專利名稱：用于裝載產(chǎn)品的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于裝載產(chǎn)品的機(jī)械手，更確切地說，是一種能夠裝載產(chǎn) 品的機(jī)械手，可將多個(gè)產(chǎn)品之間的間隙顯著縮短至盡可能小。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作十分類似于人類的手、胳膊以及腿。因此，工業(yè)機(jī)器人 可用于需要大勞動(dòng)量的作業(yè)中。因而，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在各個(gè)當(dāng)前工業(yè)領(lǐng)域， 比如汽車制造業(yè)中得到應(yīng)用。當(dāng)諸如裝載粉末或液體的容器裝箱時(shí)，機(jī)械手會(huì)當(dāng)做工業(yè)機(jī)器人來采用。 這里，機(jī)械手經(jīng)常用作是人手的替代品。如果要填裝大量同樣類型的容器，機(jī)械手應(yīng)一次同時(shí)夾持多個(gè)產(chǎn)品。為了 便于作業(yè)，容器以預(yù)定的間隔多行排列。因而，容器之間存在間距。多個(gè)容器 被同時(shí)夾持放入包裝箱內(nèi)，因?yàn)槿萜髦g存在的間距，包裝箱就需要更大的容 積。因此，因?yàn)榘b箱增大了容積所以增加了不必要的成本。另外，由于在包 裝箱內(nèi)產(chǎn)品之間形成的間距，存在產(chǎn)品因搖動(dòng)而翻滾的問題，因而在運(yùn)輸過程 中這些產(chǎn)品不好排列。
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明技術(shù)目的正是為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種用以裝載產(chǎn)品的機(jī)械手，為了 在裝載多個(gè)產(chǎn)品時(shí)，可以使多個(gè)產(chǎn)品之間的間隔最小化。 發(fā)明披露依據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手能夠一次裝載多個(gè)產(chǎn)品。該機(jī)械手包括多個(gè)并排
布置并且在水平方向彼此不相連的夾持器，多個(gè)與夾持器的上部相連接從而可 固定夾持器的多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架， 一個(gè)穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架的 導(dǎo)桿，可移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)安裝的一對(duì)導(dǎo)向翼板， 一個(gè)長度可變并與一對(duì)導(dǎo)向翼板 互連的活塞桿。當(dāng)活塞桿的長度為最小值時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板相對(duì)于機(jī)械手將呈傾斜著向外 及向下延伸。當(dāng)活塞桿的長度為最大值時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板將呈垂直方向。導(dǎo)向翼板包括一端通過轉(zhuǎn)軸固定于主機(jī)架的驅(qū)動(dòng)部，其與連桿相連接，以 及一個(gè)與驅(qū)動(dòng)部另 一端聯(lián)接的蓋板。驅(qū)動(dòng)部包括一個(gè)通過連軸固定于主機(jī)架的第一驅(qū)動(dòng)架、 一對(duì)與第一驅(qū)動(dòng)架 相交叉的、安裝于第一驅(qū)動(dòng)架兩側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)架。連桿與第二驅(qū)動(dòng)架聯(lián)接。優(yōu)選地，夾持器包括在較低一側(cè)開放的夾持器外殼。夾持器外殼的一側(cè)表 面與第二驅(qū)動(dòng)架在垂直方向上應(yīng)處于同一虛擬平面。一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)架由一對(duì)與第二驅(qū)動(dòng)架相連的支桿支撐，連桿的一端與支桿 相連。蓋板上有多個(gè)彼此分離的開孔。 可移動(dòng)機(jī)架可沿著導(dǎo)桿滑動(dòng)。 優(yōu)選地，連桿可有預(yù)定的長度。夾持器包括在較低一側(cè)開放的夾持器外殼； 一對(duì)通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對(duì)夾持部上部、兩端均固定在夾 持器外殼的簡形固定銷；安裝在一對(duì)夾持部之間的間隙上部的一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng) 部；與一對(duì)夾持部互連的一個(gè)彈性構(gòu)件。夾持器驅(qū)動(dòng)部較低兩側(cè)有斜面，其分 別與夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向下移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離將變窄。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向上移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離將變寬。一對(duì)導(dǎo)桿安裝于可移動(dòng)機(jī)架的兩側(cè)。一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝在一對(duì)導(dǎo)桿之間。 每一個(gè)可移動(dòng)機(jī)架包括一個(gè)托架，托架較低部分與夾持器相連，托架兩端 有可供導(dǎo)桿穿過的通孔?；钊麠U將多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架中位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端的每個(gè)可移動(dòng)機(jī)架與 主機(jī)架連接在一起。眾多夾持器與每一托架相連接。當(dāng)裝載多個(gè)產(chǎn)品時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板呈垂直方向。 圓柱銷固定在主機(jī)架的較低部位。根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手可一次裝載多個(gè)產(chǎn)品。該機(jī)械手包括多個(gè)并排布 置并且在水平方向彼此不相連的夾持器；與夾持器的上部相連接從而可固定夾持器的多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架；穿過可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架的導(dǎo)桿；與分布在 眾多可移動(dòng)機(jī)架的中心的可移動(dòng)機(jī)架的上側(cè)聯(lián)接的主機(jī)架； 一個(gè)沿著夾持器預(yù) 定方向、長度可變的、聯(lián)接可移動(dòng)機(jī)架與主機(jī)架的圓柱銷； 一對(duì)在主機(jī)架兩側(cè) 通過鉸接固定于主機(jī)架的導(dǎo)向翼板，其可順著眾多夾持器的預(yù)定方向延伸；一 對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞，其一端固定于主機(jī)架，另一端分別與導(dǎo)向翼板聯(lián)接。當(dāng)活塞桿長度最大時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板相對(duì)于機(jī)械手傾斜著向外且向下延伸。驅(qū)動(dòng)活塞相對(duì)于機(jī)械手可向外及向上延伸。當(dāng)活塞桿長度最短時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板在垂直方向上延伸。驅(qū)動(dòng)活塞可順著水平方向伸長。一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞彼此交叉安裝在主機(jī)架上。導(dǎo)向翼板包括一端聯(lián)接驅(qū)動(dòng)活塞的驅(qū)動(dòng)部，以曲線形狀延伸，以及一個(gè)與 驅(qū)動(dòng)部另一端聯(lián)接、通過鉸接固定于主機(jī)架的蓋板。 該蓋板有多個(gè)彼此不相連的開孔。 驅(qū)動(dòng)部與蓋板彼此相連并在某些角度呈互相交叉。 一對(duì)導(dǎo)桿可安裝在眾多可移動(dòng)機(jī)架的的兩側(cè)。 一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞可安裝在一對(duì)導(dǎo)桿之間。 一對(duì)導(dǎo)向翼板可面對(duì)面安裝在一對(duì)導(dǎo)桿之間。夾持器包括在較低一側(cè)開口的夾持器外殼； 一對(duì)通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對(duì)夾持部上部、兩端均固定在夾 持器外殼的柱形固定銷；安裝在 一對(duì)夾持部之間的間隙上部的 一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng)部；與一對(duì)夾持部互連的一個(gè)彈性構(gòu)件。夾持器驅(qū)動(dòng)部較低兩側(cè)有斜面，其分別與夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向下移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離將變窄。 當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向上移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離將變寬。 根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手可一次裝載多個(gè)產(chǎn)品。機(jī)械手包括多個(gè)并排布置、在水平方向互不相連的夾持器；多個(gè)與夾持器上部相連接以固定夾持器的多個(gè) 可移動(dòng)機(jī)架；穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架的導(dǎo)桿；長度可變、與可 移動(dòng)機(jī)架相連接并可沿著夾持器預(yù)定方向延伸的活塞桿；在眾多可移動(dòng)機(jī)架間， 固定于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端的立式活塞；在眾多可移動(dòng)機(jī)架間、通過鉸接固定 于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架的兩端的一對(duì)導(dǎo)向翼板，其與立式活塞相連接并可順著多個(gè) 夾持器的預(yù)定方向延伸。優(yōu)選地，導(dǎo)向翼板的一端通過鉸接固定，導(dǎo)向翼板另一端附有一個(gè)托架， 與導(dǎo)向翼板的另一側(cè)以預(yù)定距離分開，立式活塞的一端與托架相連。當(dāng)一對(duì)立式活塞長度最短時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板將相對(duì)于機(jī)械手傾斜著向外且 向下延伸。當(dāng)一對(duì)立式活塞長度最大時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向翼板在垂直方向上延伸。 優(yōu)選地，機(jī)械手還可包括用于相鄰可移動(dòng)機(jī)架互聯(lián)的聯(lián)接構(gòu)件，聯(lián)接構(gòu)件 呈交叉狀。聯(lián)接構(gòu)件包括多個(gè)第一聯(lián)接部，其中心固定在位于可移動(dòng)機(jī)架兩端之間的 移動(dòng)機(jī)架上；多個(gè)第二聯(lián)接部，其中心固定于與第一聯(lián)接部的重疊點(diǎn)，與第一 聯(lián)接部呈三維交叉； 一對(duì)第三聯(lián)接部，其一端固定在側(cè)面移動(dòng)機(jī)架，另一端與 第一聯(lián)接部的一端相連接； 一對(duì)第四聯(lián)接部，每一聯(lián)接部有一端與第三聯(lián)接部 呈三維交叉，其固定于第三聯(lián)接部的重疊點(diǎn)，另一端與第二聯(lián)接部的一端相連。 第一、第二、第三及第四聯(lián)接部可旋轉(zhuǎn)作業(yè)。第一聯(lián)接部的長度可與第二聯(lián)接部相同。
第三聯(lián)接部的長度可與第四聯(lián)接部相同。 第一和第二聯(lián)接部的長度大于第三及第四聯(lián)接部。一對(duì)活塞桿一端與位于眾多可移動(dòng)機(jī)架兩端的移動(dòng)機(jī)架相連。 活塞桿可彼此交叉。夾持器包括在較低一側(cè)開口的夾持器外殼； 一對(duì)通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對(duì)夾持部上部、兩端均固定在夾持器外殼的柱形固定銷；安裝在一對(duì)夾持部之間的間隙上部的 一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng) 部；與一對(duì)夾持部互連的一個(gè)彈性構(gòu)件。夾持器驅(qū)動(dòng)部較低兩側(cè)有斜面，其分 別與 一對(duì)夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向下移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離將變窄。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向上移動(dòng)時(shí)， 一 對(duì)夾持部之間的距離將變寬。一對(duì)導(dǎo)桿安裝于可移動(dòng)機(jī)架的兩側(cè)。一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝于一對(duì)導(dǎo)桿之間。一對(duì)立式活塞安裝于一對(duì)導(dǎo)桿之間。根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手可 一次裝載多個(gè)產(chǎn)品。機(jī)械手包括多個(gè)彼此平行 布置、在水平方向互不相連的夾持器；多個(gè)與夾持器上部相連接以固定夾持器 的可移動(dòng)機(jī)架；穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架的導(dǎo)桿；眾多可移動(dòng)機(jī) 架兩側(cè)一對(duì)導(dǎo)向翼板；長度可變、與一對(duì)導(dǎo)向翼板互聯(lián)的活塞桿。根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手還可包括和多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架互相連接的連接件以 及優(yōu)先呈交叉狀的連接件。聯(lián)接構(gòu)件可將一對(duì)導(dǎo)向翼板與位于眾多可移動(dòng)機(jī)架組兩端的可移動(dòng)機(jī)架相 連接。聯(lián)接構(gòu)件包括多個(gè)第一聯(lián)接部，每個(gè)第一聯(lián)接部的中心固定在位于多個(gè)可 移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)之間的移動(dòng)機(jī)架上；多個(gè)第二聯(lián)接部，其中心固定于與第一聯(lián)接 部的重疊點(diǎn)，與第一聯(lián)接部呈三維交叉； 一對(duì)第三聯(lián)接部，其一端固定于側(cè)移 動(dòng)機(jī)架，另一端與第一聯(lián)接部的一端相連接； 一對(duì)第四聯(lián)接部，每一聯(lián)接部有 一端與第三聯(lián)接部呈三維交叉，其固定于第三聯(lián)接部的重疊點(diǎn)，另一端與第二
聯(lián)接部的一端相連。第一、第二、第三及第四聯(lián)接部可旋轉(zhuǎn)作業(yè)。 優(yōu)選地，第一聯(lián)接部的長度可與第二聯(lián)接部相同。 優(yōu)選地，第三聯(lián)接部的長度可與第四聯(lián)接部相同。 優(yōu)選地，第一和第二聯(lián)接部的長度大于第三及第四聯(lián)接部。 一對(duì)導(dǎo)向翼板可在垂直方向延伸?？梢苿?dòng)機(jī)架包括一對(duì)垂直且彼此不相連的第一鑲板；與一對(duì)第一鑲板的兩端相互聯(lián)接的一對(duì)第二鑲板； 一個(gè)安裝在由 一對(duì)第一鑲板和第二鑲板形成的間隔中的可移動(dòng)機(jī)架體，導(dǎo)桿穿過可移動(dòng)機(jī)架體。第一鑲板有一道縱向?qū)虿郏梢苿?dòng)機(jī)架體通過導(dǎo)向槽與夾持器相連。 可移動(dòng)機(jī)架上固定有一對(duì)夾持器，夾持器之間的間隔可通過導(dǎo)向槽調(diào)節(jié)。 一對(duì)第二鑲板外部附有一個(gè)活塞，通過第二鑲板，該活塞與可移動(dòng)機(jī)架體相連。第 一 鑲板縱向有 一 道導(dǎo)向槽，活塞沿著導(dǎo)向槽進(jìn)行動(dòng)作。 多個(gè)夾持器沿著可移動(dòng)機(jī)架縱向排列，并可順著可移動(dòng)機(jī)架進(jìn)行縱向移動(dòng)。 優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手還可包括另一對(duì)導(dǎo)向翼板，用干覆蓋可移動(dòng)機(jī)架的兩縱向端。另外的導(dǎo)向翼板與導(dǎo)向翼板交叉安裝。根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手還可包括一對(duì)附加的并排的導(dǎo)向連接構(gòu)件，構(gòu)件一端在另一個(gè)導(dǎo)向翼板內(nèi)部通過鉸接固定；導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件的另一端通過鉸接而固定的支架；安裝支架的主機(jī)架；安裝在主機(jī)架上的立式活塞，活塞與另一個(gè)導(dǎo)向翼板的上部相連。一對(duì)支桿通過導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件和支架進(jìn)行安裝。 一對(duì)支桿為固定式。當(dāng)立式活塞動(dòng)作時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件將在支桿中心實(shí)現(xiàn)圓弧動(dòng)作。 當(dāng)立式活塞長度為最小值時(shí)，導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件的一端會(huì)高于導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件的 另一端。當(dāng)立式活塞長度為最大值時(shí)，導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件的一端會(huì)低于導(dǎo)向聯(lián)接構(gòu)件的 另一端。
優(yōu)選的，立式活塞通過鉸接固定在主機(jī)架。 夾持器包括在較低一側(cè)開口的夾持器外殼； 一對(duì)通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對(duì)夾持部上部、兩端均固定在夾持器外殼的簡形固定銷；安裝在一對(duì)夾持部之間的間隙上部的一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng) 部；與一對(duì)夾持部互連的一個(gè)彈性構(gòu)件。夾持器驅(qū)動(dòng)部較低兩側(cè)有斜面，其分 別與一對(duì)夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向下移動(dòng)時(shí)， 一 對(duì)夾持部之間的距離將變窄。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部向上移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離將變寬。一對(duì)導(dǎo)桿安裝于可移動(dòng)機(jī)架的兩側(cè)。一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝在一對(duì)導(dǎo)桿之間。 發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的裝置，當(dāng)裝置多個(gè)產(chǎn)品時(shí)，將可能將多個(gè)產(chǎn)品的間隙縮 至最小。因而，將可能減少產(chǎn)品所占空間從而將其裝在較小體積的包裝箱內(nèi)。圖l為根據(jù)本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手透視圖；圖2為圖l中機(jī)械手的局部分解圖；圖3為

圖1中機(jī)械手夾持器的剖視圖；圖4至圖7為圖l中機(jī)械手動(dòng)作狀態(tài)簡圖；圖8為根據(jù)本發(fā)明第二個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手透視圖；圖9與圖10為圖8中機(jī)械手動(dòng)作狀態(tài)的簡圖；圖u為根據(jù)本發(fā)明第三個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手透視圖；圖12與圖13為圖11中機(jī)械手動(dòng)作狀態(tài)的簡圖；圖14與圖15為圖11中機(jī)械手動(dòng)作狀態(tài)另外的簡圖；圖16為根據(jù)本發(fā)明第四個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手前視圖；圖17與圖18為本發(fā)明第五個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手工作狀態(tài)的部分剖視圖;圖19為本發(fā)明第六個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手示意透視圖； 圖20至22為圖19中機(jī)械手的動(dòng)作狀態(tài)的簡圖。
具體實(shí)施方式
參照?qǐng)D1至圖22，將詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。這些實(shí)施例是用于本發(fā)明示例，但并不限定于此。 實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖22，將詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。這些實(shí)施例用于本發(fā)明示 例，但本發(fā)明并不限定于此。圖1示出了本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例機(jī)械手100。結(jié)構(gòu)如圖1所示，該結(jié) 構(gòu)僅僅是本發(fā)明的一個(gè)例子，并不意味本發(fā)明限定于此。因而，在不脫離本發(fā) 明概念的情況下，機(jī)械手100的結(jié)構(gòu)可有多種變動(dòng)。在圖1中，為便于理解， 省略了一些業(yè)內(nèi)一般人士容易理解的不必要部件及其描述。如圖l所示，機(jī)械手100包括多個(gè)夾持器10,多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20， 一對(duì)導(dǎo) 桿30, —個(gè)主機(jī)架50, —對(duì)活塞桿40， 一對(duì)導(dǎo)向翼板60， 一個(gè)連桿70。除此 以外，如必要還可包括其他元件。機(jī)械手IOO包括多個(gè)夾持器10以一次裝載多 個(gè)產(chǎn)品。多個(gè)夾持器IO彼此有間隔以便夾持產(chǎn)品。另外，多個(gè)夾持器10并排 呈水平排列。 一個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20安裝在多個(gè)夾持器10之上以固定每一個(gè)夾持 器。采用可移動(dòng)機(jī)架20，多個(gè)夾持器10被可靠固定。多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20由沿著X軸方向的導(dǎo)桿30固定。導(dǎo)桿30穿過從而固 定多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20。從而，可移動(dòng)機(jī)架20被可靠固定。主機(jī)架50固定可移 動(dòng)機(jī)架20，進(jìn)而將其與外部裝置聯(lián)接。驅(qū)動(dòng)機(jī)械手100的傳動(dòng)系統(tǒng)通過主機(jī)架 50的開孔501。因?yàn)閭鲃?dòng)系統(tǒng)的聯(lián)接設(shè)置和結(jié)構(gòu)對(duì)業(yè)內(nèi)人士而言易于理解，故 詳細(xì)描述此處略去?；钊麠U40聯(lián)接主機(jī)架50與可移動(dòng)機(jī)架20。由于活塞桿40固定在主機(jī)架 50的較低部位，從而可充分動(dòng)作。活塞桿40的具體結(jié)構(gòu)對(duì)業(yè)內(nèi)人士而言易于 理解，故詳細(xì)描述此處略去?；钊麠U40的長度可由活塞沿著夾持器預(yù)定方向的動(dòng)作而調(diào)整(比如，X軸 方向)。由于活塞桿40的一側(cè)固定在主機(jī)架50之上，可移動(dòng)機(jī)架20的動(dòng)作取
決于活塞桿40長度的變化。因而，多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20的間隔在主機(jī)架50軸向上可縮短或延長。進(jìn)而，當(dāng)多個(gè)夾持器io夾起多個(gè)產(chǎn)品時(shí)，產(chǎn)品之間的間隙縮小產(chǎn)品可裝載。一對(duì)導(dǎo)向翼板60面對(duì)面安裝在一對(duì)導(dǎo)桿30之間。因而，機(jī)械手100的結(jié) 構(gòu)更為牢固，能可靠夾持多個(gè)產(chǎn)品。當(dāng)多個(gè)夾持器IO夾起多個(gè)產(chǎn)品時(shí)，--對(duì)導(dǎo) 向翼板60可使多個(gè)產(chǎn)品彼此間更為緊密。導(dǎo)向翼板60通過鉸接固定在主機(jī)架 50兩側(cè)。由于導(dǎo)向翼板60通過鉸接503固定，導(dǎo)向翼板60因而可以旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。導(dǎo)向翼板60包括驅(qū)動(dòng)部601以及蓋板603。驅(qū)動(dòng)部601的一端通過鉸接固 定在主機(jī)架50上。驅(qū)動(dòng)部601的另一端與蓋板603相連。通過一對(duì)連桿70， 每一個(gè)驅(qū)動(dòng)部601都與夾持器11及15相連，因而其可旋轉(zhuǎn)。進(jìn)而，蓋板603 可一同旋轉(zhuǎn)以擋住夾持器11和15的兩側(cè)。驅(qū)動(dòng)部601包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)架6011和一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013。另外，驅(qū) 動(dòng)部601還可包括其他必要元件。由于驅(qū)動(dòng)部601擁有前述構(gòu)造，通過夾持器 11和15的互動(dòng)，產(chǎn)品可更為容易地夾持。通過鉸接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)架6011固定于主機(jī)架50 。 一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013 分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)機(jī)架6011的兩惻。 一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013與第一驅(qū)動(dòng)機(jī) 架6011交叉安裝。 一 對(duì)連桿70與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013兩兩相連。由于第一驅(qū) 動(dòng)機(jī)架6011與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013有多個(gè)開孔，驅(qū)動(dòng)部601的重量得以減輕， 故而機(jī)械手100的負(fù)載進(jìn)一步降低。另外，空氣阻力也減至最小，因而導(dǎo)向翼 板60也能順利動(dòng)作。由于蓋板603有多個(gè)開孔6031,作業(yè)中空氣阻力減至最小。尤其是，蓋板 603將與由夾持器11和15夾持的產(chǎn)品相接觸。因而，蓋板603應(yīng)在預(yù)先設(shè)定 的區(qū)域內(nèi)推動(dòng)產(chǎn)品。多個(gè)開孔6031彼此間按預(yù)定間隙隔開，進(jìn)而蓋板603可有 預(yù)定區(qū)域。所以，產(chǎn)品可被顯著地推動(dòng)。一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013由支桿6015支撐。該第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架6013通過支桿 6015連在一起，并由支桿6015支撐。連桿70的一端701與支桿6015相連。 由于支桿6015呈柱形，該對(duì)連桿70的一端701附加到支桿6015的圓周后，可
適當(dāng)動(dòng)作。連桿70與夾持器11、 15以及導(dǎo)向翼板60相連接。夾持器11及15位于多 個(gè)夾持器10的兩端側(cè)面。左夾持器11與相鄰的左導(dǎo)向翼板60相連接，右夾持 器15與相鄰的右導(dǎo)向翼板60相連接。連桿70長度為預(yù)定值。故而，連桿70 的長度不能伸長或縮短。所以，如果活塞桿40開始動(dòng)作，可移動(dòng)機(jī)架20將被 拉向機(jī)械手100的中心位置，夾持器11及15將靠近。在此情況下，由于夾持 器11及15通過連桿70與導(dǎo)向翼板60相連接，導(dǎo)向翼板60也被牽動(dòng)。相應(yīng) 地，通過鉸接固定的導(dǎo)向翼板60將發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)果，導(dǎo)向翼板會(huì)遮擋眾多產(chǎn)品 的兩側(cè)。圖2為圖1的分解圖，參照?qǐng)D2，在此對(duì)圖1的機(jī)械手100的結(jié)構(gòu)做更詳 盡的描述。圖2示出在移除了主機(jī)架50、導(dǎo)向翼板60、連桿70后，圖1的機(jī)械手100 的情形。圖2中機(jī)械手100的分解結(jié)構(gòu)是本發(fā)明的一個(gè)示例，但本發(fā)明并不限 定于此。如圖2所示，可移動(dòng)機(jī)架20包括托架201與通孔部203。托架201可順著 Y軸延伸。夾持器10在托架201下方并與之相連接。多個(gè)夾持器10沿著Y軸 方向與托架201組合在一起。圖2中，每兩個(gè)夾持器10與一個(gè)托架201相組合， 這是本發(fā)明的一個(gè)示例，但本發(fā)明并不限定于此。就是說， 一個(gè)托架201可以 與不同數(shù)目的夾持器IO相組合。通孔部203安裝在托架201的兩側(cè)。導(dǎo)桿30安裝在可移動(dòng)機(jī)架20的兩側(cè)， 導(dǎo)桿30穿過通孔部203。因而，可移動(dòng)機(jī)架20可沿著導(dǎo)桿30滑動(dòng)。通過滑動(dòng)， 可移動(dòng)機(jī)架20的間隔可延長或縮短。活塞桿40將位于可移動(dòng)機(jī)架20兩端的可移動(dòng)機(jī)架21和25以及主機(jī)架50 連接在一起。在多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20中，可移動(dòng)機(jī)架21和25位于可移動(dòng)機(jī)架 20的兩端。由于導(dǎo)桿40的一端固定在主機(jī)架上，當(dāng)活塞桿40動(dòng)作時(shí)，可推動(dòng) 或拉動(dòng)可移動(dòng)機(jī)架21和25。因而，通過位于可移動(dòng)機(jī)架20兩端的可移動(dòng)機(jī)架 21和25的動(dòng)作，所有可移動(dòng)機(jī)架20的間隔可擴(kuò)大或縮小。
圖3是圖1中夾持器IO的剖面示意圖。夾持器10的結(jié)構(gòu)如圖3所示，圖3是本發(fā)明的示例，但是本發(fā)明并不限定于此。因而，夾持器10的結(jié)構(gòu)可有各種變化。如圖3所示，夾持器IO包括夾持器外殼101、 一對(duì)夾持部103、定位銷105、 夾持驅(qū)動(dòng)部107以及一個(gè)彈性構(gòu)件109。如需要，夾持器IO還可包括其他元件。夾持器外殼101在較低一端開口。也就是說，夾持器外殼101的較低一端 形成開口 1011。 一對(duì)夾持部103沿著夾持器外殼101較低側(cè)面形成突起。 一對(duì) 夾持部103彼此不相連，所以產(chǎn)品可插入夾持部之間的空隙而且被夾持。在--對(duì)夾持部103的上端形成的曲面部分1031與夾持器驅(qū)動(dòng)部107的斜面1071相 接觸。定位銷105呈圓柱形，穿過一對(duì)夾持部103的上部。定位銷105的兩端固 定在夾持器外殼101上。由于定位銷105呈圓柱形， 一對(duì)夾持部103可以定位 銷105為軸適當(dāng)旋轉(zhuǎn)。夾持器驅(qū)動(dòng)部107安裝在一對(duì)夾持部103之間的空隙103s的上部。夾持器 驅(qū)動(dòng)部107的較低端1071在兩側(cè)形成斜面1071。斜面1071與曲面部分1031 有平面接觸。因而，當(dāng)驅(qū)動(dòng)斜面1071時(shí)，隨著一對(duì)夾持部103之間空隙變窄或 變寬，曲面部分1031將向上或向下移動(dòng)。夾持器驅(qū)動(dòng)部107可采用液壓或氣壓 活塞。當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部107的移動(dòng)機(jī)理容易為業(yè)內(nèi)人士所理解，故此處不再詳 細(xì)描述。彈性構(gòu)件109將一對(duì)夾持部103互相連接。盡管圖3中所示的彈性構(gòu)件109 為彈簧，但僅僅是本發(fā)明的一個(gè)示例，本發(fā)明并不限定于此。因而，彈性構(gòu)件 109可有其他不同情形。當(dāng)一對(duì)夾持部103之間間隙變大時(shí)，彈性構(gòu)件109會(huì) 使其恢復(fù)原有間隙。通過夾持器驅(qū)動(dòng)部107及彈性構(gòu)件109的互動(dòng)， 一對(duì)夾持 部103之間的間隙可增大或減小。如圖3所示，如果夾持器驅(qū)動(dòng)部107沿著圖中上方箭頭向下移動(dòng)時(shí)，斜面 1071將插入一對(duì)曲面部分1031之間。因而， 一對(duì)曲面部分1031之間的間隙將 增加。在此情況下，由于一對(duì)夾持部103被定位銷105固定，夾持部將如圖中下方箭頭所示方向以定位銷105為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，如圖3中圈中局部放大所示， 一對(duì)夾持部109變得平行。換句話說，當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部107向下移動(dòng)時(shí)， 一對(duì)夾持部103之間的距離變窄了。因而，夾持部103可輕易將產(chǎn)品夾起。還 有，夾持部103較低一側(cè)的內(nèi)表面1033有連續(xù)多個(gè)凸起和凹陷部位。因而，產(chǎn) 品可被穩(wěn)固夾持。在夾持部103較低一側(cè)的內(nèi)表面上，可覆以類似橡膠一類的 彈性材料以保護(hù)產(chǎn)品不受損傷。
反之，當(dāng)夾持器驅(qū)動(dòng)部107向上移動(dòng)時(shí)，斜面1071從一對(duì)曲面部位1031 之間的間隙中移出。由于彈性構(gòu)件109的拉力， 一對(duì)夾持部103的之間的空隙 將變寬。因而，被夾持部107夾持的產(chǎn)品被釋放，落至預(yù)定位置，從而容易地 完成裝箱。
圖4至圖7示出了采用圖1中機(jī)械手進(jìn)行產(chǎn)品夾持和裝箱的過程。采用機(jī) 械手裝箱的過程參照?qǐng)D4至圖7的順序。
如圖4所示，機(jī)械手IOO位于產(chǎn)成品B上方。每個(gè)夾持器10位于每個(gè)產(chǎn) 品B的正上方，這樣，多個(gè)產(chǎn)品B將被夾持器10的夾持部103夾起。在此， 導(dǎo)向翼板60尚未動(dòng)作。由于活塞桿40沒有動(dòng)作，故活塞桿40長度此時(shí)為最大 值。這樣， 一對(duì)導(dǎo)向翼板60相對(duì)于機(jī)械手IOO將傾斜著向外且向下延伸。
夾持器外殼的一側(cè)表面1013與驅(qū)動(dòng)機(jī)架601應(yīng)如圖4中斜線所示位于同一 虛擬平面P上。該虛擬平面P沿著垂直方向延伸。這樣，夾持器IO與導(dǎo)向翼 板60可通過一對(duì)連桿70并排聯(lián)接。因而，導(dǎo)向翼板60可不受連桿70及其他 影響準(zhǔn)確進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
然后，如圖5所示，產(chǎn)品B的上端被夾持器10夾持。接下來，機(jī)械手IOO 被升起并通過與主機(jī)架50相連接的移動(dòng)裝置移至需要位置。由于產(chǎn)品B被夾 持器IO牢固夾持，所以產(chǎn)品和機(jī)械手100—起被升起。機(jī)械手IOO—開始移動(dòng)， 活塞桿40就動(dòng)作，拉動(dòng)位于眾多可移動(dòng)機(jī)架20兩端可移動(dòng)機(jī)架21和25。因 而，可移動(dòng)機(jī)架20的間隙變窄。這樣，通過連桿70與夾持器11和15相連導(dǎo) 向翼板60，將如圖中箭頭方向所示進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而將遮擋眾多產(chǎn)品B的兩側(cè)。
然后，如圖6所示，多個(gè)產(chǎn)品B將完全聚集在一起，沒有任何間隙。此時(shí)，
活塞桿40的長度為最小值， 一對(duì)導(dǎo)向翼板60呈垂直方向(沿著Z軸方向)。 一對(duì)導(dǎo)向翼板60完全覆蓋多個(gè)產(chǎn)品B的兩側(cè)。當(dāng)保持上述條件時(shí)，機(jī)械手107 移到了裝箱位置。包裝箱O已預(yù)備在機(jī)械手100下方，可在最小容積下裝載產(chǎn) 品B。接下來，如圖7所示，機(jī)械手IOO快速從上方直接靠近包裝箱O,夾持器 IO釋放。由于彈性構(gòu)件109的彈力， 一對(duì)夾持部103之間的空隙變寬，產(chǎn)品B 落下并裝載入包裝箱O內(nèi)。由于一對(duì)導(dǎo)向翼板60在多個(gè)產(chǎn)品B裝載時(shí)呈垂直 方向，故眾多產(chǎn)品B可按照安排好狀態(tài)填入包裝箱O中。產(chǎn)品B裝載完畢后， 機(jī)械手IOO返回初始位置，可移動(dòng)機(jī)架也同時(shí)散開。以下圖8至圖IO描述的是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例機(jī)械手200。圖8示出了本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例機(jī)械手200。機(jī)械手200的結(jié)構(gòu)只是 本發(fā)明的示例，但本發(fā)明并不限定于此。因而，機(jī)械手200的結(jié)構(gòu)可有不同的 修改。由于圖8所示的機(jī)械手200的結(jié)構(gòu)與本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例相似，故同 樣的元件釆用了同樣編號(hào)，詳細(xì)描述略去。如圖8所示，機(jī)械手IOO包括多個(gè)夾持器10、多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20、導(dǎo)桿 30、主機(jī)架52、活塞桿40、 一對(duì)導(dǎo)向翼板62、 一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞82。另外，如需要可包括其他元件。本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手200具有彼此獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的導(dǎo)向翼板62。這一點(diǎn)有別于第一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手100。導(dǎo)向翼板62沒有與夾持器IO連接， 卻與不相連的驅(qū)動(dòng)活塞82相連且一起動(dòng)作。當(dāng)活塞桿40動(dòng)作導(dǎo)致可移動(dòng)機(jī)架 20的間隙減小時(shí)，導(dǎo)向翼板62可通過驅(qū)動(dòng)活塞82的動(dòng)作進(jìn)行旋轉(zhuǎn)?；钊麠U40 和驅(qū)動(dòng)活塞82可通過調(diào)節(jié)控制方式一起動(dòng)作。因而，當(dāng)每個(gè)夾持器10夾持各 個(gè)產(chǎn)品時(shí)，活塞桿40動(dòng)作。驅(qū)動(dòng)活塞82推動(dòng)導(dǎo)向翼板62，則可移動(dòng)機(jī)架20 的間隙變窄。然后，導(dǎo)向翼板62覆蓋多個(gè)產(chǎn)品的兩側(cè)。類似活塞桿40和驅(qū)動(dòng) 活塞82的控制方式對(duì)業(yè)內(nèi)人士而言易于理解，故在此不再詳述。驅(qū)動(dòng)活塞82的 一端821固定于主機(jī)架52，另 一端823與導(dǎo)向翼板62相連。 由于主機(jī)架52已固定而且導(dǎo)向翼板62通過鉸接固定，導(dǎo)向翼板62可通過驅(qū)動(dòng)
活塞82動(dòng)作實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。因而，導(dǎo)向翼板62可靈活旋轉(zhuǎn)。一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞82安裝在主機(jī)架52并彼此交叉。由于驅(qū)動(dòng)活塞82較長，很 難在主機(jī)架52上實(shí)現(xiàn)互相對(duì)稱的安裝方式。因而， 一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞82互相交叉， 這樣在主機(jī)架52上更容易安裝。通過在一對(duì)導(dǎo)桿30之間安裝一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞82, 機(jī)械手200可靈活動(dòng)作。導(dǎo)向翼板62包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)部621和一個(gè)蓋板623。驅(qū)動(dòng)部621的一端6211 與驅(qū)動(dòng)活塞82聯(lián)接，驅(qū)動(dòng)部621的另一端6213與蓋板623相連。驅(qū)動(dòng)部621 呈曲線形狀，在長度方向有一定延伸。因而，蓋板623可做旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。由于蓋板623通過鉸接固定于主機(jī)架52，蓋板可靈活旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)部621和 蓋板623彼此聯(lián)接，并以直角交叉。因而，驅(qū)動(dòng)部621可輕松推動(dòng)或拉動(dòng)蓋板 623，從而蓋板623可靈活旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手200的動(dòng)作順序如圖9和圖IO所示。由于圖9和圖10中的第二個(gè) 實(shí)施例的機(jī)械手200的動(dòng)作過程與本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例類似，故相同的動(dòng)作 流程此處略去。如圖9所示，機(jī)械手200打開眾多夾持器10的夾持部103并移至眾多產(chǎn)品 B所在位置。由于活塞桿40尚未動(dòng)作，活塞桿40此時(shí)長度為最大值。在此情 形下， 一對(duì)導(dǎo)向翼板62相對(duì)于機(jī)械手200傾斜著向外且向下延伸。這樣，機(jī)械 手200可輕松夾持多個(gè)產(chǎn)品B。另一方面，驅(qū)動(dòng)活塞82相對(duì)于機(jī)械手200傾斜 著向外且向上延伸。由于驅(qū)動(dòng)活塞82位置如上，導(dǎo)向翼板62可平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。通過一對(duì)夾持部103，夾持器10夾起產(chǎn)品B。夾持器10夾起產(chǎn)品B后， 活塞桿40動(dòng)作。由于活塞桿40的動(dòng)作，眾多可移動(dòng)機(jī)架20之間的距離縮短。 同時(shí)，驅(qū)動(dòng)活塞82動(dòng)作，這樣，導(dǎo)向翼板62向眾多夾持器10的兩側(cè)旋轉(zhuǎn)。如圖10所示，活塞桿40完全動(dòng)作直至其長度為最小值。在此情況下，驅(qū) 動(dòng)活塞82向下移動(dòng)并向水平方向延伸。這樣，通過驅(qū)動(dòng)活塞82，導(dǎo)向翼板62 可容易地得到支撐。驅(qū)動(dòng)活塞82這樣的動(dòng)作使一對(duì)導(dǎo)向翼板62向垂直方向延 伸。進(jìn)而， 一對(duì)導(dǎo)向翼板62—起遮擋眾多產(chǎn)品B的兩側(cè)，使眾多產(chǎn)品B靠攏。 當(dāng)這些條件成立時(shí)，機(jī)械手200可以在包裝箱O中裝載多個(gè)產(chǎn)品B。換句話說，
通過打開夾持器10的夾持部103，產(chǎn)品B可裝載入包裝箱O。產(chǎn)品B裝載后， 機(jī)械手200將返回初始位置，同時(shí)可移動(dòng)機(jī)架散開。圖11至圖15描述了本發(fā)明的第三個(gè)實(shí)施例機(jī)械手300。圖11示出了本發(fā)明的第三個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手300。圖中機(jī)械手300的結(jié)構(gòu) 只是本發(fā)明的一個(gè)示例，但本發(fā)明并不局限于此。因而，機(jī)械手300的結(jié)構(gòu)可 有多種變化。由于本發(fā)明的第三個(gè)實(shí)施例，機(jī)械手300的結(jié)構(gòu)與本發(fā)明的第二 個(gè)實(shí)施例類似，同樣元件采用相同編號(hào)，略去詳細(xì)描述。機(jī)械手300包括多個(gè)夾持器10、多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20、導(dǎo)桿30、活塞桿43、 一對(duì)立式活塞83以及一對(duì)導(dǎo)向翼板63。此外，如果必要，還可包括其他元件。立式活塞83沿垂直方向安裝(即Z軸方向)。 一對(duì)立式活塞83安裝在一 對(duì)導(dǎo)桿30之間。立式活塞83轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)向翼板63。立式活塞83通過固定支架833 固定在可移動(dòng)機(jī)架21及25之間。這樣，當(dāng)可移動(dòng)機(jī)架2及25沿著導(dǎo)桿30 移動(dòng)時(shí)，立式活塞83會(huì)一起移動(dòng)。另外， 一對(duì)導(dǎo)向翼板63也是通過鉸接固定 于可移動(dòng)機(jī)架21及25上。 一對(duì)導(dǎo)向翼板63會(huì)沿著多個(gè)夾持器10的預(yù)定方向 延伸(即X軸方向)。然后，導(dǎo)向翼板63可輕松旋轉(zhuǎn)至眾多夾持器10的兩側(cè)上山順。圖11中局部放大圖示出了左導(dǎo)向翼板63、立式活塞83和可移動(dòng)機(jī)架21 的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。如圖11中局部放大圖所示，導(dǎo)向翼板63的一惻63a通過鉸接固 定在可移動(dòng)機(jī)架21上。導(dǎo)向翼板63的另一側(cè)63b與導(dǎo)向翼板63的一側(cè)63a以 預(yù)定距離相隔。支撐托架631附在導(dǎo)向翼板63的另一側(cè)63b上。立式活塞83 的一端831與支撐托架631組合在一起。下面解釋導(dǎo)向翼板63通過立式活塞83完成旋轉(zhuǎn)的流程。首先，在？流程 中，立式活塞83沿著箭頭所示方向動(dòng)作。這樣，與立式活塞83的一端831聯(lián) 接支撐托架631也會(huì)受力向下移動(dòng)。此時(shí)，受力部位為導(dǎo)向翼板63的另一側(cè) 63b。然后，在？流程中，通過立式活塞83動(dòng)作，導(dǎo)向翼板63會(huì)沿著箭頭所示 方向旋轉(zhuǎn)。由于導(dǎo)向翼板63的一側(cè)63a通過鉸接固定，導(dǎo)向翼板將如上述情形 旋轉(zhuǎn)。
盡管圖11中沒有示出，由于右導(dǎo)向翼板63與左導(dǎo)向翼板63對(duì)稱，右導(dǎo)向翼板63將是同樣的流程。右導(dǎo)向翼板63通過鉸接固定于可移動(dòng)機(jī)架25。聯(lián)接構(gòu)件73朝中心方向拉動(dòng)多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20,從而產(chǎn)品B靠攏。由于 可移動(dòng)機(jī)架21和25分布在兩側(cè)并各自與活塞桿43聯(lián)接，通過拉動(dòng)或推動(dòng)聯(lián)接 構(gòu)件73,多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架20將靠攏或分散。因而，機(jī)械手300的動(dòng)作機(jī)理比較簡單。另外，通過調(diào)節(jié)方式控制，立式活塞83和聯(lián)接構(gòu)件73可一起動(dòng)作。由于 此類控制方式對(duì)業(yè)內(nèi)人士易于理解，此處不再詳述。參照?qǐng)D14和15，以下對(duì) 聯(lián)接構(gòu)件73做出詳細(xì)描述。機(jī)械手300動(dòng)作的流程如圖12和13所示。由于機(jī)械手300在圖12和13 中的動(dòng)作與本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例的動(dòng)作類似，相同的過程此處略去。如圖12所示，機(jī)械手300靠近眾多產(chǎn)品B。由于眾多產(chǎn)品彼此分離，故產(chǎn) 品可被眾多夾持器IO夾起。這樣，由于一對(duì)立式活塞83尚未動(dòng)作，其長度為 最小值。因而， 一對(duì)導(dǎo)向翼板63相對(duì)于機(jī)械手300傾斜著向外且向下延伸。所 以，機(jī)械手300可輕松夾持彼此分離的多個(gè)產(chǎn)品B。接著，眾多產(chǎn)品B由多個(gè)夾持器IO夾持，同時(shí)立式活塞83動(dòng)作，因而， 一對(duì)導(dǎo)向翼板63覆蓋眾多產(chǎn)品B的兩側(cè)。因此，眾多產(chǎn)品B靠攏得更好。根 據(jù)本發(fā)明所述的第三個(gè)實(shí)施例，立式活塞83可獨(dú)立于聯(lián)接構(gòu)件73動(dòng)作。當(dāng)聯(lián) 接構(gòu)件73動(dòng)作時(shí)，位于可移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)的可移動(dòng)機(jī)架20，將向著中心方向靠 攏，此時(shí)，固定于可移動(dòng)機(jī)架21和25的立式活塞83和導(dǎo)向翼板63，也會(huì)向 中心方向靠近。如圖13所示，眾多產(chǎn)品B在通過機(jī)械手300靠攏后，夾持器10打開，在 包裝箱0中裝載眾多產(chǎn)品B。在此情形下， 一對(duì)立式活塞83長度為最大值。 一對(duì)導(dǎo)向翼板63在垂直方向延伸，覆蓋眾多產(chǎn)品B兩惻并使其靠攏。在裝載 產(chǎn)品B后，機(jī)械手300返回至其原始位置，同時(shí)可移動(dòng)機(jī)架20散開。圖14和15是機(jī)械手的局部平面圖。圖14和15說明了通過利用連接構(gòu)件 73的機(jī)械手動(dòng)作的程序。在圖14和15中，為了便于說明連接構(gòu)件73,不必要
如圖14所示，連接構(gòu)件73與相鄰的可移動(dòng)機(jī)架73互連。連接構(gòu)件73呈 交叉狀。因此，當(dāng)一雙活塞桿43動(dòng)作時(shí)，眾多可移動(dòng)機(jī)架25通過連接構(gòu)件73 向中心方向靠攏。 一對(duì)固定活塞43連接到位于可移動(dòng)機(jī)架兩端的可移動(dòng)機(jī)架 21和25。因?yàn)?，他們的長度可較短，從而減少了連接構(gòu)件73可能的干涉。連接構(gòu)件73包括眾多第一連接部731,眾多二次連接部733， 一對(duì)第三連 接部735和一對(duì)第四連接部737。 一對(duì)第三連接部735和一對(duì)第四連接部737 安裝在位于在可移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)端的可移動(dòng)機(jī)架21和25。第一連接部731的中心固定于可移動(dòng)機(jī)架22， 23和24?？梢苿?dòng)機(jī)架22, 23和24插入位于可移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)端的可移動(dòng)機(jī)架21和25之間。第二連接部 733的中心固定于可移動(dòng)機(jī)架22， 23和24。第二連接部733與第一連接部731 三維交叉。因此，眾多第一連接部731和眾多二次連接部733通連在-起，呈 X狀或者鉆石狀。一對(duì)第三連接部735的一端7351固定于該可移動(dòng)機(jī)架21或者25。 一對(duì)第 三連接部735的另一端7353連接到第一個(gè)連接部731的末端7311。另外，第 四連接部737與第三個(gè)連接部735三維交叉。 一對(duì)第四連接部737的一端7371 固定在第三連接部735并與其重疊。第四連接部737的另 一個(gè)末端7373連接到 第二連接部733的末端7331。這里，第一連接部731、第二連接部733、第三連接部735以及第四連接部 737可旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。這是因?yàn)槠淠┒嘶蛘咂渲行氖枪潭ǖ摹Ｒ虼?，該連接構(gòu)件73 可通過拉或推活塞桿43實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)動(dòng)作。從而，眾多可移動(dòng)機(jī)架20的間隔可自 由調(diào)整。第一連接部731與第二連接部733長度相同。因此，眾多第一連接部731 和眾多二次連接部733呈對(duì)稱方式排列，從而連接構(gòu)件73動(dòng)作更平穩(wěn)。確切地 說，通過使第三連接部735的長度與第四連接部737相同，連接構(gòu)件73動(dòng)作可 更平穩(wěn)。第三連接部735和第四連接部737位于第一連接部731和第二連接部733的側(cè)面位置。從而，第一連接部731和第二連接部733長于第三連接部735和 第四連接部737更可取些。連接構(gòu)件73這樣的結(jié)構(gòu)允許機(jī)械手在小功率下實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)動(dòng)作。圖15表述了通過動(dòng)作一對(duì)活塞桿43在箭頭方向動(dòng)作，使得眾多可移動(dòng)機(jī) 架20的間隔最小化。如果活塞桿43朝相反箭頭方向動(dòng)作，眾多可移動(dòng)機(jī)架20 的間隔會(huì)增加。另一方面，因?yàn)殂q接211和251固定在位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩 端的兩個(gè)可移動(dòng)機(jī)架21和25, —對(duì)導(dǎo)向翼板固定于鉸鏈211和251,然后可旋 轉(zhuǎn)動(dòng)作。圖16是本發(fā)明第四個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手400的簡圖。機(jī)械手400的結(jié)構(gòu)是 本發(fā)明的一個(gè)例證，但本發(fā)明并非局限于此。因此，機(jī)械手400的結(jié)構(gòu)可采用 不同的變更。因?yàn)楸景l(fā)明的第四個(gè)實(shí)施例，機(jī)械手400的結(jié)構(gòu)類似于本發(fā)明的 第三個(gè)實(shí)施例，相同的數(shù)字指的是相同的部件，詳細(xì)說明從略。如圖16所示，機(jī)械手400包括眾多夾持器10、眾多可移動(dòng)機(jī)架20、導(dǎo)桿 30、活塞桿44和一對(duì)導(dǎo)向翼板64。此外，如有必要可包括其他部件。活塞桿44與一對(duì)導(dǎo)向翼板64互連?；钊麠U44的長度可調(diào)節(jié)。 一對(duì)導(dǎo)向翼 板64可在垂直方向延伸(沿著z軸方向)。因此，當(dāng)眾多可移動(dòng)機(jī)架20的間隔 變窄， 一對(duì)導(dǎo)向翼板64可覆蓋眾多產(chǎn)品的兩側(cè)并使其靠攏，無需任何旋轉(zhuǎn)。一對(duì)導(dǎo)向翼板64可固定于位于可移動(dòng)機(jī)架兩端的可移動(dòng)機(jī)架21和25或者 與其分離。盡管在圖16中， 一對(duì)導(dǎo)向翼板64與可移動(dòng)機(jī)架21和25分離，他 們可固定于可移動(dòng)機(jī)架21和25。連接構(gòu)件74與眾多的可移動(dòng)機(jī)架20互連。連接構(gòu)件74的結(jié)構(gòu)與本發(fā)明的 第三個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)相同。連接構(gòu)件74呈交叉狀。因此，眾多可移動(dòng)機(jī)架20 是互連的，從而眾多可移動(dòng)機(jī)架20的間隔可增加及減少。如圖16所示， 一對(duì)導(dǎo)向翼板64和位于可移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)末端的可移動(dòng)機(jī)架 21及25是通過連接構(gòu)件74互連的。因此，當(dāng)活塞44動(dòng)作時(shí)，眾多可移動(dòng)機(jī) 架20和一對(duì)導(dǎo)向翼板64可彼此靠攏或者彼此分散。如上所述，由于機(jī)械手400 的結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)械手400可平穩(wěn)動(dòng)作。
由于本發(fā)明的第四個(gè)實(shí)施例機(jī)械手400的工作程序可很容易地由本發(fā)明的 第一個(gè)及第三個(gè)實(shí)施例得來，故詳細(xì)說明從略。圖17及18是本發(fā)明的第五個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手500的局部說明。在圖17 及18中，機(jī)械手500的結(jié)構(gòu)是用來舉例說明本發(fā)明，但本發(fā)明并非局限于此。 因此，機(jī)械手500的結(jié)構(gòu)可采用不同的變更。因?yàn)楸景l(fā)明的第五實(shí)施例，機(jī)械 手500的結(jié)構(gòu)類似于本發(fā)明的第四個(gè)實(shí)施例，相同的數(shù)字指的是相同的部件， 詳細(xì)說明從略。在圖17中，為了便于說明，導(dǎo)向翼板及連接構(gòu)件從略。圖16所示的導(dǎo)向 翼板及連接構(gòu)件可用于本發(fā)明的第五個(gè)實(shí)施例機(jī)械手500。如圖17所示，夾持器10a及10b在箭頭注明的方向(即，y軸線方向)以及 沿著導(dǎo)桿30的x軸線方向是可移動(dòng)的。因此，當(dāng)每個(gè)產(chǎn)品通過每個(gè)夾持器10a 及10b被夾持時(shí)，眾多產(chǎn)品占用間隔可最小化。為達(dá)到此目的，可移動(dòng)機(jī)架28 具有獨(dú)特的結(jié)構(gòu)。盡管在圖17中，僅僅顯示了--對(duì)夾持器10a和10b，它們是用來例證本發(fā) 明，但本發(fā)明并非局限于此。因此，眾多夾持器可沿著可移動(dòng)機(jī)架28的縱向 (即，在y軸線方向)安裝。從而，眾多夾持器可沿著可移動(dòng)機(jī)架28的縱向移 動(dòng)，從而在夾持大量產(chǎn)品后，產(chǎn)品可以最小體積裝載?？梢苿?dòng)機(jī)架28包括一對(duì)第一鑲板281, —對(duì)二次鑲板283,及可移動(dòng)機(jī)架 體285a和285b。 一對(duì)第一鑲板281是垂直分離的。另外， 一對(duì)二次鑲板283 與一對(duì)第一鑲板281的兩端互連。從而，可移動(dòng)機(jī)架28有在x軸線方向形成的 空腔形狀?？梢苿?dòng)機(jī)架體285a、 285b安裝在由 一對(duì)第一鑲板281及一對(duì)二次鑲板283 形成的間隔28s。因?yàn)閷?dǎo)桿30穿過可移動(dòng)機(jī)架體285a及285b,可移動(dòng)機(jī)架28 可沿著x軸線方向平穩(wěn)移動(dòng)。導(dǎo)向槽281a由一對(duì)第一鑲板281沿著縱向(即，y軸線方向)形成。導(dǎo)向 槽281a穿過第一嵌板281而形成。因此，可移動(dòng)機(jī)架體285a及285b可分別連 接到夾持器10a及10b。由于夾持器10a及10b固定于可移動(dòng)機(jī)架28,其間隔
可通過導(dǎo)向槽281a調(diào)節(jié)。從而，夾持器10a及10b在y軸線方向易于移動(dòng)。 圖18示出了可移動(dòng)機(jī)架28在上述動(dòng)作下的狀態(tài)。夾持器10a及10b沿著y軸方向靠攏，眾多產(chǎn)品進(jìn)行裝載。然后，為了再一次夾持其他產(chǎn)品，夾持器 10a及10b之間的間距應(yīng)擴(kuò)大。為此，給活塞45提供了一對(duì)二次鑲板283的外面?；钊?5穿過一對(duì)二次 鑲板283并連接到可移動(dòng)機(jī)架主體285a和285b。活塞45包括的連桿451與活 塞45、可移動(dòng)機(jī)架主體285a以及285b互連。連桿451的長度可控制并且連桿 451可沿著y軸方向動(dòng)作。換句話說，活塞45沿著導(dǎo)向槽281a縱向動(dòng)作(即， 在y軸方向)?；钊?5可拉動(dòng)可移動(dòng)機(jī)架主體285a和285b，從而使夾持器10a 和10b回到它們的原始位置。圖19示出了本發(fā)明的第六個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手600。機(jī)械手600的結(jié)構(gòu)是用 來例證本發(fā)明，但本發(fā)明并非局限于此。圖19所示機(jī)械手600用于縮小產(chǎn)品在x軸方向的間隔，這與上述機(jī)械手不 同。因此，機(jī)械手600這類型適于本發(fā)明的第四個(gè)和第五實(shí)施例。如上所述， 組合使用本發(fā)明的第四個(gè)和第五實(shí)施例的機(jī)械手與機(jī)械手600,勝于單獨(dú)使用 機(jī)械手600。根據(jù)本發(fā)明第四個(gè)和第五實(shí)施例的機(jī)械手，其導(dǎo)向翼板沿著x軸方向并行 排列。另一方面，本發(fā)明的第六個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手600,其他導(dǎo)向翼板66沿 著y軸方向平行排列。相應(yīng)地，另一對(duì)導(dǎo)向翼板66在縱向(即，x軸方向)覆蓋 可移動(dòng)機(jī)架兩側(cè)末端，以及與一對(duì)導(dǎo)向翼板交叉安裝。由于機(jī)械手600有這樣 的結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品之間沿著x軸方向形成的間隔可減少。機(jī)械手600包括導(dǎo)向連接構(gòu)件67、支架561、主機(jī)架56以及立式活塞86。 在主機(jī)架56之下提供了眾多支架561，其指向向下。每個(gè)支架561有一對(duì)窗孔 5611和支桿69，支桿69穿過每個(gè)窗孔5611，通連于此。立式活塞86由鉸接 通過裝配支架863固定在主機(jī)架56。相應(yīng)地，立式活塞86可向左或右方向動(dòng) 作。由于立式活塞86可自由向左或右方向動(dòng)作，產(chǎn)品可由另一個(gè)一對(duì)導(dǎo)向翼板 66適當(dāng)?shù)馗采w。
一對(duì)導(dǎo)向連接構(gòu)件67的一端671通過鉸接分別固定在另一個(gè)導(dǎo)向翼板66 內(nèi)部。 一對(duì)導(dǎo)向連接構(gòu)件67并排固定于導(dǎo)向翼板66并且一起動(dòng)作。支桿69 穿過一對(duì)導(dǎo)向連接構(gòu)件67的另一個(gè)末端673。通過鉸接支架561固定一對(duì)導(dǎo)向 連接構(gòu)件67的另一個(gè)末端673。立式活塞86連接到導(dǎo)向翼板66的上部，從而 使導(dǎo)向翼板66向上及向下動(dòng)作。由于支桿69是固定的，導(dǎo)向連接構(gòu)件67的另 一個(gè)末端673的位置不改變。 反之，由于通過立式活塞86，另一對(duì)導(dǎo)向翼板66向上和向下動(dòng)作，導(dǎo)向連接 構(gòu)件67的末端671的位置是變化的。因此，導(dǎo)向連接構(gòu)件67以另一個(gè)末端673 為軸旋轉(zhuǎn)。參考圖20到圖22,將詳細(xì)說明。根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施例，圖20到圖22示出了機(jī)械手動(dòng)作過程。盡管本發(fā) 明的第四個(gè)及第五實(shí)施例的機(jī)械手可與本發(fā)明的第六實(shí)施例的機(jī)械手安裝，但 是為了方便起見，詳細(xì)說明從略。圖20示出了在立式活塞86動(dòng)作之前的狀態(tài)。產(chǎn)品B位于機(jī)械手之下。由 于立式活塞86長度為最小值，導(dǎo)向連接構(gòu)件67的一端671位置高于導(dǎo)向連接 構(gòu)件67的另一端673。支桿69為固定機(jī)位不可移動(dòng)。另一個(gè)導(dǎo)向翼板66與產(chǎn) 品B不相連。圖21示出立式活塞86動(dòng)作的狀態(tài)。當(dāng)立式活塞86開始動(dòng)作，-對(duì)導(dǎo)向連 接構(gòu)件67沿著以支桿69為中心的圓弧進(jìn)行動(dòng)作。當(dāng)立式活塞86動(dòng)作，立式活塞86向下移動(dòng)如過程①所示。動(dòng)作同時(shí)，立 式活塞86略略移動(dòng)至機(jī)械手之外。連接到立式活塞86的導(dǎo)向翼板66，在導(dǎo)向 連接構(gòu)件67的末端671受力向下的同時(shí)也受力。這樣，導(dǎo)向連接構(gòu)件67的另 一端673通過支桿69固定，因此導(dǎo)向連接構(gòu)件67如過程②沿著箭頭注明方向 旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)向翼板6 6和產(chǎn)品B之間的水平距離持續(xù)增加直至導(dǎo)向連接構(gòu)件6 7的 一端671的高度變得與其另一端673相同。圖22示出立式活塞86完成動(dòng)作后的狀態(tài)。當(dāng)立式活塞86完成動(dòng)作時(shí)，其 長度在最大值。在此情形下，導(dǎo)向連接構(gòu)件67的一端671低于其另一端673。 因此， 一對(duì)導(dǎo)向翼板66推動(dòng)眾多產(chǎn)品B,從而使其向中心靠攏。通過使用這樣方法，產(chǎn)品可更有效地裝載入包裝箱內(nèi)
權(quán)利要求
1.一種用于一次裝載多個(gè)產(chǎn)品的機(jī)械手，其中，所述機(jī)械手包含多個(gè)夾持器并排布置并且在水平方向彼此不相連；多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器；導(dǎo)桿穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架；主機(jī)架與位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架中心的可移動(dòng)機(jī)架的上部相結(jié)合；活塞桿沿著夾持器定排好的方向連接可移動(dòng)機(jī)架與主機(jī)架，活塞桿長度可變；一對(duì)通過鉸接固定在主機(jī)架兩側(cè)的導(dǎo)向翼板并且沿著多個(gè)夾持器安排好的方向延伸；以及連接在多個(gè)夾持器之中、位于多個(gè)夾持器兩端的夾持器的一對(duì)連桿，導(dǎo)向翼板分別靠近每個(gè)夾持器。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)所述活塞桿長度為最小值時(shí)，相 對(duì)于機(jī)械手而言， 一對(duì)導(dǎo)向翼板傾斜著向外且向下延伸。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)所述活塞桿長度為最大值時(shí)，--對(duì)導(dǎo)向翼板指向垂直方向。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)械手，其中，所述導(dǎo)向翼板包含 通過在一端鉸接固定在主機(jī)架上并與連桿連接的驅(qū)動(dòng)部;以及 連接到驅(qū)動(dòng)部另一端的蓋板。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其中，所述驅(qū)動(dòng)部包含 通過鉸接固定在主機(jī)架的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)架;以及在一個(gè)方向， 一對(duì)安裝在第一驅(qū)動(dòng)機(jī)架兩側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架，與第一驅(qū)動(dòng) 機(jī)架交叉，該連桿連接到第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其中，所述夾持器包含一個(gè)下面開口的夾 持器外殼，該夾持器外殼的一個(gè)側(cè)面和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架在垂直方向處于同一個(gè)虛擬平面內(nèi)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其中，所述的一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架通過與一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)架互連的一個(gè)支桿獲得支撐，其連桿的一端連接到支桿。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其中，所述蓋板有眾多彼此分離的窗孔。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，所述可移動(dòng)機(jī)架可沿著導(dǎo)桿滑動(dòng)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)械手，其中，所述連桿有預(yù)設(shè)的長度。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)械手，其中，所述夾持器包含 一個(gè)在較低側(cè)面開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的一對(duì)夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對(duì)夾持部上端的一個(gè)圓柱固定銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對(duì)夾持部間隙上邊的一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng)部；并且 --個(gè)彈性構(gòu)件，與一對(duì)夾持部互連，其中，夾持器驅(qū)動(dòng)部兩個(gè)較低側(cè)面有 斜面，分別與一對(duì)夾持部上端形成的曲面有平面接觸。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)所述夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向下時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離變窄。
13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)所述夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向上時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離變寬。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)桿安裝在可移動(dòng)機(jī)架 的兩側(cè)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝在 一對(duì)導(dǎo)桿之間。
16. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)械手，其中，所述每一可移動(dòng)機(jī)架包含 較低部分與夾持器相結(jié)合的一個(gè)托架;及 一個(gè)安裝在托架兩端的通孔部，其通孔部分允許導(dǎo)桿穿過。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)械手，其中，所述活塞桿將多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架中 位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端的每個(gè)可移動(dòng)機(jī)架與主機(jī)架連接在一起。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)械手，其中，所述多個(gè)夾持器與每個(gè)托架相聯(lián)接。
19. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)多個(gè)產(chǎn)品裝載時(shí)，所述的一對(duì) 導(dǎo)向翼板指向垂直方向。
20. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，所述活塞桿固定在主機(jī)架較低部位。
21. —種機(jī)械手可用于一次裝載多個(gè)產(chǎn)品，其中，所述機(jī)械手包含 多個(gè)夾持器并排布置并且在水平方向彼此不相連；多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架每個(gè)都與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器； 導(dǎo)桿穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架； 主機(jī)架與位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架中心的可移動(dòng)機(jī)架的上部相結(jié)合； 活塞桿沿著夾持器定排好的方向連接可移動(dòng)機(jī)架與主機(jī)架,'活塞桿長度可變；一對(duì)通過鉸接固定在主機(jī)架兩側(cè)的導(dǎo)向翼板并且沿著多個(gè)夾持器安排好的 方向延伸;及一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞，每個(gè)驅(qū)動(dòng)活塞有一端固定于主機(jī)架及另一端連接到其各自 的導(dǎo)向翼板。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)所述活塞桿長度為最大值時(shí)， 相對(duì)于機(jī)械手而言，所述 一對(duì)導(dǎo)向翼板傾斜著向外且向下延伸。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的機(jī)械手，其中，相對(duì)于機(jī)械手而言，驅(qū)動(dòng)活塞傾斜著向外及向上延伸。
24. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)所述活塞桿長度為最小值時(shí)，所述一對(duì)導(dǎo)向翼板在垂直方向延伸。
25. 根據(jù)權(quán)利要求24所述的機(jī)械手，其中，所述驅(qū)動(dòng)活塞在水平方向延伸。
26. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞互相交叉且安 裝在主機(jī)架上。
27. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)械手，其中，所述每一導(dǎo)向翼板包含 一個(gè)驅(qū)動(dòng)部，其一端連接到驅(qū)動(dòng)活塞并呈曲線狀延伸;及 連接到驅(qū)動(dòng)部另一端的一個(gè)蓋板，通過鉸接固定在主機(jī)架上。
28. 根據(jù)權(quán)利要求27所述的機(jī)械手，其中，所述蓋板有多個(gè)彼此分離的窗孔。
29. 根據(jù)權(quán)利要求27所述的機(jī)械手，其中，所述驅(qū)動(dòng)部和所述蓋板是以直角交叉并且彼此連接。
30. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)桿安裝在多個(gè)可移動(dòng) 機(jī)架的兩側(cè)。
31. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)活塞安裝在一對(duì)導(dǎo) 桿之間。
32. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝在一對(duì)導(dǎo)桿之間。
33. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)械手，其中，所述每一夾持器包含 一個(gè)較低一側(cè)開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的一對(duì)夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對(duì)夾持部上端的一個(gè)圓柱定位銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對(duì)夾持部間隙上邊的一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng)部；并且 一個(gè)彈性構(gòu)件，與一對(duì)夾持部互連，其中，所述夾持器驅(qū)動(dòng)部兩個(gè)較低端有斜面，分別與一對(duì)夾持部上端形成 的曲面有平面接觸。
34. 根據(jù)權(quán)利要求33所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向下時(shí)，所述一對(duì)夾持部之間的距離變窄。
35. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向上時(shí)，所述一對(duì)夾持部之間的距離變寬。
36. —種機(jī)械手可用于一次裝載多個(gè)產(chǎn)品，其中，所述機(jī)械手包含 多個(gè)夾持器并行布置并且在水平方向彼此不相連； 多個(gè)與夾持器上部相結(jié)合的可移動(dòng)機(jī)架，用于固定夾持器； 一個(gè)穿過并固定多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架的導(dǎo)桿；一個(gè)連接到可移動(dòng)機(jī)架并且可沿著夾持器預(yù)定方向延伸的活塞桿，活塞桿 長度可變；在多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架之中且固定在位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端的立式活塞；及 通過鉸接固定在位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架中的多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端并且與立式 活塞連接的 一對(duì)導(dǎo)向翼板，該導(dǎo)向翼板可沿著多個(gè)夾持器的 一個(gè)預(yù)定方向延伸。
37. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的機(jī)械手，其中，所述導(dǎo)向翼板的一側(cè)通過鉸接固定， 一個(gè)托架固定于所述導(dǎo)向翼板的另一側(cè)，與所述導(dǎo)向翼板的一側(cè)隔開預(yù)定 距離，所述立式活塞的一端與其托架結(jié)合。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)一對(duì)立式活塞長度為最小值時(shí)， 所述一對(duì)導(dǎo)向翼板相對(duì)于機(jī)械手而言傾斜著向外且向下延伸。
39. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)一對(duì)立式活塞長度為最大值時(shí)，所述一對(duì)導(dǎo)向翼板在垂直方向延伸。
40. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的機(jī)械手，還可包括一個(gè)用于互連相鄰的可移動(dòng)機(jī)架的連接構(gòu)件，該連接構(gòu)件呈交叉狀。
41. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的機(jī)械手，其中，所述連接構(gòu)件包含 中心固定在位于可移動(dòng)機(jī)架兩端之間可移動(dòng)機(jī)架的多個(gè)第一連接部； 中心固定在與第一連接部重疊點(diǎn)的多個(gè)第二連接部，第二連接部與第一連接部三維交叉；一對(duì)第三連接部，其一端固定在可移動(dòng)機(jī)架側(cè)面并且另一端連接到第一連 接部的末端；及一對(duì)第四連接部，每一端與第三連接部呈三維交叉，并且固定在在與第三 連接部的重疊點(diǎn)上，另一端連接到第二連接部的一個(gè)末端； 其中，第一、第二、第三及第四連接部均可旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
42. 根據(jù)權(quán)利要求41所述的機(jī)械手，其中，所述第一連接部與所述第二連接 部長度相同。
43. 根據(jù)權(quán)利要求41所述的機(jī)械手，其中，所述第三連接部與所述第四連接 部長度相同。
44. 根據(jù)權(quán)利要求41所述的機(jī)械手，其中，所述第一及第二連接部的長度大于所述第三及第四連接部的長度。
45. 根據(jù)權(quán)利要求41所述的機(jī)械手，其中， 一對(duì)活塞桿，其有一端連接到其在多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架之中且位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端的可移動(dòng)機(jī)架。
46. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的機(jī)械手，其中，所述活塞桿是互相交叉的。
47. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的機(jī)械手，其中，所述每一夾持器包含 一個(gè)在較低一側(cè)開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的一對(duì)夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對(duì)夾持部上端的一個(gè)圓柱定位銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對(duì)夾持部間隙上邊的一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng)部;以及 一個(gè)彈性構(gòu)件，與一對(duì)夾持部互連，其中，夾持器驅(qū)動(dòng)部兩個(gè)較低端有斜面，分別與一對(duì)夾持部上端形成的曲 面有平面接觸。
48. 根據(jù)權(quán)利要求47所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向下時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離變窄。
49. 根據(jù)權(quán)利要求47所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向上時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離變寬。
50. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)桿安裝在可移動(dòng)機(jī)架的兩側(cè)。
51. 根據(jù)權(quán)利要求50所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝在 一對(duì)導(dǎo)桿之間。
52. 根據(jù)權(quán)利要求50所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)立式活塞安裝在一對(duì)導(dǎo) 桿之間。
53. —種機(jī)械手可用于一次裝載多個(gè)產(chǎn)品，其中，所述機(jī)械手包含 多個(gè)夾持器并行布置并且在水平方向彼此不相連；多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器； 導(dǎo)桿穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架；一對(duì)導(dǎo)向翼板安裝在其多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架的兩側(cè);以及一個(gè)活塞桿與一對(duì)導(dǎo)向翼板互連，活塞桿長度可變。
54. 根據(jù)權(quán)利要求53所述的機(jī)械手，還可以包括一個(gè)與多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架互連的連接構(gòu)件，其中，連接構(gòu)件呈交叉狀。
55. 根據(jù)權(quán)利要求54所述的機(jī)械手，其中，所述連接構(gòu)件與一對(duì)導(dǎo)向翼板及在多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架之中且位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端的可移動(dòng)機(jī)架相互連。
56. 根據(jù)權(quán)利要求54所述的機(jī)械手，其中，所述連接構(gòu)件包含 中心固定在位于多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架兩端之間可移動(dòng)機(jī)架的多個(gè)第一連接部； 一個(gè)中心固定在與第一連接部重疊點(diǎn)的多個(gè)第二連接部，第二連接部與第一連接部三維交叉；一對(duì)第三連接部，其一端固定在可移動(dòng)機(jī)架側(cè)面并且另一端連接到第一連 接部的末端；以及一對(duì)第四連接部，每一端與第三連接部呈三維交叉，并且固定在在與第三 連接部的重疊點(diǎn)上，另一端連接到第二連接部的一個(gè)末端， 其中，第一、第二、第三及第四連接部均可旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
57. 根據(jù)權(quán)利要求56所述的機(jī)械手，其中，所述第一連接部與所述第二連接 部長度相同。
58. 根據(jù)權(quán)利要求56所述的機(jī)械手，其中，所述第三連接部與所述第四連接 部長度相同。
59. 根據(jù)權(quán)利要求56所述的機(jī)械手，其中，所述第一及第二連接部的長度大于第三及第四連接部的長度。
60. 根據(jù)權(quán)利要求53所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)導(dǎo)向翼板在垂直方向延伸。
61. 根據(jù)權(quán)利要求53所述的機(jī)械手，其中，所述每一可移動(dòng)機(jī)架包含 一對(duì)第一鑲板，彼此垂直不相連；一對(duì)第二鑲板，互連其一對(duì)第一鑲板的兩端;以及一個(gè)安裝在由一對(duì)第一鑲板與一對(duì)第二鑲板形成的間隔中的可移動(dòng)機(jī)架 體，導(dǎo)桿穿過可移動(dòng)機(jī)架主體。
62. 根據(jù)權(quán)利要求61所述的機(jī)械手，其中，所述第一鑲板有一個(gè)在第一鑲板 形成的縱向?qū)虿郏ㄟ^導(dǎo)向槽，與可移動(dòng)機(jī)架體及夾持器通連。
63. 根據(jù)權(quán)利要求62所述的機(jī)械手，其中， 一對(duì)夾持器固定在可移動(dòng)機(jī)架之 上， 一對(duì)夾持器的間隔可通過所述導(dǎo)向槽調(diào)節(jié)。
64. 根據(jù)權(quán)利要求61所述的機(jī)械手，其中，活塞固定在一對(duì)第二鑲板之外， 并且活塞連接到可移動(dòng)機(jī)架同時(shí)穿過第二鑲板。
65. 根據(jù)權(quán)利要求64所述的機(jī)械手，其中，第一鑲板有一個(gè)在第一鑲板形成 的縱向?qū)虿?，并且活塞可沿著?dǎo)向槽方向動(dòng)作。
66. 根據(jù)權(quán)利要求53所述的機(jī)械手，其中，多個(gè)夾持器沿著可移動(dòng)機(jī)架縱向 安裝，并且夾持器可沿著可移動(dòng)機(jī)架的縱向移動(dòng)。
67. 根據(jù)權(quán)利要求66所述的機(jī)械手，還可包括一對(duì)用于覆蓋可移動(dòng)機(jī)架的兩 個(gè)縱向端的另一導(dǎo)向翼板，其中，另一導(dǎo)向翼板與此導(dǎo)向翼板互相交叉。
68. 根據(jù)權(quán)利要求67所述的機(jī)械手，更進(jìn)一步還可包括 一對(duì)并排固定的導(dǎo)向連接構(gòu)件，構(gòu)件一端通過鉸接固定在另一個(gè)導(dǎo)向翼板之內(nèi)；通過鉸接，用于固定一對(duì)導(dǎo)向連接構(gòu)件另一端的一個(gè)支架； 一個(gè)主機(jī)架，支架安裝其上;以及一個(gè)安裝在主機(jī)架上的立式活塞，活塞還連接到另一個(gè)導(dǎo)向翼板的上端。
69. 根據(jù)權(quán)利要求68所述的機(jī)械手，進(jìn)一步還可包括一對(duì)穿過導(dǎo)向連接構(gòu)件及其支架的支桿。
70. 根據(jù)權(quán)利要求69所述的機(jī)械手，其中，所述一對(duì)支桿是固定的。
71. 根據(jù)權(quán)利要求69所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)立式活塞動(dòng)作時(shí)， 一對(duì)導(dǎo)向連接構(gòu)件以所述支桿為中心做圓弧狀動(dòng)作。
72. 根據(jù)權(quán)利要求68所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)立式活塞長度為最小值時(shí)，導(dǎo)向連接構(gòu)件的 一端高于導(dǎo)向連接構(gòu)件的另 一端。
73. 根據(jù)權(quán)利要求68所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)立式活塞長度為最大值時(shí)，導(dǎo)向連接構(gòu)件的一端低于導(dǎo)向連接構(gòu)件的另一端。
74. 根據(jù)權(quán)利要求68所述的機(jī)械手，其中，所述立式活塞通過鉸接固定在主機(jī)架上。
75. 根據(jù)權(quán)利要求67所述的產(chǎn)品裝載機(jī)械手，其特征在于，所述夾持器包含: 一個(gè)在較低一側(cè)開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的 一對(duì)夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對(duì)夾持部上端的一個(gè)圓柱定位銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對(duì)夾持部間隙上邊的一個(gè)夾持器驅(qū)動(dòng)部；并且 一個(gè)彈性構(gòu)件，與一對(duì)夾持部互連，其中，夾持器驅(qū)動(dòng)部兩個(gè)較低端有斜面，分別與一對(duì)夾持部上端形成的曲 面有平面接觸。
76. 根據(jù)權(quán)利要求75所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向下時(shí)， 一對(duì) 夾持部之間的距離變窄。
77. 根據(jù)權(quán)利要求75所述的機(jī)械手，其中，當(dāng)夾持驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)向上時(shí)， 一對(duì)夾持部之間的距離變寬。
78. 根據(jù)權(quán)利要求67所述的機(jī)械手，其中， 一對(duì)導(dǎo)桿安裝在可移動(dòng)機(jī)架的兩
79.根據(jù)權(quán)利要求78所述的機(jī)械手，其中， 一對(duì)導(dǎo)向翼板面對(duì)面安裝在一對(duì) 導(dǎo)桿之間。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于裝載多個(gè)產(chǎn)品的機(jī)械手。根據(jù)本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手能夠一次裝載多個(gè)產(chǎn)品。機(jī)械手包括多個(gè)并排布置并且在水平方向彼此不相連的夾持器；多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架，其與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器；一個(gè)導(dǎo)桿，穿過多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架以固定可移動(dòng)機(jī)架；一對(duì)導(dǎo)向翼板，安裝在多個(gè)可移動(dòng)機(jī)架的兩側(cè)；以及一個(gè)活塞桿，與一對(duì)導(dǎo)向翼板互連，其長度可變。
文檔編號(hào)B25J15/08GK101163574SQ200680013304
公開日2008年4月16日 申請(qǐng)日期2006年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月18日
發(fā)明者樸魯玨, 柳鍾茂, 河廷榮 申請(qǐng)人:株式會(huì)社Lg生活健康