專利名稱：中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于中央空調(diào)風(fēng)管清洗設(shè)備領(lǐng)域，涉及一種中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，中央空調(diào)風(fēng)管清洗設(shè)備中的風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，有的是完全獨(dú)立設(shè)置，有的是與風(fēng)管清潔機(jī)器人兼容于一套監(jiān)控裝置，各有利弊，但存在共同的不足之處，其燈光為直射式，容易造成內(nèi)壁反光，而且背景亮度低，燈光與攝像頭不匹配，圖像色彩易失真，同時(shí)調(diào)控方式較復(fù)雜，易出故障，并且難以維護(hù)。機(jī)器人為獨(dú)立的車輪式傳動(dòng)，逾越障礙能力不強(qiáng)。

發(fā)明內(nèi)容
解決的技術(shù)問(wèn)題通過(guò)改變燈的位置、改變光的照射方式，以及采用PLC集成控制簡(jiǎn)化調(diào)控電路和履帶式傳動(dòng)，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，解決監(jiān)控圖像失真以及調(diào)控電路復(fù)雜易出故障的問(wèn)題，同時(shí)提高機(jī)器人逾越障礙的能力。
采用的技術(shù)方案中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人1，它具有機(jī)體2、傳動(dòng)裝置3、照明燈4及攝像頭5、帶調(diào)控鍵鈕以及相應(yīng)接口的調(diào)控機(jī)箱6及配套的調(diào)控電路，并有相應(yīng)的控制總線7和信號(hào)傳輸連線8，其特征在于機(jī)器人1的結(jié)構(gòu)組成如下，其機(jī)體2的左、右兩側(cè)各裝有一套能使機(jī)器人1前、后、左、右行走的履帶式傳動(dòng)裝置3，機(jī)體2的上部頂平面上和兩個(gè)斜側(cè)平面上縱向規(guī)則式裝有照明燈4，機(jī)體2的前端裝有攝像頭5，攝像頭5的兩側(cè)裝有照明燈4，機(jī)體2的后端裝有控制總線7的接口9；調(diào)控電路采用可編程邏輯控制器(PLC)集成控制。
有益效果機(jī)器人在風(fēng)管內(nèi)工作時(shí)，光照好，可調(diào)性強(qiáng)；攝像監(jiān)控采用電腦(PC)通過(guò)軟件直接完成，同時(shí)可以刻錄光盤，方便靈活，圖像清晰，成像質(zhì)量高；調(diào)控電路采用PLC集成控制，穩(wěn)妥可靠、不受干擾、不易出故障，修改方便；機(jī)器人體積小、重量輕、平衡性好、逾越障礙能力強(qiáng)，并且便于攜帶和使用，易制做，成本低。


圖1、總體組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖2、機(jī)器人1的立體狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3、調(diào)控機(jī)箱6的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4、調(diào)控電路結(jié)構(gòu)原理方塊圖；
圖5、機(jī)器人1的傳動(dòng)調(diào)控電路圖；圖6、照明調(diào)控電路圖；圖7、穩(wěn)壓電路14的電路圖；具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖進(jìn)一步詳加說(shuō)明；示例及有關(guān)電路元器件的規(guī)格如下可編程邏輯控制器(PLC)，型號(hào)為AF-10MR-E；繼電器J1～4，型號(hào)為JZ7-44；傳動(dòng)電機(jī)22二臺(tái)M1、2，降溫風(fēng)機(jī)18的電機(jī)M3；三端穩(wěn)壓器WY，型號(hào)7805；三極管BG1～2；整流二極管D1～6；發(fā)光二級(jí)管組LED1～2；電容C1～2；電解電容C3～4；電阻R1～6；雙聯(lián)電位器W0；帶開關(guān)電位器W1～2；保險(xiǎn)管FU1～4。電源接口DJ，電源開關(guān)DYK，電源指示燈A，控制總線7的機(jī)箱接口DL，信號(hào)傳輸連線8的接口USB，前光燈組調(diào)節(jié)鈕XTK1，側(cè)光燈組調(diào)節(jié)鈕XTK2，行走調(diào)速鈕XT，行走變向開關(guān)XK1～4。
如圖1、2所示，機(jī)器人1的履帶式傳動(dòng)裝置3的結(jié)構(gòu)如下具有履帶21，每條履帶鋪附在前、后兩個(gè)轉(zhuǎn)輪23上，各轉(zhuǎn)輪具有裝在機(jī)體2上的配套轉(zhuǎn)軸24，履帶21還具有履帶漲緊裝置25，該裝置由配套的轉(zhuǎn)輪、轉(zhuǎn)軸及裝在機(jī)體2上并且位置可調(diào)的架板組成，每條履帶21各配一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)22，分別裝在左側(cè)前轉(zhuǎn)輪23的轉(zhuǎn)軸24上和右側(cè)后轉(zhuǎn)輪23的轉(zhuǎn)軸24上，或者反位安裝，以保證機(jī)器人1靈活順利有效地轉(zhuǎn)彎行走。
如圖2、6所示，照明燈4為發(fā)光二極管LED，或者為帶有散光透明燈罩的白熾燈；機(jī)體2的上部頂平面上和兩個(gè)斜側(cè)平面上均單排式裝有三只發(fā)光二極管LED，攝像頭5的兩側(cè)各裝有一只發(fā)光二極管LED，此二只管與機(jī)體2的上部頂平面上最前的一只管共三只管組成一組為前光燈組LED1，其余八只管組成一組為側(cè)光燈組LED2，LED1、LED2分別受控于調(diào)節(jié)鈕XTK1和XTK2。LED為大功率發(fā)光二極管。
如圖4所示，調(diào)控電路結(jié)構(gòu)主要由四部分組成，電源變換、機(jī)器人1的傳動(dòng)調(diào)控、照明調(diào)控和視頻調(diào)控；電源變換器17將輸入的220V市電變換為+24V、+9V之后，輸出到相應(yīng)的用電電路；機(jī)器人1的傳動(dòng)調(diào)控部分，信號(hào)經(jīng)可編程邏輯控制器(PLC)10之后進(jìn)入調(diào)速電路11，再經(jīng)換向驅(qū)動(dòng)電路12驅(qū)動(dòng)履帶式傳動(dòng)裝置3；照明調(diào)控部分，信號(hào)經(jīng)調(diào)光電路13后直接驅(qū)動(dòng)照明燈4；視頻調(diào)控部分，以+9V經(jīng)穩(wěn)壓電路14后直接驅(qū)動(dòng)攝像頭5，視頻信號(hào)進(jìn)入模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D)15，再經(jīng)信號(hào)傳輸連線8對(duì)外輸出；為給調(diào)控機(jī)箱6降溫，機(jī)箱內(nèi)還裝有以+24V驅(qū)動(dòng)的降溫風(fēng)機(jī)18。
如圖5所示，機(jī)器人1的傳動(dòng)調(diào)控電路為，+24V電源接可編程邏輯控制器(PLC)10的L、N腳及相應(yīng)的后續(xù)電路，為相應(yīng)的元器件提供電源；行走變向開關(guān)XK1～4控制機(jī)器人1的四位變向，即前行、后行、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎，其一邊的四個(gè)接點(diǎn)均接+24V的正極，另一邊的四個(gè)接點(diǎn)分別接可編程邏輯控制器(PLC)10的I1～4腳，可編程邏輯控制器(PLC)10的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人1的四位變向；另有分為兩組相互配套的四只繼電器J1、2和J3、4，每組各分別控制一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)22(M1或M2)的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，可編程邏輯控制器(PLC)10的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4按與機(jī)器人四位變向配套對(duì)應(yīng)式接相應(yīng)繼電器J1～4的觸點(diǎn)；繼電器J1～4的線圈分別并聯(lián)有續(xù)流管D1～4，兩組繼電器J1、2和J3、4相應(yīng)的觸點(diǎn)各分別接一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)22(M1或M2)的線圈的兩端，必須保證觸點(diǎn)動(dòng)作后能使傳動(dòng)電機(jī)22(M1或M2)的線圈的一端接通電源負(fù)極；另有三極管BG1、2，其集電極C分別通過(guò)保險(xiǎn)管FU1、2接電源正級(jí)，并且與其相應(yīng)的基極b之間分別串聯(lián)雙聯(lián)電位器W0的單聯(lián)W01和W02，三極管BG1、 2的基極b分別通過(guò)電阻R1、2接電源負(fù)極；三極管BG1、2的發(fā)射極e分別接兩組繼電器J1、2和J3、4的相應(yīng)觸點(diǎn)，并能分別經(jīng)相應(yīng)觸點(diǎn)串聯(lián)一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)22(M1或M2)的線圈后接電源負(fù)極。
如圖6所示，照明調(diào)控電路為，以+24V為電源，三極管BG3、4的集電極C分別通過(guò)保險(xiǎn)管FU3、4接電源正極，并且與其相應(yīng)的基極b之間分別接有帶串聯(lián)電阻R3、4的帶開關(guān)電位器W1、2，三極管BG3、4的基極b分別通過(guò)電阻R5、6接電源負(fù)極；三極管BG3、4的發(fā)射極e分別串聯(lián)前光燈組LED1和后光燈組LED2后接電源負(fù)極。
如圖7所示，穩(wěn)壓電路14的電路為，以+9V為電源，經(jīng)電解電容C3和電容C1組成的π型濾波后，正極接三端穩(wěn)壓器WY的腳①，WY的腳②接串聯(lián)的二極管D5、6后接負(fù)極，WY的腳③輸出+6.2V電源，并經(jīng)電解電容C4和電容C2組成的π型濾波后向攝像頭5輸入+6.2V電源。
攝像頭5攝入的視頻信號(hào)進(jìn)入模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D)15，再經(jīng)信號(hào)傳輸連線8向外設(shè)裝置輸出數(shù)字信號(hào)，存貯于筆記本電腦或普通電腦16內(nèi)，并能通過(guò)屏顯監(jiān)視、或錄像或刻錄光盤用于回放。
如圖1、3所示，調(diào)控機(jī)箱6的結(jié)構(gòu)組成為，具有箱體19和面板20，相應(yīng)的電路板及元器件裝在箱體19內(nèi)，面板20上裝有電源接口DJ，22V電源開關(guān)DYK，電源指示燈A，控制總線7的機(jī)箱接口DL，信號(hào)傳輸連線8的接口USB，分別調(diào)節(jié)帶開關(guān)電位器W1、2的前光燈組LED1的調(diào)節(jié)鈕XTK1和后光燈組LED2的調(diào)節(jié)鈕XTK2，調(diào)節(jié)雙聯(lián)電位器W0的傳動(dòng)電機(jī)22的行走調(diào)速鈕XT，行走變向開關(guān)XK1～4。
信號(hào)傳輸連線8為帶標(biāo)準(zhǔn)接頭的專用線，對(duì)外能連接筆記本電腦(BJB)或普通電腦(PC)16。
工作原理及使用方法首先接通電源，然后以控制總線7將機(jī)器人1與調(diào)控機(jī)箱6連在一起，之后打開電源開關(guān)DYK，并將機(jī)器人1置入風(fēng)管內(nèi)，通過(guò)行走調(diào)速鈕XT調(diào)節(jié)雙聯(lián)電位器W0，給定機(jī)器人1的行走速度，并可隨時(shí)調(diào)節(jié)，啟動(dòng)行走變向開關(guān)XK1～4，按所需方向選擇，該開關(guān)為抬手即停式，同時(shí)分別打開并調(diào)節(jié)各光燈組調(diào)節(jié)鈕XTK1、2，選擇光照方向及亮度，于是通過(guò)筆記本電腦或普通電腦16的屏顯即可直接監(jiān)視檢測(cè)風(fēng)管內(nèi)部情況，并以數(shù)字型式存貯或轉(zhuǎn)輸。
行走變向開關(guān)XK1～4能控制機(jī)器人1的四位變向，即前行、后行、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎，通過(guò)四個(gè)繼電器J1～4分為二組分別同時(shí)調(diào)控左、右二臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)22(M1或M2)的正、反轉(zhuǎn)向而實(shí)現(xiàn)；前、后行時(shí)，M1和M2均同向轉(zhuǎn)動(dòng)——即使所帶動(dòng)的轉(zhuǎn)軸24均分別向前或向后轉(zhuǎn)動(dòng)；左轉(zhuǎn)彎時(shí)，相應(yīng)的左傳動(dòng)電機(jī)22向前轉(zhuǎn)動(dòng)，相應(yīng)的右傳動(dòng)電機(jī)22向后轉(zhuǎn)動(dòng)，右轉(zhuǎn)彎時(shí)則相反。
權(quán)利要求1.中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人(1)，它具有機(jī)體(2)、傳動(dòng)裝置(3)、照明燈(4)及攝像頭(5)、帶調(diào)控鍵鈕以及相應(yīng)接口的調(diào)控機(jī)箱(6)及配套的調(diào)控電路，并有相應(yīng)的控制總線(7)和信號(hào)傳輸連線(8)，其特征在于機(jī)器人(1)的結(jié)構(gòu)組成如下，其機(jī)體(2)的左、右兩側(cè)各裝有一套能使機(jī)器人(1)前、后、左、右行走的履帶式傳動(dòng)裝置(3)，機(jī)體(2)的上部頂平面上和兩個(gè)斜側(cè)平面上縱向規(guī)則式裝有照明燈(4)，機(jī)體(2)的前端裝有攝像頭(5)，攝像頭(5)的兩側(cè)裝有照明燈(4)，機(jī)體(2)的后端裝有控制總線(7)的接口(9)；調(diào)控電路采用可編程邏輯控制器(PLC)集成控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人(1)的履帶式傳動(dòng)裝置(3)的結(jié)構(gòu)如下具有履帶(21)，每條履帶鋪附在前、后兩個(gè)轉(zhuǎn)輪(23)上，各轉(zhuǎn)輪具有裝在機(jī)體(2)上的配套轉(zhuǎn)軸(24)，履帶(21)還具有履帶漲緊裝置(25)，該裝置由配套的轉(zhuǎn)輪、轉(zhuǎn)軸及裝在機(jī)體(2)上并且位置可調(diào)的架板組成，每條履帶(21)各配一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)，分別裝在左側(cè)前轉(zhuǎn)輪(23)的轉(zhuǎn)軸(24)上和右側(cè)后轉(zhuǎn)輪(23)的轉(zhuǎn)軸(24)上，或者反位安裝。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于照明燈(4)為發(fā)光二極管LED，或者為帶有散光透明燈罩的白熾燈；機(jī)體(2)的上部頂平面上和兩個(gè)斜側(cè)平面上均單排式裝有三只發(fā)光二極管LED，攝像頭(5)的兩側(cè)各裝有一只發(fā)光二極管LED，此二只管與機(jī)體(2)的上部頂平面上最前的一只管共三只管組成一組為前光燈組LED1，其余八只管組成一組為側(cè)光燈組LED2。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于調(diào)控電路結(jié)構(gòu)主要由四部分組成，電源變換、機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控、照明調(diào)控和視頻調(diào)控；電源變換器(17)將輸入的220V市電變換為+24V、+9V之后，輸出到相應(yīng)的用電電路；機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控部分，信號(hào)經(jīng)可編程邏輯控制器(PLC)(10)之后進(jìn)入調(diào)速電路(11)，再經(jīng)換向驅(qū)動(dòng)電路(12)驅(qū)動(dòng)履帶式傳動(dòng)裝置(3)；照明調(diào)控部分，信號(hào)經(jīng)調(diào)光電路(13)后直接驅(qū)動(dòng)照明燈(4)；視頻調(diào)控部分，以+9V經(jīng)穩(wěn)壓電路(14)后直接驅(qū)動(dòng)攝像頭(5)，視頻信號(hào)進(jìn)入模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D)(15)，再經(jīng)信號(hào)傳輸連線(8)對(duì)外輸出。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于調(diào)控電路結(jié)構(gòu)主要由四部分組成，電源變換、機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控、照明調(diào)控和視頻調(diào)控；電源變換器(17)將輸入的220V市電變換為+24V、+9V之后，輸出到相應(yīng)的用電電路；機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控部分，信號(hào)經(jīng)可編程邏輯控制器(PLC)(10)之后進(jìn)入調(diào)速電路(11)，再經(jīng)換向驅(qū)動(dòng)電路(12)驅(qū)動(dòng)履帶式傳動(dòng)裝置(3)；照明調(diào)控部分，信號(hào)經(jīng)調(diào)光電路(13)后直接驅(qū)動(dòng)照明燈(4)；視頻調(diào)控部分，以+9V經(jīng)穩(wěn)壓電路(14)后直接驅(qū)動(dòng)攝像頭(5)，視頻信號(hào)進(jìn)入模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D)(15)，再經(jīng)信號(hào)傳輸連線(8)對(duì)外輸出。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2或5所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控電路為，+24V電源接可編程邏輯控制器(PLC)(10)的L、N腳及相應(yīng)的后續(xù)電路，為相應(yīng)的元器件提供電源；行走變向開關(guān)XK1～4控制機(jī)器人(1)的四位變向，即前行、后行、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎，其一邊的四個(gè)接點(diǎn)均接+24V的正極，另一邊的四個(gè)接點(diǎn)分別接可編程邏輯控制器(PLC)(10)的I1～4腳，可編程邏輯控制器(PLC)(10)的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人(1)的四位變向；另有分為兩組相互配套的四只繼電器J1、2和J3、4，每組各分別控制一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，可編程邏輯控制器(PLC)(10)的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4按與機(jī)器人四位變向配套對(duì)應(yīng)式接相應(yīng)繼電器J1～4的觸點(diǎn)；繼電器J1～4的線圈分別并聯(lián)有續(xù)流管D1～4，兩組繼電器J1、2和J3、4相應(yīng)的觸點(diǎn)各分別接一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈的兩端，必須保證觸點(diǎn)動(dòng)作后能使傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈的一端接通電源負(fù)極；另有三極管BG1、2，其集電極C分別通過(guò)保險(xiǎn)管FU1、2接電源正極，并且與其相應(yīng)的基極b之間分別串聯(lián)雙聯(lián)電位器W0的單聯(lián)W01和W02，三極管BG1、2的基極b分別通過(guò)電阻R1、2接電源負(fù)極；三極管BG1、2的發(fā)射極e分別接兩組繼電器J1、2和J3、4的相應(yīng)觸點(diǎn)，并能分別經(jīng)相應(yīng)觸點(diǎn)串聯(lián)一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈后接電源負(fù)極。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控電路為，+24V電源接可編程邏輯控制器(PLC)(10)的L、N腳及相應(yīng)的后續(xù)電路，為相應(yīng)的元器件提供電源；行走變向開關(guān)XK1～4控制機(jī)器人(1)的四位變向，即前行、后行、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎，其一邊的四個(gè)接點(diǎn)均接+24V的正極，另一邊的四個(gè)接點(diǎn)分別接可編程邏輯控制器(PLC)(10)的I1～4腳，可編程邏輯控制器(PLC)(10)的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人(1)的四位變向；另有分為兩組相互配套的四只繼電器J1、2和J3、4，每組各分別控制一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，可編程邏輯控制器(PLC)(10)的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4按與機(jī)器人四位變向配套對(duì)應(yīng)式接相應(yīng)繼電器J1～4的觸點(diǎn)；繼電器J1～4的線圈分別并聯(lián)有續(xù)流管D1～4，兩組繼電器J1、2和J3、4相應(yīng)的觸點(diǎn)各分別接一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈的兩端，必須保證觸點(diǎn)動(dòng)作后能使傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈的一端接通電源負(fù)極；另有三極管BG1、2，其集電極C分別通過(guò)保險(xiǎn)管FU1、2接電源正極，并且與其相應(yīng)的基極b之間分別串聯(lián)雙聯(lián)電位器W0的單聯(lián)W01和W02，三極管BG1、2的基極b分別通過(guò)電阻R1、2接電源負(fù)極；三極管BG1、2的發(fā)射極e分別接兩組繼電器J1、2和J3、4的相應(yīng)觸點(diǎn)，并能分別經(jīng)相應(yīng)觸點(diǎn)串聯(lián)一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈后接電源負(fù)極。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人(1)的傳動(dòng)調(diào)控電路為，+24V電源接可編程邏輯控制器(PLC)(10)的L、N腳及相應(yīng)的后續(xù)電路，為相應(yīng)的元器件提供電源；行走變向開關(guān)XK1～4控制機(jī)器人(1)的四位變向，即前行、后行、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎，其一邊的四個(gè)接點(diǎn)均接+24V的正極，另一邊的四個(gè)接點(diǎn)分別接可編程邏輯控制器(PLC)(10)的I1～4腳，可編程邏輯控制器(PLC)(10)的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人(1)的四位變向；另有分為兩組相互配套的四只繼電器J1、2和J3、4，每組各分別控制一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，可編程邏輯控制器(PLC)(10)的相應(yīng)的四個(gè)輸出腳Q1～4按與機(jī)器人四位變向配套對(duì)應(yīng)式接相應(yīng)繼電器J1～4的觸點(diǎn)；繼電器J1～4的線圈分別并聯(lián)有續(xù)流管D1～4，兩組繼電器J1、2和J3、4相應(yīng)的觸點(diǎn)各分別接一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈的兩端，必須保證觸點(diǎn)動(dòng)作后能使傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈的一端接通電源負(fù)極；另有三極管BG1、2，其集電極C分別通過(guò)保險(xiǎn)管FU1、2接電源正極，并且與其相應(yīng)的基極b之間分別串聯(lián)雙聯(lián)電位器W0的單聯(lián)W01和W02，三極管BG1、2的基極b分別通過(guò)電阻R1、2接電源負(fù)極；三極管BG1、2的發(fā)射極e分別接兩組繼電器J1、2和J3、4的相應(yīng)觸點(diǎn)，并能分別經(jīng)相應(yīng)觸點(diǎn)串聯(lián)一臺(tái)傳動(dòng)電機(jī)(22)(M1或M2)的線圈后接電源負(fù)極。
9.根據(jù)權(quán)利要求1、2、5、7或8所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于調(diào)控機(jī)箱(6)的結(jié)構(gòu)組成為，具有箱體(19)和面板(20)，相應(yīng)的電路板及元器件裝在箱體(19)內(nèi)，面板(20)上裝有電源接口DJ，220V電源開關(guān)DYK，電源指示燈A，控制總線(7)的機(jī)箱接口DL，信號(hào)傳輸連線(8)的接口USB，分別調(diào)節(jié)帶開關(guān)電位器W1、2的前光燈組LED1的調(diào)節(jié)鈕XTK1和后光燈組LED2的調(diào)節(jié)鈕XTK2，調(diào)節(jié)雙聯(lián)電位器W0的傳動(dòng)電機(jī)(22)的行走調(diào)速鈕XT，行走變向開關(guān)XK1～4。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于調(diào)控機(jī)箱(6)的結(jié)構(gòu)組成為，具有箱體(19)和面板(20)，相應(yīng)的電路板及元器件裝在箱體(19)內(nèi)，面板(20)上裝有電源接口DJ，220V電源開關(guān)DYK，電源指示燈A，控制總線(7)的機(jī)箱接口DL，信號(hào)傳輸連線(8)的接口USB，分別調(diào)節(jié)帶開關(guān)電位器W1、2的前光燈組LED1的調(diào)節(jié)鈕XTK1和后光燈組LED2的調(diào)節(jié)鈕XTK2，調(diào)節(jié)雙聯(lián)電位器W0的傳動(dòng)電機(jī)(22)的行走調(diào)速鈕XT，行走變向開關(guān)XK1～4。
專利摘要中央空調(diào)風(fēng)管檢測(cè)機(jī)器人屬于中央空調(diào)風(fēng)管清洗設(shè)備領(lǐng)域，主要解決檢測(cè)機(jī)器人的監(jiān)控圖像失真以及調(diào)控電路復(fù)雜易出故障的問(wèn)題，機(jī)器人(1)采用履帶式傳動(dòng)裝置(3)；照明燈(4)布置在機(jī)體(2)上的不同部位，并且光照亮度及方位可調(diào)，同時(shí)采用發(fā)光二極管；調(diào)控電路采用可編程邏輯控制器(PLC)集成控制；攝像監(jiān)控通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換采用電腦(PC)通過(guò)軟件直接完成；另有通過(guò)控制總線(7)與機(jī)器人(1)連為一體的調(diào)控機(jī)箱(6)，其上具有相應(yīng)的鍵、鈕和接口；有益效果光照好，可調(diào)性強(qiáng)；圖像清晰，監(jiān)控、存貯方便靈活，調(diào)控電路穩(wěn)妥可靠，不受干擾，不易出故障；機(jī)器人體積小、重量輕，逾越障礙能力強(qiáng)，便于攜帶和使用。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2908070SQ20062002283
公開日2007年6月6日 申請(qǐng)日期2006年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月17日
發(fā)明者孫曉博, 王大亮, 殷明 申請(qǐng)人:北京匯瀛環(huán)?？萍加邢薰?br>