專利名稱：機械手型機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)用機械手型機器人的機械手(manipulator)與外部裝置的連接器連接。
背景技術(shù)：
一般在工業(yè)用機械手型機器人(下面簡稱“機器人”)中，配置有電纜以及用于供給空氣或氣體等的流體導管等各種線條體。而且，這些各種線條體在驅(qū)動機械手的各關(guān)節(jié)軸的電機、安裝在機械手上的焊接用進給裝置、各種傳感器以及操縱用把持裝置等外圍設(shè)備中所使用。
而且，這些各種線條體中的電纜，在配置于機械手基部的連接盒的連接器和線纜出口裝置處，與控制裝置和焊接電源等外部裝置連接。另外，連接機械手和控制裝置的電纜的信號線的規(guī)格、數(shù)量，可以根據(jù)驅(qū)動機械手的各關(guān)節(jié)軸的電機來確定。另一方面，連接機械手與焊接電源等外部裝置的線纜，由于安裝在機械手上的外圍設(shè)備因機器人所使用的用途不同而不同，因此其信號線的規(guī)格和數(shù)量有很大差別。
另外，從機械手內(nèi)部通過而配線的線條體，由于受到機械手的關(guān)節(jié)部旋轉(zhuǎn)運動時的彎曲和扭轉(zhuǎn)動作，因此必須考慮機械耐久性。因此，信號線的規(guī)格、數(shù)量受到很大制約。即，不能簡單地根據(jù)用途增加在機械手內(nèi)部通過而配線的線條體的線的大小和數(shù)量。
另外，對于以往的機械手的連接盒的線纜連接，如圖9A和圖9B所示，已知有對于一個框架(flame)使用分割式連接器(split connector)的技術(shù)。這些技術(shù)在例如特開平11-129185號公報中公開。
圖9A表示以往的機器人的連接盒內(nèi)部的要部剖面圖。圖9B表示圖9A的以往的分割連接器的剖面圖。從機器人的基部102的開口113，將機內(nèi)線纜108插入。在設(shè)置在基部102上的孔114上設(shè)置有分割式連接器115。分割式連接器115由框架116和殼套(housing)117構(gòu)成。在框架116上并排設(shè)置有5個槽116a。在每個槽116a中插入一個殼套117，在框架116上插入合計5個殼套117。在殼套117的4個端子接頭(配件)117a上分別連接有機內(nèi)線纜108的線112。因此，在該分割式連接器115上連接有合計20根線112。在分割式連接器115上，從基部102的外部連接有第2連接器110，第2連接器110可進行裝卸。另外，在第2連接器110上連接有與外部設(shè)備相連接的機外線纜107。這樣，通過線112和分割式連接器115實現(xiàn)的機內(nèi)線纜108與機外線纜107的配線連接關(guān)系基本上是一一對應的，是固定的。
但是，上述以往的結(jié)構(gòu)，在通過機械手內(nèi)部而配線的電纜的一端使用分割連接器。因此，在機械手內(nèi)部使用于通向連接盒的貫通孔縮小，由此以實現(xiàn)連接盒的小型化。但是，機械手的內(nèi)部配線與外部配線的信號連接基本上是一一對應(固定)的。因此，在將例如作為外部裝置的內(nèi)置有焊接電源的控制裝置與機械手連接起來時，除了與控制裝置相連接的信號連接電纜，還必須一起進行與焊接電源相連接的信號連接電纜的線纜連接。其結(jié)果，機械手與控制裝置間的機外線纜數(shù)增加。
另外，在將控制裝置和焊接電源單獨與機械手相連接時，根據(jù)安裝在機械手上的焊接用進給裝置、各種傳感器等外圍設(shè)備的種類，要將這些外圍設(shè)備的信號線纜的連接對象分為控制裝置和焊接電源。因此，產(chǎn)生了在外部使該線纜分支的必要。
進而，當在機械手的附近配置有傳感器等外圍設(shè)備時，這些外圍設(shè)備的信號線纜必須另外與控制裝置線纜連接。
如上所述，根據(jù)機器人所使用的用途，信號線規(guī)格、連接規(guī)格有較大變化。因此，如果使機械手的內(nèi)部配線與外部的信號連接一一對應，則會產(chǎn)生下述問題必須增加機外線纜數(shù)或在外部分支等，從而使得機外線纜配線變得復雜，導致配線空間的增加和高成本化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的機械手型機器人，它是包括與外部相連接的機內(nèi)線纜，并在機械手內(nèi)部使機內(nèi)線纜通過而進行配線，其特征在于，包括與構(gòu)成機內(nèi)線纜的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的內(nèi)部側(cè)連接器；和與來自外部的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的外部裝置側(cè)連接器；其中，將內(nèi)部側(cè)連接器相對于外部裝置側(cè)連接器的連接點(連続先，連接目的地)設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
另外，本發(fā)明的機械手型機器人，它是具有與外部相連接的機內(nèi)線纜，并在機械手內(nèi)部使所述機內(nèi)線纜通過而進行配線的機械手型機器人，其特征在于，包括與構(gòu)成機內(nèi)線纜的多根信號線中規(guī)定的信號線各自的一方直接或間接地連接的第1內(nèi)部側(cè)連接器；與構(gòu)成機內(nèi)線纜的多根信號線中規(guī)定的信號線各自的另一方直接或間接地連接的第2內(nèi)部側(cè)連接器；與來自第1外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將第1內(nèi)部側(cè)連接器相對于第1外部裝置側(cè)連接器的連接點和第2內(nèi)部側(cè)連接器相對于第2外部裝置側(cè)連接器的連接點中的雙方或任意一方設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
進而，本發(fā)明的機械手型機器人，其特征在于包括與來自第1外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將第1外部裝置側(cè)連接器和第2外部裝置側(cè)連接器的連接設(shè)為能夠變更的結(jié)構(gòu)。


圖1表示本發(fā)明的實施方式1的機械手的立體圖；圖2表示本發(fā)明的實施方式1的連接盒的立體圖；
圖3是表示本發(fā)明的實施方式1的連接盒的概略結(jié)構(gòu)的要部剖面圖；圖4表示實施方式1的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖5表示實施方式2的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖6表示實施方式3的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖7表示實施方式4的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖8表示本發(fā)明的實施方式的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖9A表示以往的工業(yè)用機器人的連接盒內(nèi)部的要部剖面圖；圖9B表示圖9A的以往的分割連接器的剖面圖。
標號說明1-機械手2-基部(base)3-連接盒4a、4b-外部連接連接器44a、44b-內(nèi)部連接連接器5-分隔用管接頭(union)6-信號連接部61、61a、61b-外部裝置側(cè)連接器62、63-內(nèi)部側(cè)連接器64-外圍設(shè)備側(cè)連接連接器7a、7b-機外線纜8-機內(nèi)線纜9-電機(馬達)10-外圍設(shè)備100、200-外部裝置具體實施方式
(實施方式1)圖1是構(gòu)成本實施方式的工業(yè)用機械手型機器人的機械手的立體圖。機械手1被設(shè)置在基部2上。連接盒3具備用于與控制裝置等外部裝置線纜連接的連接器等。
圖2是連接盒3的立體圖。在圖2中，在連接盒3上設(shè)有第1外部裝置100(圖未示)用的外部連接連接器4a、第2外部裝置200(圖未示)用的外部連接連接器44b和分隔用管接頭5。而且，外部連接連接器4a為用于與第1外部裝置100線纜連接的第1外部裝置100用連接器。另外，外部連接連接器44b為用于與第2外部裝置200線纜連接的第2外部裝置200用連接器。分隔用管接頭5是用于連接用于提供空氣、氣體等的流體導管的部件。
圖3是表示連接盒3的概略結(jié)構(gòu)的要部剖面圖。在圖3中，第1外部裝置100(圖未示)，經(jīng)由機外線纜7a，通過外部連接連接器4a和可以與其相連接的內(nèi)部連接連接器44a，與機械手1(圖未示)線纜連接。另外，盒3中雖然圖未示出，但同樣地，第2外部裝置200經(jīng)由機外線纜7b，通過外部連接連接器4b和可以與其相連接的內(nèi)部連接連接器44b，與機械手1線纜連接。另一方面，機內(nèi)線纜8，使電纜和用于提供空氣、氣體等的流體導管等各種線條體在機械手1的內(nèi)部通過而配線。而且，這些各種線條體，在驅(qū)動機械手1的各關(guān)節(jié)軸的電機、安裝在機械手1上的焊接用進給裝置、各種傳感器以及操縱用把持裝置等外圍設(shè)備中所使用。信號連接部6表示的是連接盒3內(nèi)的信號連接部分。用于機外線纜側(cè)的內(nèi)部連接的外部裝置側(cè)連接器61，是與機外線纜7a、7b的各個信號線直接或間接地連接的多個連接器。這里，所謂與信號線間接地連接，意思是經(jīng)由其他的連接器與信號線連接。用于機外線纜側(cè)的內(nèi)部連接的內(nèi)部側(cè)連接器62，是與機內(nèi)線纜8的各個信號線直接或間接地連接的多個連接器。通過該外部裝置側(cè)連接器61和內(nèi)部側(cè)連接器62，構(gòu)成得可以對機內(nèi)線纜8的規(guī)定的信號線與外部連接連接器4a、4b即機外線纜7a、7b的規(guī)定的信號線的連接進行(選擇性)連接變換。因此，由于如上所述構(gòu)成得可以進行連接變換，因此可以在信號連接部6進行外部裝置側(cè)連接器61和內(nèi)部側(cè)連接器62的連接點的變更。由此，可以很容易地對機械手1和外部裝置的信號線規(guī)格、連接規(guī)格進行變更。
圖4是本實施方式的連接盒3內(nèi)部的配線圖。在信號連接部6中，作為內(nèi)部側(cè)連接器62的連接點(連接對象)，示出了具備第1外部裝置100用的第1外部裝置100側(cè)的外部裝置側(cè)連接器61a和第2外部裝置200用的第2外部裝置200側(cè)的外部裝置側(cè)連接器61b的例子。
在本實施方式中，與外部裝置側(cè)連接器61a相連接的機內(nèi)線纜8的信號線，經(jīng)由內(nèi)部連接連接器44a、外部連接連接器4a和機外線纜7a而與第1外部裝置100(這里例如控制裝置)線纜連接。另外，與外部裝置側(cè)連接器61b相連接的機內(nèi)線纜8的信號線，經(jīng)由第2外部裝置200用的內(nèi)部連接連接器44b、外部連接連接器4b和機外線纜7b而與第2外部裝置200(這里例如焊接電源等)線纜連接。電機9經(jīng)由機內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
另外，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62與外部裝置側(cè)連接器61b相連接，安裝在機械手1上并連接在機內(nèi)線纜8上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號線與第2外部裝置200相連接。
另外，通過使內(nèi)部側(cè)連接器62從與外部裝置側(cè)連接器61b連接變換為與外部裝置側(cè)連接器61a連接，安裝在機械手1上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號線與第1外部裝置100相連接。而且，外圍設(shè)備10與第1外部裝置100之間的信號的傳遞成為可能。
如上所述，通過設(shè)為可以改變機械手1的機內(nèi)線纜8和機外線纜7a、7b的信號線等的連接點的結(jié)構(gòu)，在產(chǎn)生了改變安裝在機械手上的進給裝置等外圍設(shè)備10的必要時，外圍設(shè)備10的更換變得容易，可以應對多種不同的用途。
另外，作為外部裝置側(cè)連接器61a、外部裝置側(cè)連接器61b和內(nèi)部側(cè)連接器62的一例，可以列舉飛行式(flying type)矩形(角型)連接器，也可以將其設(shè)置得由作業(yè)者手動進行連接變更。
(實施方式2)在本實施方式2中，對于與實施方式1相同的地方標以相同的標號，并省略詳細的說明。圖5是本實施方式的連接盒3的內(nèi)部的配線圖。與實施方式1不同的方面是，將與機械手1連接的第1外部裝置100制成內(nèi)置有焊接電源等其他的第2外部裝置200并一體化的控制裝置。
在本實施方式2中，與外部裝置側(cè)連接器61a相連接的信號線，經(jīng)由內(nèi)部連接連接器44a、外部連接連接器4a和機外線纜7a而與第1外部裝置100(這里例如為焊接電源內(nèi)置型控制裝置)線纜連接。電機9經(jīng)由機內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
這里，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62與外部裝置側(cè)連接器61a相連接，安裝在機械手1上并連接在機內(nèi)線纜8上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號線與第1外部裝置100相連接。
通過設(shè)為將其他的第2外部裝置200內(nèi)置在第1外部裝置100內(nèi)、并可以將第1外部裝置100的信號線和第2外部裝置200的信號線一起作為第1外部裝置100用機外線纜而與機械手1相連接的結(jié)構(gòu)，不必經(jīng)由外部連接連接器4b(圖未示)進行線纜連接。另外，與連接盒3相連接的機外線纜僅有機外線纜7a就足夠了，可以削減機外線纜的配線數(shù)。具體地說，在連接盒3為圖2所示的結(jié)構(gòu)時，從第1外部裝置100向外部連接連接器4a(控制線纜用和電源線纜用2個)由2根機外線纜7a(圖未示)連接，而且，從第2外部裝置200向內(nèi)部連接連接器4b由1根機外線纜7b(圖未示)連接，因此需要合計3根機外線纜。但是，通過設(shè)為本實施方式的結(jié)構(gòu)，如圖5所示，不需要從第2外部裝置200向內(nèi)部連接連接器44b的1根機外線纜7b(圖未示)，可以僅用2根機外線纜7a進行連接。因此，可以削減1根機外線纜。另外，這里表示了使用2根機外線纜7a的例子，但不用進行說明，在外部連接連接器4a為1個、外部設(shè)備用機外線纜7a為1根時也可以應用本實施方式。
另外，通過設(shè)為上述結(jié)構(gòu)不需要內(nèi)部連接連接器44b，因此可以實現(xiàn)省空間化和低成本化?；蛘撸部梢詫⑦B接盒3設(shè)為內(nèi)部連接連接器44b可以裝卸的結(jié)構(gòu)，并根據(jù)需要而裝卸內(nèi)部連接連接器44b。
(實施方式3)
在本實施方式3中，對于與實施方式1相同的地方標以相同的標號，并省略詳細的說明。圖6是本實施方式的連接盒3的內(nèi)部的配線圖。與實施方式1不同的方面是經(jīng)由連接盒3而將外部裝置彼此連接起來。電機9與實施方式1相同，經(jīng)由機內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
在本實施方式3中，在將傳感器等外圍設(shè)備作為第2外部裝置200而配置在機械手1附近時，通過機外線纜7b而將第2外部裝置200與外部連接連接器4b進行線纜連接。另外，作為位于機械手1附近的第2外部裝置200(外圍設(shè)備)的其他的例子，可以列舉壓縮空氣缸(鋼瓶)或定位器(焊接變位機，positioner)等。
這里，在連接盒3內(nèi)，將與第1外部裝置100相連接的外部裝置側(cè)連接器61a和與第2外部裝置200相連接的外部裝置側(cè)連接器61b連接。由此，第2外部裝置200的信號線經(jīng)由內(nèi)部連接連接器44a、外部連接連接器4a和機外線纜7a而與第1外部裝置100(這里例如為控制裝置)線纜連接。
如上所述，通過設(shè)為可以在連接盒3內(nèi)將第1外部裝置100與第2外部裝置200連接的結(jié)構(gòu)，位于機械手1附近的第2外部裝置200可以通過與連接盒3線纜連接而與第1外部裝置100連接。由此，不必與位于分開的位置的第1外部裝置100直接進行線纜連接，因此不需要用于將第1外部裝置100與第2外部裝置200直接連接的線纜，可以削減機外線纜的配線長度。
另外，通過連接第1外部裝置100與第2外部裝置200，可以從第1外部裝置100(這里例如控制裝置)控制第2外部裝置200(這里例如定位器)。
(實施方式4)在本實施方式4中，對于與實施方式1～3相同的地方標以相同的標號，并省略詳細的說明。圖7是本實施方式的連接盒3的內(nèi)部的配線圖。
本實施方式4，在機械手1上安裝外圍設(shè)備10，并配置內(nèi)置有焊接電源的控制裝置作為第1外部裝置100。進而，在機械手1的附近配置傳感器等外圍設(shè)備作為第2外部裝置200，示出了包括上述的實施方式1～3的全部的例子。電機9與實施方式1相同，經(jīng)由機內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
第1外部裝置100經(jīng)由機外線纜7a而與外部連接連接器4a線纜連接，第2外部裝置200經(jīng)由機外線纜7b而與外部連接連接器4b線纜連接。
這里，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62的一部分(第1內(nèi)部側(cè)連接器)與第1外部裝置側(cè)連接器61a的一部分相連接，安裝在機械手1上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號線與第1外部裝置100相連接。而且，外圍設(shè)備10與第1外部裝置100之間可以進行信號的傳遞。
另外，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62的另一部分(第2內(nèi)部側(cè)連接器)與第2外部裝置側(cè)連接器61b的一部分相連接，安裝在機械手1上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號線與第2外部裝置200相連接。而且，外圍設(shè)備10與第2外部裝置200之間可以進行信號的傳遞。
進而，通過將外部裝置側(cè)連接器61a的一部分與外部裝置側(cè)連接器61b的一部分相連接，第2外部裝置200的規(guī)定的信號線與第1外部裝置100相連接。而且，第1外部裝置100與第2外部裝置200之間可以進行信號的傳遞。
由于設(shè)為上述的結(jié)構(gòu)，因此通過第1外部裝置側(cè)連接器61a與第1內(nèi)部側(cè)連接器的連接，以及第2外部裝置側(cè)連接器61b與第2內(nèi)部側(cè)連接器的連接，可以實現(xiàn)安裝在機械手1上的外圍設(shè)備10與配置在機械手1的周圍的第1外部裝置100和第2外部裝置200的線纜連接。由此，可以大幅度地削減機外線纜的配線數(shù)以及配線長度，對于多種不同的用途，可以廉價且容易地實現(xiàn)機外線纜的配線的簡單化和配線空間的省空間化。
另外，在本實施方式4中，示出了包括實施方式1～3這3種實施方式的全部的例子，但也可以將實施方式1～3中的任意2種組合起來。
另外，在上述的實施方式1～4中，示出了設(shè)置連接盒3，并在連接盒3內(nèi)變換信號線等的連接的例子，但是不限于連接盒3內(nèi)也可以在機械手1的內(nèi)部進行連接變換。
另外，在上述的實施方式1～4中，示出了第1外部裝置100、第2外部裝置200與機外線纜7a、7b的連接的例子，但也可以將機內(nèi)線纜8的與外圍設(shè)備10相連接的一側(cè)也同樣地設(shè)為可以進行連接變換的結(jié)構(gòu)，在機內(nèi)線纜8的兩端對與外圍設(shè)備或外部裝置的連接進行連接變換。例如，如圖8所示，在機內(nèi)線纜8的端部設(shè)置內(nèi)部側(cè)連接器63，在外圍設(shè)備10上設(shè)置外圍設(shè)備側(cè)連接連接器64。而且，通過將內(nèi)部側(cè)連接器63與外圍設(shè)備側(cè)連接連接器64相連接，將機內(nèi)線纜8的與外圍設(shè)備10相連接的一側(cè)也同樣地設(shè)為可以進行連接變換的結(jié)構(gòu)。這樣，通過設(shè)置得可以在機內(nèi)線纜8的兩端對與外圍設(shè)備或外部裝置的連接進行連接變換，可以使外圍設(shè)備10的變更(交換)變得容易。另外，用于與該外圍設(shè)備10進行通信的第1外部裝置100、第2外部裝置200的變更也可以變得容易。而且，即使在變更外圍設(shè)備10時，也不必伴隨著外圍設(shè)備10的變更而替換機內(nèi)線纜8，可以完全不影響機內(nèi)線纜8地進行外圍設(shè)備10或外部裝置的連接變換。另外，也可以設(shè)為不在機內(nèi)線纜8的兩端、而僅對外圍設(shè)備10側(cè)的連接進行連接變換的結(jié)構(gòu)，從而可以容易地更換外圍設(shè)備。
工業(yè)實用性根據(jù)本發(fā)明，對于多種不同的用途，可以廉價且容易地實現(xiàn)機外線纜的配線的簡單化和配線空間的省空間化，特別是，非常適用于與外部裝置相連接以進行動作的機械手型機器人。
權(quán)利要求
1.一種機械手型機器人，該機械手型機器人包括具有與外部裝置相連接的機內(nèi)線纜的機械手，并在所述機械手內(nèi)部使所述機內(nèi)線纜通過而進行配線，其特征在于，包括與構(gòu)成所述機內(nèi)線纜的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的內(nèi)部側(cè)連接器；和與來自外部的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的外部裝置側(cè)連接器；其中，將所述內(nèi)部側(cè)連接器相對于所述外部裝置側(cè)連接器的連接點設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的機械手型機器人，其特征在于來自所述外部裝置的多根信號線，是來自多個外部裝置的多根信號線。
3.如權(quán)利要求1所述的機械手型機器人，其特征在于來自所述外部裝置的多根信號線，是將多個外部裝置一體化并將來自各個外部裝置的信號線一起作為機外線纜的來自外部裝置的多根信號線。
4.如權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的機械手型機器人，其特征在于具備與所述外部裝置線纜連接的連接盒，并在所述連接盒內(nèi)進行所述內(nèi)部側(cè)連接器與所述外部裝置側(cè)連接器的連接。
5.如權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的機械手型機器人，其特征在于能夠通過變更所述內(nèi)部側(cè)連接器與所述外部裝置側(cè)連接器的連接而用于多種不同的用途。
6.如權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的機械手型機器人，其特征在于在所述機械手內(nèi)部通過而配線的所述機內(nèi)線纜中的信號線，包括多種線。
7.一種機械手型機器人，該機械手型機器人具有與外部裝置相連接的機內(nèi)線纜，并在機械手內(nèi)部使所述機內(nèi)線纜通過而進行配線，其特征在于，包括與構(gòu)成所述機內(nèi)線纜的多根信號線中規(guī)定的信號線各自的一方直接或間接地連接的第1內(nèi)部側(cè)連接器；與構(gòu)成所述機內(nèi)線纜的多根信號線中規(guī)定的信號線各自的另一方直接或間接地連接的第2內(nèi)部側(cè)連接器；與來自第1外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將所述第1內(nèi)部側(cè)連接器相對于所述第1外部裝置側(cè)連接器的連接點和所述第2內(nèi)部側(cè)連接器相對于所述第2外部裝置側(cè)連接器的連接點中的至少一方設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
8.一種機械手型機器人，該機械手型機器人具備機械手，其特征在于，所述機械手中包括與來自第1外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號線中規(guī)定的信號線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將所述第1外部裝置側(cè)連接器和所述第2外部裝置側(cè)連接器的連接設(shè)為能夠變更的結(jié)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求8所述的機械手型機器人，其特征在于具備與所述第1外部裝置、第2外部裝置線纜連接的連接盒，在所述連接盒內(nèi)進行所述第1外部裝置側(cè)連接器與所述第2外部裝置側(cè)連接器的連接。
10.如權(quán)利要求8或9所述的機械手型機器人，其特征在于該機械手型機器人位遠離所述第1外部裝置并鄰近所述第2外部裝置，所述第2外部裝置經(jīng)由所述第2外部裝置側(cè)連接器以及所述第1外部裝置側(cè)連接器而與所述第1外部裝置相連接。
11.如權(quán)利要求10所述的機械手型機器人，其特征在于所述第1外部裝置是用于控制機械手型機器人的控制裝置，所述第2外部裝置是包括定位器、傳感器的外圍設(shè)備。
全文摘要
本機械手型機器人為下述結(jié)構(gòu)在機械手基部上具備與外部線纜連接的連接盒，在機械手內(nèi)部通過的線纜中的規(guī)定的信號線在連接盒內(nèi)具備用于向外部連接的信號線連接部。另外，在連接盒內(nèi)具備用于向外部連接的信號線連接部和與其不同的用于向外部連接的信號線連接部。
文檔編號B25J19/00GK1942290SQ200680000080
公開日2007年4月4日 申請日期2006年2月15日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月12日
發(fā)明者巖井清次, 鈴木志秋, 大原隆靖, 梅元操, 土橋賢一郎 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社