專利名稱：一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于驅(qū)動(dòng)器，尤其是氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，適用于設(shè)計(jì)制作多指靈 巧手的場(chǎng)合。
(二)
背景技術(shù)：
高效靈活的驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人多指靈巧手設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)和前提，傳統(tǒng) 的機(jī)器人多指靈巧手多以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)器，結(jié)構(gòu)尺寸大，不易于多指靈
巧手的小型化。也有提出氣動(dòng)關(guān)節(jié)，如發(fā)明專利號(hào)200510049589.5，
專利名稱是一種柔性驅(qū)動(dòng)器的發(fā)明專利，公開(kāi)了一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng) 器，由左端蓋、橡膠管、嵌套在橡膠管管壁的彈簧、右端蓋、管接頭 組成，該發(fā)明還存在的缺點(diǎn)是1、橡膠管中嵌套彈簧，制作工藝復(fù) 雜，耐用性差；2、橡膠管用螺旋鋼絲加強(qiáng)，整個(gè)結(jié)構(gòu)的剛度差，當(dāng) 驅(qū)動(dòng)器受到垂直于軸線方向的外載荷時(shí)，由于橡膠管具有易變形的特 點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器朝該外載荷方向會(huì)產(chǎn)生彎曲。
(三)

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器制作工藝復(fù)雜、耐用性差、 剛度差的不足，本發(fā)明提供一種制作工藝更簡(jiǎn)單、耐用、且剛性更佳 的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
本發(fā)明采用以下的技術(shù)方案
一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，包括左端蓋、右端蓋，左端蓋上開(kāi)有充氣孔，
橡膠管的兩端分別與左端蓋、右端蓋密封連接，其特征在于所述的
右端蓋的外側(cè)與剛性的內(nèi)襯套固接，內(nèi)襯套套接在橡膠管外，內(nèi)襯套
可滑動(dòng)地緊貼在橡膠管外壁；所述的左端蓋的外側(cè)與剛性的外襯套固 接，外襯套套接在內(nèi)襯套外，外襯套可滑動(dòng)地緊貼在內(nèi)襯套外壁。
進(jìn)一步，內(nèi)襯套自由端與橡膠管之間通過(guò)一個(gè)外傾斜的錐度相互 貼合。
所述的兩端蓋與橡膠管、左端蓋與外襯套、右端蓋與內(nèi)襯套之間 采用強(qiáng)力膠粘接。
本發(fā)明的工作原理是通過(guò)端蓋上的通孔把壓縮氣體充入到橡膠
管內(nèi)腔，在壓縮氣體壓力的作用下，橡膠管變形伸長(zhǎng)，襯套為剛性不 發(fā)生變形，在橡膠管伸長(zhǎng)的同時(shí)外襯套與內(nèi)襯套相對(duì)反向滑動(dòng)，通過(guò)
設(shè)計(jì)外襯套的長(zhǎng)度來(lái)保證橡膠管在拉伸后其外表面仍能被襯套覆蓋； 若釋放橡膠管內(nèi)腔里的壓縮氣體，橡膠管逐漸恢復(fù)原狀，同時(shí)外襯套 與內(nèi)襯套也相對(duì)縮進(jìn)，由于內(nèi)襯套自由端與橡膠管之間通過(guò)一個(gè)外傾 斜的錐度相互貼合，當(dāng)橡膠管內(nèi)腔氣體釋放后，兩個(gè)斜面逐漸接觸、 摩擦，有利于減緩接觸瞬間內(nèi)襯套與橡膠管的沖擊力，減少結(jié)構(gòu)損壞， 當(dāng)橡膠管內(nèi)腔氣體壓力與大氣壓力相等時(shí)，驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)到原始狀態(tài)。 由于外襯套與內(nèi)襯套的約束作用，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，整個(gè)驅(qū)動(dòng)器只有軸向 伸縮，沒(méi)有徑向變形。
本發(fā)明的有益效果表現(xiàn)在1、由于橡膠管中免去了彈簧，使得 該驅(qū)動(dòng)器制作工藝更簡(jiǎn)單，且更耐用；2、外襯套和內(nèi)襯套的設(shè)計(jì)使 得該驅(qū)動(dòng)器彈性好，剛度大，受到非軸向外載荷作用時(shí)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 不會(huì)產(chǎn)生彎曲變形；3、橡膠管和端蓋、端蓋和襯套通過(guò)粘接的方式
實(shí)現(xiàn)連接，密封性好；4、內(nèi)襯套自由端與橡膠管之間通過(guò)一個(gè)外傾 斜的錐度相互貼合，有利于減緩在橡膠管內(nèi)腔氣體釋放后，兩斜面接 觸瞬間內(nèi)襯套與橡膠管之間的沖擊力，從而減少結(jié)構(gòu)損壞。
(四)


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
(五)
具體實(shí)施例方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。
參照附圖 一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，包括左端蓋l、右端蓋2，左端蓋 1上開(kāi)有充氣孔，橡膠管3的兩端分別與左端蓋1、右端蓋2密封連 接，其特征在于所述的右端蓋2的外側(cè)與剛性的內(nèi)襯套4固接，內(nèi) 襯套4套接在橡膠管3外，內(nèi)襯套4可滑動(dòng)地緊貼在橡膠管3外壁； 所述的左端蓋1的外側(cè)與剛性的外襯套5固接，外襯套5套接在內(nèi)襯 套4外，外襯套5可滑動(dòng)地緊貼在內(nèi)襯套4外壁。
內(nèi)襯套4自由端與橡膠管3之間通過(guò)一個(gè)外傾斜的錐度相互貼合。
所述的兩端蓋與橡膠管3、左端蓋1與外襯套5、右端蓋2與內(nèi) 襯套4之間采用強(qiáng)力膠粘接。
本發(fā)明的工作原理是通過(guò)端蓋上的通孔把壓縮氣體充入到橡膠 管3內(nèi)腔，在壓縮氣體壓力的作用下，橡膠管3變形伸長(zhǎng)，襯套為剛 性不發(fā)生變形，在橡膠管3伸長(zhǎng)的同時(shí)外襯套5與內(nèi)襯套4相對(duì)反向 滑動(dòng)，通過(guò)設(shè)計(jì)外襯套5的長(zhǎng)度來(lái)保證橡膠管3在拉伸后其外表面仍 能被襯套覆蓋；若釋放橡膠管3內(nèi)腔里的壓縮氣體，橡膠管3逐漸恢
復(fù)原狀，同時(shí)外襯套5與內(nèi)襯套4也相對(duì)縮進(jìn)，由于內(nèi)襯套4自由端 與橡膠管3之間通過(guò)一個(gè)外傾斜的錐度相互貼合，當(dāng)橡膠管3內(nèi)腔氣 體釋放后，兩個(gè)斜面逐漸接觸、摩擦，有利于減緩接觸瞬間內(nèi)襯套4 與橡膠管3的沖擊力，減少結(jié)構(gòu)損壞，當(dāng)橡膠管3內(nèi)腔氣體壓力與大 氣壓力相等時(shí)，驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)到原始狀態(tài)。由于外、內(nèi)襯套的約束作用， 運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，整個(gè)驅(qū)動(dòng)器只有軸向伸縮，沒(méi)有徑向變形。
權(quán)利要求
1、一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，包括左端蓋、右端蓋，左端蓋上開(kāi)有充氣孔，橡膠管的兩端分別與左端蓋、右端蓋密封連接，其特征在于所述的右端蓋的外側(cè)與剛性的內(nèi)襯套固接，內(nèi)襯套套接在橡膠管外，內(nèi)襯套可滑動(dòng)地緊貼在橡膠管外壁；所述的左端蓋的外側(cè)與剛性的外襯套固接，外襯套套接在內(nèi)襯套外，外襯套可滑動(dòng)地緊貼在內(nèi)襯套外壁。
2、 如權(quán)利要求1所述的一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于內(nèi)襯套 自由端與橡膠管之間通過(guò)一個(gè)外傾斜的錐度相互貼合。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于所 述的兩端蓋與橡膠管、左端蓋與外襯套、右端蓋與內(nèi)襯套之間采用強(qiáng) 力膠粘接。
全文摘要
一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，包括左端蓋、右端蓋，左端蓋上開(kāi)有充氣孔，橡膠管的兩端分別與左端蓋、右端蓋密封連接，其特征在于所述的右端蓋的外側(cè)與剛性的內(nèi)襯套固接，內(nèi)襯套套接在橡膠管外，內(nèi)襯套可滑動(dòng)地緊貼在橡膠管外壁；所述的左端蓋的外側(cè)與剛性的外襯套固接，外襯套套接在內(nèi)襯套外，外襯套可滑動(dòng)地緊貼在內(nèi)襯套外壁。
文檔編號(hào)B25J13/00GK101104273SQ200710069690
公開(kāi)日2008年1月16日 申請(qǐng)日期2007年6月22日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月22日
發(fā)明者張立彬, 楊慶華, 錢少明, 峰 高, 鮑官軍 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)