專利名稱：取料裝置及具有該取料裝置的自動加工設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種取料裝置及具有該取料裝置的自動加工設(shè)備。
背景技術(shù)：
在自動化生產(chǎn)線上，為盡量縮短加工時間、減少等待時間，通常會使用流水 線運輸工件。 一般該流水線都是自取料工位起始，流水線上設(shè)置有一個或多個 用于移送工件的載物臺，這些載物臺沿一個方向逐步流向下游并在每一個加工 工位處停留，待加工完成后再載著工件一起流向下游，因此會有較長的等待時 間，影響工件的加工效率；或者有的流水線利用多個機械手分段工作，將機械 手設(shè)置在兩個加工工位之間用以傳遞工件，因此其設(shè)備投入較大，維修和運營 成本都較高。另外，還有部分產(chǎn)品不適用上述的單程流水線加工，因此必須分多個工位進 行批量加工，比如兒童推車的推把桿，推把桿是利用一根較長的管件加工而成 的，現(xiàn)有技術(shù)中，首先將成批管件送入彎管設(shè)備中逐個彎折呈U形，再將彎折 好的管件在沖孔設(shè)備中逐個進行沖孔，全部加工過程由人工作業(yè)，不但需要多 次搬運工件，效率較低，而且由于加工環(huán)境存在噪音以及潛在危險，會影響工 作人員的健康。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種取料裝置，其能夠減少等待時間，提高加工效率。為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是 一種取料裝置，包括座體、可 滑動地設(shè)置在所述的座體上的移動體、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述的移動體上的機械 手，所述的機械手上具有取料夾，所述的取料夾上具有第一夾爪以及驅(qū)動該第 一夾爪打開或閉合的第一驅(qū)動器，所述的取料夾還具有至少一個設(shè)置在所述的 第一夾爪側(cè)部的第二夾爪以及驅(qū)動所述的第二夾爪打開或閉合的第二驅(qū)動器， 使得所述的取料裝置能夠同吋攜帶兩個或兩個以上物料，當所述的機械手移動 到特定加工工位時，所述的第二夾爪將該加工工位上的已加工物料取出后，所 述的第一夾爪能夠在設(shè)定時間內(nèi)將待加工物料送入該工位。所述的取料夾具有一對第一夾爪和一對第二夾爪，所述的一對第一夾爪之間 的連線與一對第二夾爪之間的連線成90°設(shè)置。所述的取料夾還包括支架、固定設(shè)置在所述的支架上的一對第一驅(qū)動器和一
對第二驅(qū)動器，所述的一對第一驅(qū)動器分別與所述的一對第一夾爪相傳動連接， 所述的一對第二驅(qū)動器分別與所述的一對第二夾爪栢傳動連接。本發(fā)明的另一目的是提供一種自動加工設(shè)備，其能夠減少取料裝置的等待時 間，提高加工效率。為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是 一種自動加工設(shè)備，包括按生 產(chǎn)流程依次排布的 取料工位；一個或多個加工工位； 物料存放工位；取料裝置，該取料裝置包括座體、可滑動地設(shè)置在所述的座體上的移動 體、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述的移動體上的機械手；所述的機械手上具有取料夾，所述的取料夾上具有第一夾爪以及驅(qū)動該第 一夾爪打開或閉合的第一驅(qū)動器，所述的取料夾還具有至少一個設(shè)置在所述的 第一夾爪側(cè)部的第二夾爪以及驅(qū)動所述的第二夾爪打開或閉合的第二驅(qū)動器， 使得所述的取料裝置能夠同時攜帶兩個或兩個以上物料，所述的機械手順次在 所述的取料工位、加工工位和物料存放工位之間循環(huán)移動，當所述的移動體移 動到所述的加工工位時，所述的第二夾爪將該加工工位上的已加工物料取出后， 所述的第一夾爪能夠在設(shè)定時間內(nèi)將待加工物料送入該加工工位。 所述的自動加工設(shè)備具有第一加工工位和第二加工工位。所述的取料夾具有一對第一夾爪和一對第二夾爪，所述的一對第一夾爪之間 的連線與一對第二夾爪之間的連線成90°設(shè)置。所述的取料夾還包括支架、固定設(shè)置在所述的支架上的一對第一驅(qū)動器和一 對第二驅(qū)動器，所述的一對第一驅(qū)動器分別與所述的一對第一夾爪相傳動連接， 所述的一對第二驅(qū)動器分別與所述的一對第二夾爪相傳動連接。通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點本發(fā)明通過 在機械手上設(shè)置多組夾爪，使機械手能夠同時攜帶兩個或兩個以上工件，其中 一組夾爪將一個加工工位中的己加工工件取出后，另一組夾爪再向該工位放入 另一待加工工件，利用該待加工工件的加工時間，將取出的已加工工件送入下 一工位，因此節(jié)省了機械手的等待時間，從而縮短了工件的加工時間，提高設(shè)
備的自動化程度和生產(chǎn)效率。


附圖1為本發(fā)明的自動加工設(shè)備的立體圖(機械手處于取料工位時)； 附圖2為本發(fā)明的自動加工設(shè)備的立體圖(機械手處于第一加工工位時)； 附圖3為本發(fā)明的自動加工設(shè)備的立體圖(機械手處于第二加工工位時)； 附圖4為本發(fā)明的機械手的立體圖； 附圖5為本發(fā)明的取料夾的立體圖； 附圖6為本發(fā)明的取料夾的主視圖；其中1、取料工位；2、第一加工工位；3、第二加工工位；4、物料存放 工位；5、取料裝置；51、座體；52、移動體；53、機械手；54、取料夾；541、 第一夾爪；542、第二夾爪；543、第一驅(qū)動器；544、第二驅(qū)動器；545、支架； 546、夾片；547、凹槽；61、待加工物料；62、己加工物料；具體實施例參見附圖1、附圖4、附圖5及附圖6， 一種取料裝置5，包括座體51、可 滑動地設(shè)置在座體51上的移動體52、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在移動體52上的機械手53， 機械手53上具有取料夾54,取料夾54上具有一對第一夾爪541以及分別驅(qū)動 該第一夾爪541打開或閉合的一對第一驅(qū)動器543，取料夾54還具有一對設(shè)置 在第一夾爪541側(cè)部的第二夾爪542以及分別驅(qū)動一對第二夾爪542打開或閉 合的一對第二驅(qū)動器544,使得取料裝置5能夠同時攜帶兩個物料。其中，上述 機械手53具有八個自由度可在不同高度裝取料，而且可起落伸縮快速靈活裝取 料；第一夾爪541和第二夾爪542均成對設(shè)置的目的是提高取料裝置5抓取的 穩(wěn)定性，同時也適合于較長的工件的抓取，例如管件。為方便取料夾54抓取物品，使第一夾爪541和第二夾爪542的位置能夠靈 活轉(zhuǎn)換， 一對第一夾爪541之間的連線與一對第二夾爪542之間的連線成90° 設(shè)置，取料夾54位于機械手53的一端，并可以自由旋轉(zhuǎn)，從而可方便地轉(zhuǎn)換 第一夾爪541和第二夾爪542的位置。取料夾54還包括支架545， 一對第一驅(qū)動器543和一對第二驅(qū)動器544均 固定設(shè)置在支架545上，并且一對第一驅(qū)動器543分別與一對第一夾爪541相 傳動連接， 一對第二驅(qū)動器544分別與一對第二夾爪542相傳動連接，第一夾爪541和第二夾爪542各包括成對設(shè)置的夾片546，并且各夾爪上的一對夾片546在相對的側(cè)表面上都開設(shè)有凹槽547，使得夾爪閉合時， 一對夾片546相向 運動并且將待取物料夾緊。通常，驅(qū)動器和夾爪可采用平行夾氣缸實現(xiàn)。本發(fā)明的另一實施例是一種具有上述的取料裝置5的自動加工設(shè)備，參見 附圖1至附圖3所示，其包括按生產(chǎn)流程逆時針依次排布的取料工位1、第一 加工工位2、第二加工工位3、物料存放工位4、上述的取料裝置5以及程序控 制單元，程序控制單元用于控制各工位以及取料裝置5工作順序。機械手53順次在取料工位1、第一加工工位2、第二加工工位3和物料存 放工位4之間循環(huán)移動，當移動體511移動到其中一個加工工位時，第二夾爪 542將該加工工位上的已加工物料62取出后，第一夾爪541能夠在設(shè)定時間內(nèi) 將待加工物料61送入該加工工位。參見附圖1至附圖3，工作時，取料裝置5首先在取料工位1取出待加工物 料61，當機械手53移動到第一加工工位2時，第二夾爪542首先將第一加工工 位2上的已加工物料62取出，然后第一夾爪541在設(shè)定時間內(nèi)將待加工物料61 送入該工位，在第一加工工位2加工待加工物料61時，機械手53會移動到第 二加工工位3，由第一夾爪541將第二加工工位3中的加工好的成品取出，然后 第二夾爪542將從第一加工工位2中取出的已加工物料62送入第二加工工位3 中，機械手53隨即再將剛剛?cè)〕龅募庸ず玫某善匪椭廖锪洗娣殴の?中，至此 取料裝置5，完成了一個加工循環(huán)，下一個循環(huán)中取料裝置再重復上述步驟，直 至將所有待加工物料61加工完成。由于循環(huán)過程過長，也會增加等待時間，影 響加工效率，所以在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，加工工位為兩個。
權(quán)利要求
1、一種取料裝置，包括座體(51)、可滑動地設(shè)置在所述的座體(51)上的移動體(52)、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述的移動體(52)上的機械手(53)，所述的機械手(53)上具有取料夾(54)，所述的取料夾(54)上具有第一夾爪(541)以及驅(qū)動該第一夾爪(541)打開或閉合的第一驅(qū)動器(543)，其特征是所述的取料夾(54)還具有至少一個設(shè)置在所述的第一夾爪(541)側(cè)部的第二夾爪(542)以及驅(qū)動所述的第二夾爪(542)打開或閉合的第二驅(qū)動器(544)，使得所述的取料裝置能夠同時攜帶兩個或兩個以上物料，當所述的機械手(53)移動到特定加工工位(2、3)時，所述的第二夾爪(542)將該加工工位(2、3)上的已加工物料(62)取出后，所述的第一夾爪(541)能夠在設(shè)定時間內(nèi)將待加工物料(61)送入該工位。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的取料裝置，其特征是所述的取料夾(54)具有一 對第一夾爪(541)和一對第二夾爪(542),所述的一對第一夾爪(541) 之間的連線與一對第二夾爪(542)之間的連線成9(T設(shè)置。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的取料裝置，其特征是所述的取料夾(54)還包括 支架(545)、固定設(shè)置在所述的支架(545)上的一對第一驅(qū)動器(543) 和一對第二驅(qū)動器(544)，所述的一對第一驅(qū)動器(543)分別與所述的 一對第一夾爪(541)相傳動連接，所述的一對第二驅(qū)動器(544)分別與 所述的一對第二夾爪(542)相傳動連接。
4、 一種自動加工設(shè)備，包括按生產(chǎn)流程依次排布的取料工位(1); 一個或多個加工工位(2、 3); 物料存放工位(4);取料裝置(5),該取料裝置(5)包括座體(51)、可滑動地設(shè)置在所述 的座體(51)上的移動體(52)、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述的移動體(52)上 的機械手(53);所述的機械手(53)上具有取料夾(54)，所述的取料夾(54)上具有第 一夾爪(541)以及驅(qū)動該第一夾爪(541)打開或閉合的第一驅(qū)動器(543)， 其特征是所述的取料夾(54)還具有至少一個設(shè)置在所述的第一夾爪 (541)側(cè)部的第二夾爪(542)以及驅(qū)動所述的第二夾爪(542)打開或 閉合的第二驅(qū)動器(544)，使得所述的取料裝置能夠同時攜帶兩個或兩個 以上物料，所述的機械手(53)順次在所述的取料工位(1)、加工工位(2、 3)和物料存放工位(4)之間循環(huán)移動，當所述的移動體(511)移動到 所述的加工工位(2、 3)時，所述的第二夾爪(542)將該加工工位(2、 3)上的已加工物料(62)取出后，所述的第一夾爪(541)能夠在設(shè)定時 間內(nèi)將待加工物料(61)送入該加工工位(2、 3)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動加工設(shè)備，其特征是所述的自動加工設(shè)備具 有第一加工工位(2)和第二加工工位(3)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動加工設(shè)備，其特征是所述的取料夾(54)具 有一對第一夾爪(541)和一對第二夾爪(542)，所述的一對第一夾爪(541) 之間的連線與一對第二夾爪(542)之間的連線成90°設(shè)置。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動加工設(shè)備，其特征是所述的取料夾(54)還 包括支架(545)、固定設(shè)置在所述的支架(545)上的一對第一驅(qū)動器(543) 和一對第二驅(qū)動器(544)，所述的一對第一驅(qū)動器(543)分別與所述的 一對第一夾爪(541)相傳動連接，所述的一對第二驅(qū)動器(544)分別與 所述的一對第二夾爪(542)相傳動連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種取料裝置及具有該取料裝置的自動加工設(shè)備，該自動加工設(shè)備具有取料工位、一個或多個加工工位、物料存放工位以及取料裝置，該取料裝置包括座體、設(shè)置在座體上的移動體、設(shè)置在移動體上的機械手，機械手上具有取料夾，取料夾上具有兩組分別動作的夾爪，因此使機械手能夠同時攜帶兩個或兩個以上工件，其中一組夾爪將一個加工工位中的已加工工件取出后，另一組夾爪再放入另一待加工工件，利用該待加工工件的加工時間，將取出的已加工工件送入下一工位，因此節(jié)省了機械手的等待時間，從而縮短了工件的加工時間，提高設(shè)備的自動化程度和生產(chǎn)效率。
文檔編號B25J15/08GK101116967SQ200710026040
公開日2008年2月6日 申請日期2007年8月15日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月15日
發(fā)明者莊添財 申請人:莊添財