專利名稱：防爆機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種排爆裝置，具體的說是用兩個步進電機來控制機器人的行走， 一個步進 電機來控制爪的升降，通過電磁鐵的開合控制爪抓取易爆物的一種工業(yè)機器人。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代生活中，排爆多數(shù)是通過人力來完成的，而且還要保證在排爆過程保證爆炸物不 引爆，這就要求排爆人員有較高的排爆技術(shù)和心理素質(zhì)來面對隨時會發(fā)生的爆炸，這就難以保 證排爆人員的生命安全,且在很多的場合不適于人去排爆,使排爆工作條件受到極大的限制。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述的不足，本設計提供了一種代替人工勞動，在工作中大大提高安全系數(shù)的排爆 機器人，排爆人員可在遠距離對機器人進行精確操控。完成抓取爆炸物并將運至安全地帶,既 可以在開闊地帶工作也可以在建筑物內(nèi)工作,此外還可以在狹小的隧道空間里工作。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的
一種排爆機器人，它包括步進電機、主動輪、萬向輪、水平底座、底座支撐、電磁鐵支 架、電磁鐵、同步輪支架、同步輪支架支撐、同步帶、同步輪等部分組成。底座支撐固定在 水平底座的下部，主動輪安裝在前部的底座支撐上，萬象輪安裝在后面的底座支撐上。同步 輪支架支撐固定在水平底座上面，同步論支架安裝在支架支撐上。 一個同步輪固定在同步輪 支架的上部，同時把同步帶裝配在同步輪上。另一個同步輪的軸孔與步進電機過盈配合，此 同步輪再與同步帶配合，使同步帶張緊后，同步輪與步進電機一并固定在同步輪支架上。電 磁鐵安裝在電磁鐵支架上形成手爪，再把手爪固定在同步帶上，由同步帶帶動手爪卜.下移動， 為防止手爪向上移動過位，在同步輪支架上部安裝了一個限位軸。把橡皮筋套在爪能面的l-"l 槽內(nèi)，與電磁'鐵配合使用來抓取物體。
本發(fā)明的驅(qū)動電機是步進電機，能夠精確的控制機器人的行走、定位。本發(fā)明具有體積 小、功率小、控制簡單等特點。


圖1為防爆機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
其中，1、橡膠筋，2、支爪，3、圓弧形爪，4、電磁鐵，5、同步帶，6、止動擋軸，7、 同步輪軸，8、六角螺栓M3， 9、支架，10、支撐底座，11、萬向輪墊板，12、萬向輪，13、 底座側(cè)板，14、主動輪，15、升降步進電機，16、驅(qū)動步進電機。
具體實施例方式
圖1中，兩個底座側(cè)板13分別安裝在支撐底座10的前部兩側(cè)，兩個步進電機16分別穿 過兩個側(cè)板與兩個主動輪14過盈配合，帶動主動輪運動。兩個萬向輪墊板ll分別安裝在支 撐底座10的后部兩側(cè)，兩個萬向輪12分別固定在兩個萬向輪墊板11上。把同步帶5與同步 輪配合起來，再把同步輪通過同步輪軸7固定在支架9上。歩進電機15的軸穿過固定在支架9后與另一個同步輪過盈配合，同步帶5與同步輪配合并使同步帶張緊。電磁鐵4固定在圓 弧形爪3上的電磁鐵托架上，托架固定在兩個支爪2上，支爪及其附屬結(jié)構(gòu)作為一個整體通 過六角螺栓8固定在同步待5上，由同步帶5帶動爪2上下移動，為防止爪2移動過位在支 架9的上部安裝了一個止動擋軸6來限制爪的上下移動范圍。橡膠筋1套在支爪2的凹槽內(nèi)。 該機器人行走時，其主動輪上的兩個步進電機16同時向前轉(zhuǎn)則為前進。同時向后轉(zhuǎn)則為后退。 左邊的那個電機向前轉(zhuǎn)右邊那個的電機不轉(zhuǎn)則為右轉(zhuǎn)。右邊那個的電機向前轉(zhuǎn)左邊的那個電 機不轉(zhuǎn)則為左轉(zhuǎn)。
抓取物體時，支爪2下落到接近地面將物體套住，然后電磁鐵4通電伸出與橡膠筋1合 作將物體抓住。
權(quán)利要求
1、一種防爆機器人，由步進電機、主動輪、萬向輪、水平底座、底座支撐、電磁鐵支架、電磁鐵、同步帶輪支架、同步帶輪支架支撐、同步帶組成，其特征是電磁鐵作為夾取裝置放在電磁鐵支架上，橡皮筋套在支架前端凹槽內(nèi)，手爪整體固定在同步帶上，同步帶安裝在同步輪上，同步輪安裝在同步帶輪支架上，同步帶輪支架固定在底座上，步進電機安裝在底座支撐上，底座的兩個步進電機直接驅(qū)動主動輪，底座的后邊安裝了兩個萬向輪隨著主動輪移動.
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的防爆機器人，其特征是，左右輪步進電機和帶動同步輪的電機分別通過信號線與控制器相連。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的防爆機器人，其特征是，抓放動作由橡皮筋配合電磁鐵的開合來實現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種防爆機器人，由步進電機、主動輪、萬向輪、水平底座、底座支撐、電磁鐵支架、電磁鐵、同步帶支架、同步帶支架支撐、同步帶等組裝起來的。底座的兩個步進電機直接驅(qū)動主動輪，利用兩個主動輪來控制前進和轉(zhuǎn)彎，當?shù)竭_指定位置后，由固定在底座上的步進電機通過同步帶來控制爪手的上下移動，然后再通過固定在爪手上的電磁鐵的開合來夾持目標，其控制信號為遠程無線控制。本發(fā)明有效利用了遙控操作，代替了人工排爆，提高了工作效率，大大提高了安全系數(shù)。
文檔編號B25J5/00GK101204810SQ20071011592
公開日2008年6月25日 申請日期2007年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月16日
發(fā)明者于復生, 劉曉輝, 李云江, 趙振光 申請人:劉曉輝