等處的旋轉(zhuǎn)編碼器組86、陀螺傳感器88、GPS接收器90以及IC標(biāo)簽信號(hào)接收器(讀取器)94，該IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94通過(guò)無(wú)線系統(tǒng)與人攜帶的IC標(biāo)簽92連接，接收從IC標(biāo)簽92發(fā)送的IC標(biāo)簽信息。
旋轉(zhuǎn)編碼器組86分別輸出旋轉(zhuǎn)軸40等的旋轉(zhuǎn)角度，即、與關(guān)節(jié)角度相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。陀螺傳感器88輸出與機(jī)器人10的移動(dòng)方向和距離相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。GPS接收器90接收從衛(wèi)星發(fā)送的電波，取得機(jī)器人10的位置信息(經(jīng)度和緯度)并輸出到ECU26。IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94通過(guò)無(wú)線系統(tǒng)，接收存儲(chǔ)在IC標(biāo)簽92中且由此發(fā)出的識(shí)別信息(RFID(RadioFrequency ID)，具體而言是識(shí)別作為IC標(biāo)簽92的攜帶者的人的識(shí)別信息)，并輸出到ECU26。
ECU26根據(jù)力傳感器76、傾斜傳感器80以及旋轉(zhuǎn)編碼器組86的輸出來(lái)生成步法，進(jìn)行步行控制。具體而言，控制所述腳部致動(dòng)器(用標(biāo)號(hào)100示出)的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)腳部12，而使得機(jī)器人10移動(dòng)(步行)。
此外，ECU26隨著步行控制等，控制臂部致動(dòng)器(用標(biāo)號(hào)102表示)和手致動(dòng)器(用標(biāo)號(hào)104表示)的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)臂部20和手22，并且控制頭部致動(dòng)器(用標(biāo)號(hào)106表示)的動(dòng)作，調(diào)整頭部16的朝向。此外，作為機(jī)器人10的步行控制，例如采用在本申請(qǐng)人先前提出的再公表特許WO 2002/040224號(hào)公報(bào)中記載的技術(shù)等，因?yàn)榕c本申請(qǐng)的主旨沒(méi)有直接關(guān)系，因此在此省略說(shuō)明。
ECU26還根據(jù)CCD攝像機(jī)82和IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94等的輸出，執(zhí)行被人牽著手步行的動(dòng)作。
圖5是表示ECU執(zhí)行的該動(dòng)作的處理的方框圖。
如圖5所示，ECU26具有聲音識(shí)別部108、圖像處理部110、自己位置估計(jì)部112、人確定部114、人信息D/B(數(shù)據(jù)庫(kù))116、地圖D/B(數(shù)據(jù)庫(kù))118、聲音/發(fā)話D/B(數(shù)據(jù)庫(kù))120、步法D/B(數(shù)據(jù)庫(kù))121、行動(dòng)決定部122、發(fā)話生成部124以及動(dòng)作控制部126。
聲音識(shí)別部108輸入從聲音輸入輸出裝置84的麥克風(fēng)84a采集到的聲音，根據(jù)存儲(chǔ)在聲音/發(fā)話D/B 120中的詞匯來(lái)識(shí)別人的指示或者意圖。
圖像處理部110具有人位置識(shí)別部110a。人位置識(shí)別部110a輸入由CCD攝像機(jī)82同時(shí)拍攝的圖像，根據(jù)它們的視差生成距離圖像。此外，從一方的CCD攝像機(jī)輸入攝影時(shí)刻不同的圖像，根據(jù)其差分生成提取出了存在運(yùn)動(dòng)的區(qū)域的差分圖像。然后，根據(jù)生成的距離圖像和差分圖像，識(shí)別人的位置和到該位置的距離。此外，根據(jù)圖像識(shí)別人的方法，例如在本申請(qǐng)人以前提出的日本特開2004-302905號(hào)公報(bào)等中有詳細(xì)記載，因此省略詳細(xì)說(shuō)明。
自己位置估計(jì)部112根據(jù)從GPS接收器90輸入的位置信息，來(lái)估計(jì)機(jī)器人10的當(dāng)前位置。此外，當(dāng)不能通過(guò)GPS接收器90接收到從衛(wèi)星發(fā)送的電波時(shí)，根據(jù)通過(guò)陀螺傳感器88檢測(cè)出的移動(dòng)方向和距離，估計(jì)當(dāng)前位置。
人確定部114根據(jù)經(jīng)由IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94輸入的IC標(biāo)簽92的識(shí)別信息，來(lái)識(shí)別人、具體地說(shuō)是通過(guò)人位置識(shí)別部110a識(shí)別出的人。IC標(biāo)簽92由存儲(chǔ)了識(shí)別信息的IC 92a和以無(wú)線方式向IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94發(fā)送識(shí)別信息的天線92b構(gòu)成，人攜帶該IC標(biāo)簽92。此外，當(dāng)然在IC標(biāo)簽92中存儲(chǔ)有因人而異的識(shí)別信息。
在人信息D/B 116中存儲(chǔ)有攜帶IC標(biāo)簽92的人，即、人的固有信息。在固有信息中，包含身高、性別、人臉圖像、所屬單位等的包含社會(huì)屬性的信息。在地圖D/B 118中存儲(chǔ)有機(jī)器人10的移動(dòng)環(huán)境、例如配置了機(jī)器人10的公司的公司建筑物等的地圖信息，并且在聲音/發(fā)話D/B 120中存儲(chǔ)有上述的詞匯。
在步法D/B 121中存儲(chǔ)有由機(jī)器人10的作為目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)模式和地反作用力的模式，更加具體地說(shuō)是基體14作為目標(biāo)的位置姿勢(shì)的軌道和足部34作為目標(biāo)的位置姿勢(shì)的軌道所構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)模式，以及作用在腳部12L、12R上的目標(biāo)總地面反作用力的軌道及其中心點(diǎn)的軌道所構(gòu)成的地反作用力的模式構(gòu)成的步法數(shù)據(jù)?？偟孛娣醋饔昧Φ闹行狞c(diǎn)與ZMP(ZeroMoment Point)是相同意思。
如后所述，行動(dòng)決定部122根據(jù)存儲(chǔ)在步法D/B 121中的步法，生成被人牽著手或者牽著人的手步行時(shí)的步法，并且決定動(dòng)作，經(jīng)由動(dòng)作控制部126控制腳部致動(dòng)器100、臂部致動(dòng)器102、手致動(dòng)器104以及頭部致動(dòng)器106的動(dòng)作。此外，行動(dòng)決定部122通過(guò)發(fā)話生成部124，根據(jù)存儲(chǔ)在聲音/發(fā)話D/B 120中的信息，合成要發(fā)話的聲音信號(hào)，驅(qū)動(dòng)聲音輸入輸出裝置84的揚(yáng)聲器84b。
接著，以行動(dòng)決定部122所執(zhí)行的處理為焦點(diǎn)，說(shuō)明本裝置的動(dòng)作。圖6是表示該處理的流程圖。圖6表示被人牽著手步行時(shí)的動(dòng)作。
如以下說(shuō)明，在S10中判斷是否存在人，即、牽著機(jī)器人的手進(jìn)行引導(dǎo)的對(duì)象。這根據(jù)圖像處理部110的輸出進(jìn)行判斷，但如上所述因?yàn)槿藬y帶著IC標(biāo)簽92，因此也可根據(jù)IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94的輸出來(lái)判斷，還可以根據(jù)兩者來(lái)判斷。此外，在S10的處理中，也可從外部輸入命令來(lái)進(jìn)行。
在S10中為否定時(shí)，反復(fù)進(jìn)行處理而待機(jī)，另一方面，當(dāng)為肯定時(shí)，進(jìn)入S12，移動(dòng)而接近該對(duì)象，并進(jìn)入S14，判斷是否已接近到規(guī)定距離以內(nèi)。這也根據(jù)圖像處理部110的輸出或者IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94的輸出中的任意一方(或者雙方)來(lái)判斷。此外，規(guī)定距離設(shè)為幾m。在S14中為否定時(shí)，反復(fù)進(jìn)行處理，而當(dāng)為肯定時(shí)，進(jìn)入S16，且進(jìn)一步移動(dòng)而接近對(duì)象，具體地說(shuō)，接近至1m左右。
接著，進(jìn)入S18，判斷是否已識(shí)別對(duì)象的身高。如上所述，在人信息D/B 116中存儲(chǔ)有IC標(biāo)簽92的攜帶者的身高等的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)圖像處理部110的輸出也某種程度上可以概算，因此S18的判斷通常為肯定而進(jìn)入S20，計(jì)算(算出)手22的位置，更加具體地說(shuō)，被牽著的一方的手、例如右側(cè)的手22R在重力方向上的目標(biāo)位置，換言之，與對(duì)象的身高相對(duì)應(yīng)的高度。此外，當(dāng)S18中為否定時(shí)進(jìn)入S22，采用初始值。
接著進(jìn)入S24，控制臂部致動(dòng)器102和手致動(dòng)器104的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)臂部20和手22，以在計(jì)算出的位置(或者初始值)處被對(duì)象握住(與對(duì)象接觸)。
接著，進(jìn)入S26，判斷從配置在右側(cè)臂部20R上的力傳感器78R輸出的外力的力分量F是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Fgrasp，或者從力傳感器78R輸出的外力的力矩分量M是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Mgrasp。換言之，S26的處理意味著判斷對(duì)象是否用一定程度的力握著了手22R。此外，這里的外力的力分量和力矩分量如上所述意味著X、Y、Z方向的三個(gè)分量。
當(dāng)在S26中為否定時(shí)，反復(fù)進(jìn)行處理而待機(jī)，而當(dāng)為肯定時(shí)，進(jìn)入S28，根據(jù)通過(guò)力傳感器78檢測(cè)出的外力的力分量F和力矩分量M，具體地說(shuō)是對(duì)應(yīng)Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz，來(lái)握住對(duì)象的手。即，控制手致動(dòng)器104的動(dòng)作，以用檢測(cè)出的外力握住對(duì)象的手。
接著，進(jìn)入S30，計(jì)算荷重中心點(diǎn)。即，在該實(shí)施例中，預(yù)定右手22R被對(duì)象握住，但對(duì)象握住兩個(gè)手22R、22L的可能性也不能否定，因此計(jì)算荷重中心點(diǎn)，確認(rèn)對(duì)象是否僅握住右手22R。
接著進(jìn)入S32，進(jìn)行力傳感器78R的輸出(外力F、M)的濾波處理。具體而言，通過(guò)去除高頻成分，來(lái)去除噪聲成分。
接著進(jìn)入S34，判斷從力傳感器78R輸出的外力的力分量F是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Fwalk，或者從力傳感器78R輸出的外力的力矩分量M是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Mwalk。這里的外力的力分量和力矩分量也意味著X、Y、Z方向的三個(gè)分量。
閾值Fwalk和Mwalk意味著比所述閾值Fgrasp和Mgrasp大的值。換言之，S34的處理意味著判斷是否在機(jī)器人10上作用了由對(duì)象牽著手步行的程度的力。
當(dāng)在S34中為肯定時(shí)進(jìn)入S36，判斷從力傳感器78R輸出的外力的力分量F是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Fchest，或者從力傳感器78R輸出的外力的力矩分量M是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Mchest。這里的外力的力分量和力矩分量也意味著X、Y、Z方向的三個(gè)分量。
閾值Fchest和Mchest意味著比所述閾值Fwalk和Mwalk大的值。換言之，S36的處理意味著判斷是否在機(jī)器人10上作用了過(guò)度的力，即超過(guò)對(duì)象牽著手步行所需的力而被其以上的力牽著。
當(dāng)在S36中為肯定時(shí)進(jìn)入S38，計(jì)算腰的旋轉(zhuǎn)量。即、計(jì)算由于被過(guò)度的力拉著，在與該力相同的方向(逃逸方向)上，經(jīng)由基體連桿36的關(guān)節(jié)38使上半部36a相對(duì)于下半部36b相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)量，并驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的致動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)38。此外，當(dāng)在S36中為否定時(shí)，跳過(guò)S38的處理。
接著進(jìn)入S40，計(jì)算根據(jù)力傳感器78的輸出得到的外力的力分量F和力矩分量M的向量方向和大小。
接著進(jìn)入S44，根據(jù)計(jì)算出的外力F、M的向量方向和大小，計(jì)算步法(X，Y，THZ)。即，檢測(cè)從對(duì)象(人)作用的外力，根據(jù)檢測(cè)出的外力估計(jì)人(對(duì)象)的行進(jìn)方向，根據(jù)估計(jì)出的行進(jìn)方向計(jì)算(生成)步法。在此，THZ意味著繞Z軸的角度，具體而言意味著在S38中所述的腰的旋轉(zhuǎn)量。此外，根據(jù)外力，如果必要，則以改變步幅的方式計(jì)算(生成)步法。
圖7是詳細(xì)表示圖5所示的行動(dòng)決定部122的框圖。如圖所示，行動(dòng)決定部122具有臂姿勢(shì)決定單元200和人反作用力平衡控制裝置202等。即，臂姿勢(shì)決定單元200計(jì)算被牽著手步行時(shí)的臂姿勢(shì)，具體地說(shuō)計(jì)算目標(biāo)手位置姿勢(shì)、目標(biāo)基體位置姿勢(shì)等。人反作用力平衡控制裝置202根據(jù)目標(biāo)基體位置姿勢(shì)和力傳感器78的檢測(cè)值等，來(lái)計(jì)算滿足動(dòng)力學(xué)平衡條件的人反作用力平衡控制用補(bǔ)償總地面反作用力和修正目標(biāo)基體位置姿勢(shì)，并向腳動(dòng)作控制部和臂動(dòng)作控制部(圖5所示的動(dòng)作控制部126)輸出(對(duì)臂動(dòng)作控制部?jī)H輸出修正目標(biāo)基體位置姿勢(shì))。據(jù)此，在圖5等中所述的腳部致動(dòng)器100等中執(zhí)行控制。如此，在S44中，根據(jù)向量的方向和大小以及圖7所示的其它參數(shù)，計(jì)算或生成步法。在被人牽著手步行的情況下，向量的方向，即從人作用的外力為朝向行進(jìn)方向的力。
接著進(jìn)入S46，對(duì)于計(jì)算出的步法進(jìn)行限值處理。即，在機(jī)器人10的特性上，與X方向相比Y方向的動(dòng)作受到限制，因此對(duì)于計(jì)算出的步法，主要對(duì)Y方向進(jìn)行限值處理。此外，當(dāng)在S34中為否定時(shí)，進(jìn)入S48，執(zhí)行步法結(jié)束處理，跳到S46之后。
接著，進(jìn)入S50，根據(jù)生成的步法，計(jì)算腳部致動(dòng)器100的指令值，進(jìn)入S52，根據(jù)計(jì)算出的指令值，控制(驅(qū)動(dòng))腳部致動(dòng)器100的動(dòng)作。
此外，與S50的處理平行，在S54中，根據(jù)生成的步法，計(jì)算臂部致動(dòng)器102的指令值，進(jìn)入S56，控制(驅(qū)動(dòng))臂部致動(dòng)器102的動(dòng)作。
此外，與S54的處理平行，在S58中，根據(jù)生成的步法，計(jì)算手致動(dòng)器104的指令值，進(jìn)入S60，控制(驅(qū)動(dòng))手致動(dòng)器104的動(dòng)作，同時(shí)在S62中計(jì)算頭部致動(dòng)器106的指令值，進(jìn)入S64，控制(驅(qū)動(dòng))頭部致動(dòng)器106的動(dòng)作。
圖8是表示S54的臂部致動(dòng)器的指令值計(jì)算處理的子程序流程圖。
如下面說(shuō)明的那樣，首先在S100中，判斷從力傳感器78R輸出的力分量F中的Z方向分量Fz是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Fz_lim，當(dāng)為肯定時(shí)，進(jìn)入S102計(jì)算Z方向的手位置的修正量。換言之，該處理相當(dāng)于識(shí)別對(duì)象(人)的身高并計(jì)算手22R在重力方向上的位置。此外，當(dāng)在S100中為否定時(shí)，跳過(guò)S102的處理。
接著進(jìn)入S104，根據(jù)步行速度計(jì)算X、Y方向的手22R的位置，進(jìn)入S106，進(jìn)行柔順控制計(jì)算。即，通過(guò)柔順控制吸收外力的小的干擾成分，而不在步行中使用。根據(jù)在S56中計(jì)算出的柔順控制量，來(lái)執(zhí)行柔順控制。
第一實(shí)施例如上所述，在控制如下的腳式移動(dòng)機(jī)器人10的動(dòng)作的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置中，該腳式移動(dòng)機(jī)器人10至少具有基體14；與所述基體連結(jié)的多個(gè)腳部12；與所述基體連結(jié)并且在其前端分別連結(jié)有手22的多個(gè)臂部20；驅(qū)動(dòng)所述腳部的腳部致動(dòng)器100；以及驅(qū)動(dòng)所述臂部的臂部致動(dòng)器102，該控制裝置構(gòu)成為具有外力檢測(cè)單元(力傳感器78、ECU 26、S26、S34、S36)，其在經(jīng)由所述手與人接觸時(shí)，檢測(cè)從所述人作用的外力；步法生成單元(ECU 26，S38至S46)，其根據(jù)所述檢測(cè)出的外力估計(jì)所述人的行進(jìn)方向，根據(jù)所述估計(jì)出的行進(jìn)方向生成步法；以及腳部致動(dòng)器控制單元(ECU 26、S50、S52、S54至S64)，其根據(jù)所述生成的步法至少控制所述腳部致動(dòng)器的動(dòng)作，因此可與人接觸，可提高交流功能，而不會(huì)導(dǎo)致姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
此外，構(gòu)成為所述生成的步法是被所述人牽著手步行的步法，因此除上述效果之外，在不僅停留于簡(jiǎn)單的接觸的方面，可進(jìn)一步提高交流功能。
此外，構(gòu)成為執(zhí)行吸收所述外力的干擾成分的柔順控制(ECU 26，S54、S106、S56)，因此除上述效果之外，可更好地避免姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
此外，構(gòu)成為在所述生成的步法中，根據(jù)所述外力變更步幅(ECU 26、S44)，因此除上述效果之外，可以變更步幅而吸收外力，可以更好地避免姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
此外，構(gòu)成為具有識(shí)別所述人的身高來(lái)計(jì)算所述手在重力方向上的位置的手位置計(jì)算單元(ECU 26、S20)，以及控制臂部致動(dòng)器的動(dòng)作，以使在所述確定的手的位置處與所述人接觸的臂部致動(dòng)器控制單元(ECU 26、S24、S54、S100至S106)，因此，除上述效果之外，在被人牽著手時(shí)，動(dòng)作變得更加順暢，可更加提高交流功能。
接著，說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施例。圖9和圖10是與第一實(shí)施例同樣地以在行動(dòng)決定部122中執(zhí)行的處理為焦點(diǎn)，說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施例的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置的動(dòng)作的流程圖。
圖9是表示第二實(shí)施例的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置的動(dòng)作的流程圖的前半部分，圖10是圖9的流程圖的后半部分。更加具體地，圖9是表示牽著人的手步行(引導(dǎo)人)時(shí)的動(dòng)作的流程圖，圖10表示被人牽著手步行時(shí)的動(dòng)作，是與第一實(shí)施例的圖6的流程圖同樣的流程圖。
如下所述，在S200中判斷是否要引導(dǎo)人。這通過(guò)是否經(jīng)由聲音識(shí)別部108識(shí)別出從操作員指示了引導(dǎo)人(例如來(lái)賓)來(lái)進(jìn)行判斷。或者可以從外部輸入命令來(lái)進(jìn)行，或者可以作為初始狀態(tài)設(shè)定為引導(dǎo)人。
當(dāng)在S200中為否定時(shí)，進(jìn)入圖10的流程圖，執(zhí)行從S300開始的處理。從圖10的流程圖的S300到S354的處理與第一實(shí)施例的圖6的流程圖的S10到S64的處理相同，是機(jī)器人10被人牽著手步行時(shí)的處理。
另一方面，當(dāng)在S200中為肯定時(shí)，進(jìn)入S202以后。如圖11所示，S202以后是機(jī)器人10牽著人的手步行，即進(jìn)行引導(dǎo)人的動(dòng)作時(shí)的處理。
如下說(shuō)明，在S202中設(shè)定目的。這是根據(jù)通過(guò)聲音識(shí)別部108進(jìn)行的指示而設(shè)定例如引導(dǎo)到接待室的引導(dǎo)動(dòng)作的處理。接著進(jìn)入S204，搜索要引導(dǎo)的人(對(duì)象)。這是通過(guò)利用IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94接收從人攜帶的IC標(biāo)簽92發(fā)送的IC標(biāo)簽信息，或者經(jīng)由圖像處理部110進(jìn)行識(shí)別來(lái)進(jìn)行的。
接著進(jìn)入S206，判斷是否已發(fā)現(xiàn)要引導(dǎo)的人，當(dāng)為肯定時(shí)，進(jìn)入S208，確認(rèn)相對(duì)于要引導(dǎo)的人是否接近至規(guī)定距離以內(nèi)，當(dāng)為肯定時(shí)，進(jìn)入S210，進(jìn)一步移動(dòng)而接近對(duì)象。這些處理與第一實(shí)施例的圖6流程圖的S12至S16的處理相同。
接著，進(jìn)入S212，判斷是否已識(shí)別對(duì)象的身高，當(dāng)為肯定時(shí)進(jìn)入S214，計(jì)算牽引對(duì)象的手所使用的手，例如右側(cè)手22R在重力方向上的與對(duì)象身高相對(duì)應(yīng)的高度。當(dāng)在S212中為否定時(shí)，進(jìn)入S216，采用初始值。接著進(jìn)入S218，控制臂部致動(dòng)器102和手致動(dòng)器104的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)臂部20和手22，以在計(jì)算出的位置處握住對(duì)象的手。
接著進(jìn)入S220，判斷從配置在右側(cè)臂部20R上的力傳感器78R輸出的力分量F是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Fgrasp，或者從力傳感器78R輸出的力矩分量M是否在絕對(duì)值上超過(guò)了閾值Mgrasp。當(dāng)在S220中為否定時(shí)，反復(fù)進(jìn)行處理而待機(jī)，而當(dāng)為肯定時(shí)進(jìn)入S222，控制手致動(dòng)器104的動(dòng)作，以用力傳感器78所檢測(cè)出的外力F、M，具體地說(shuō)是以Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz，來(lái)握住對(duì)象的手。從S212至S222的處理也與第一實(shí)施例的圖6的流程圖的S18至S28的處理相同。
接著進(jìn)入S224，根據(jù)力傳感器78的輸出確認(rèn)是否已與對(duì)象握住手，從而進(jìn)入S226，生成路徑。即，根據(jù)存儲(chǔ)在地圖D/B 118中的地圖信息，作為節(jié)點(diǎn)設(shè)定或者決定直到在S202的目的設(shè)定中識(shí)別出的目的地的移動(dòng)路徑。此外，利用節(jié)點(diǎn)設(shè)定移動(dòng)路徑的技術(shù)記載在本申請(qǐng)人以前提出的日本特開2006-195969號(hào)公報(bào)中，因此省略此處的說(shuō)明。
接著進(jìn)入S228，執(zhí)行步行控制。這意味著根據(jù)存儲(chǔ)在所述步法D/B121中的步法，生成步法，控制腳部致動(dòng)器100等的處理，具體地說(shuō)，意味著執(zhí)行第一實(shí)施例的圖6的流程圖的S34至S64的處理(與圖10的流程圖的S324至S354的處理相同)。此外，在該情況下，由于牽著人的手步行，因此，向量的方向，即從人作用的外力成為背向行進(jìn)方向的力。
接著進(jìn)入S230，通過(guò)發(fā)話促使對(duì)象注意。例如，發(fā)話“拐彎”“有臺(tái)階”等來(lái)促使對(duì)象注意。接著進(jìn)入S232，判斷對(duì)象的手是否已離開。當(dāng)在S232為否定時(shí)，接著在S234中判斷為已到達(dá)目的地，在S236中向?qū)ο笳f(shuō)明已到達(dá)，放開手而離開對(duì)象。
在此，對(duì)于在S206中為否定，未能發(fā)現(xiàn)對(duì)象(人)的情況進(jìn)行說(shuō)明，在該情況下進(jìn)入S238，判斷從S204的對(duì)象搜索開始起經(jīng)過(guò)的時(shí)間Tm是否超過(guò)規(guī)定值T1(例如5秒)。這與在S232中為肯定，判斷為在到達(dá)目的地之前對(duì)象的手已離開的情況相同。
然后，當(dāng)在S238為否定時(shí)，返回S204繼續(xù)進(jìn)行搜索，當(dāng)在S238中為肯定時(shí)，進(jìn)入S240，發(fā)話“某先生/女士在嗎？”等來(lái)呼喚對(duì)象，進(jìn)入S242，判斷所述經(jīng)過(guò)時(shí)間Tm是否超過(guò)第二規(guī)定值T2(例如20秒)。當(dāng)在S242中為否定時(shí)，返回S204繼續(xù)搜索。
另一方面，當(dāng)在S242中為肯定時(shí)，進(jìn)入S244，進(jìn)行超時(shí)處理，并跳過(guò)以后的處理。這樣，在未能立刻發(fā)現(xiàn)對(duì)象時(shí)，或者判斷為對(duì)象的手已離開時(shí)，例如從5秒至20秒的期間中繼續(xù)搜索，而即使這樣也未能搜索到時(shí)，中止引導(dǎo)動(dòng)作。
第二實(shí)施例如上所述，在控制如下的腳式移動(dòng)機(jī)器人10的動(dòng)作的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置中，該腳式移動(dòng)機(jī)器人10至少具有基體14；與所述基體連結(jié)的多個(gè)腳部12；與所述基體連結(jié)并且在其前端分別連結(jié)有手22的多個(gè)臂部20；驅(qū)動(dòng)所述腳部的腳部致動(dòng)器100；以及驅(qū)動(dòng)所述臂部的臂部致動(dòng)器102，該控制裝置構(gòu)成為具有外力檢測(cè)單元(力傳感器78、ECU 26、S220、S324、S326)，其當(dāng)經(jīng)由所述手與人接觸時(shí)，檢測(cè)從所述人作用的外力；步法生成單元(ECU 26、S228、S328至S336)，其根據(jù)所述檢測(cè)出的外力生成步法；以及腳部致動(dòng)器控制單元(ECU 26、S228、S340、S342、S344至S354)，其根據(jù)所述生成的步法至少控制所述腳部致動(dòng)器的動(dòng)作，因此可與人接觸，可提高交流功能，而不會(huì)導(dǎo)致姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
此外，構(gòu)成為所述生成的步法是牽著所述人的手步行的步法(S200、S228、S328至S336)或者是被所述人牽著手步行的步法(S200、S328至S336)，因此除上述效果之外，在不僅停留于簡(jiǎn)單接觸的方面，可進(jìn)一步提高交流功能。
此外，構(gòu)成為執(zhí)行吸收所述外力的干擾成分的柔順控制(ECU 26，S344、S106、S346)，因此除上述效果之外，可更好地避免姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
此外，構(gòu)成為在所述生成的步法中，根據(jù)所述外力變更步幅(ECU 26、S334)，因此除上述效果之外，可以變更步幅而吸收外力，可以更好地避免姿勢(shì)的不穩(wěn)定化。
此外，構(gòu)成為具有識(shí)別所述人的身高來(lái)計(jì)算所述手在重力方向上的位置的手位置計(jì)算單元(ECU 26、S214、S310)，以及控制所述臂部致動(dòng)器的動(dòng)作，以在所述確定的手的位置處與所述人接觸的臂部致動(dòng)器控制單元(ECU 26、S218、S314、S344、S100至S106)，因此，除上述效果之外，在被人牽著手時(shí)，動(dòng)作變得更加順暢，可更加提高交流功能。
此外，在第一和第二實(shí)施例中，在被人牽著手步行時(shí)的動(dòng)作中沒(méi)有發(fā)話，但與第二實(shí)施例的牽著人的手步行時(shí)的動(dòng)作同樣，可以通過(guò)發(fā)話生成部124等進(jìn)行發(fā)話。
此外在上述中，從IC標(biāo)簽92向IC標(biāo)簽信號(hào)接收器94通過(guò)無(wú)線系統(tǒng)輸出識(shí)別信息，但也可以利用組合了日本特開2005-291716號(hào)公報(bào)中公開的無(wú)線系統(tǒng)和光通信的檢測(cè)技術(shù)。
此外在上述中，作為腳式移動(dòng)機(jī)器人示出了雙足步行機(jī)器人的例子，但不限于此，也可以是三足以上的機(jī)器人。
權(quán)利要求
1.一種控制腳式移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，該腳式移動(dòng)機(jī)器人至少具有基體；與所述基體連結(jié)的多個(gè)腳部；與所述基體連結(jié)并且在其前端分別連結(jié)有手的多個(gè)臂部；驅(qū)動(dòng)所述腳部的腳部致動(dòng)器；以及驅(qū)動(dòng)所述臂部的臂部致動(dòng)器，其特征在于，該控制裝置具有a.外力檢測(cè)單元，其在經(jīng)由所述手與人接觸時(shí)，檢測(cè)從所述人作用的外力；b.步法生成單元，其根據(jù)所述檢測(cè)出的外力生成步法；以及c.腳部致動(dòng)器控制單元，其根據(jù)所述生成的步法至少控制所述腳部致動(dòng)器的動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述步法生成單元根據(jù)所述檢測(cè)出的外力估計(jì)所述人的行進(jìn)方向，并根據(jù)所述估計(jì)出的行進(jìn)方向生成步法。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述生成的步法是牽著所述人的手步行的步法或者是被所述人牽著手步行的步法。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，其特征在于，執(zhí)行吸收所述外力的干擾成分的柔順控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，其特征在于，在所述生成的步法中，根據(jù)所述外力改變步幅。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳式移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，其特征在于，該控制裝置具有d.手位置計(jì)算單元，其識(shí)別所述人的身高來(lái)計(jì)算所述手在重力方向上的位置；以及e.臂部致動(dòng)器控制單元，其控制所述臂部致動(dòng)器的動(dòng)作，以在所述計(jì)算出的手的位置處與所述人接觸。
全文摘要
本發(fā)明提供一種腳式移動(dòng)機(jī)器人的控制裝置，使得可以和人牽手步行等與人進(jìn)行接觸而提高交流能力，并且穩(wěn)定地保持此時(shí)的姿勢(shì)。當(dāng)經(jīng)由手而與人接觸時(shí)，檢測(cè)從人作用的外力(S26、S34、S36)，根據(jù)檢測(cè)出的外力估計(jì)人的行進(jìn)方向，根據(jù)估計(jì)出的行進(jìn)方向生成步法(S44)，根據(jù)所生成的步法至少控制腳部致動(dòng)器的動(dòng)作(S50、S52)。此外，也執(zhí)行牽著人的手步行的引導(dǎo)動(dòng)作。
文檔編號(hào)B25J13/08GK1982002SQ200610165668
公開日2007年6月20日 申請(qǐng)日期2006年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月12日
發(fā)明者小川直秀, 重見聰史 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社