專利名稱：油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種油品儲(chǔ)罐清理除污除砂設(shè)備，具體地說是一種油品儲(chǔ)罐 清理液壓式自控機(jī)器人。
二背景技術(shù)：
油品儲(chǔ)罐在長時(shí)間的儲(chǔ)運(yùn)生產(chǎn)中，油品中的少量機(jī)械雜質(zhì)、沙粒、泥土、重 金屬鹽類以及石蠟和瀝青質(zhì)等重油性組分會(huì)因?yàn)楸戎夭疃匀怀两?，積累在油罐 底部，形成又黑又稠的膠狀物質(zhì)層，即為油罐底泥。底層油泥隨著連續(xù)儲(chǔ)運(yùn)時(shí)間 的增長而增多，久而久之，嚴(yán)重影響油罐的儲(chǔ)運(yùn)生產(chǎn)，必須定期進(jìn)行清除。安全生產(chǎn)也要求油品儲(chǔ)罐定期進(jìn)行檢查，德國早在1993年就要求原油儲(chǔ)罐每隔5年必 須檢修一次，我國石化行業(yè)一般規(guī)定，原油儲(chǔ)罐間隔5-6年應(yīng)清洗檢修。目前， 國內(nèi)外清罐的方法主要有人力手工清罐法、熱油循環(huán)清罐法、熱水循環(huán)清罐法、 化學(xué)藥劑清罐法和機(jī)械清罐法。以上幾種方法都存在著清罐周期長、清洗費(fèi)時(shí)費(fèi) 力、清洗工藝不科學(xué)、清除的污泥不回收利用、污染環(huán)境，也存在著不安全因素。
三、 發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，解決上述已 有技術(shù)中存在的問題。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的
機(jī)器人采用全液壓驅(qū)動(dòng)、攝像頭監(jiān)視、鏟板機(jī)構(gòu)清理、噴射頭清洗、泥漿泵 抽出、大罐儲(chǔ)存處理和罐外自控作業(yè)程序方式。
本實(shí)用新型由機(jī)器人、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和污泥儲(chǔ)存處理罐組成，其特征在于機(jī)器人包括機(jī)架、機(jī)架上端前部的轉(zhuǎn)盤、與轉(zhuǎn)盤軸相連的俯仰轉(zhuǎn)盤，在俯仰轉(zhuǎn)盤上面平行設(shè)置的探照燈、噴射頭和攝像頭，與兩轉(zhuǎn)盤液壓擺動(dòng)缸和噴射頭相 連的液壓管線，設(shè)在機(jī)架下部前端與機(jī)架轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)相連和與液壓缸相連的伊板，設(shè)在機(jī)架下部兩側(cè)的液壓馬達(dá)傳動(dòng)的履帶機(jī)構(gòu)，液壓系統(tǒng)包括液壓泵、液壓源、 機(jī)架上的液壓馬達(dá)、擺動(dòng)缸、液壓缸及其之間相連的液壓管路和設(shè)在機(jī)架后端中 部的保護(hù)液壓管路和電線的集成管；控制系統(tǒng)包括PLC控制中心控制板、電路板、操作面板、控制柜、電磁閥和電機(jī)；PLC控制板和電路板設(shè)計(jì)在控制柜內(nèi)，通過操作面板控制機(jī)器人、液壓泵和泥漿泵工作，把污泥回收到污泥儲(chǔ)存罐處理外運(yùn)。
轉(zhuǎn)盤和俯仰轉(zhuǎn)盤在液壓擺動(dòng)缸作用下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)盤水平轉(zhuǎn)角為300°，俯仰轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)探照燈、噴射頭和攝像頭上下俯仰，俯仰角為140°。
液壓缸固定在機(jī)架前端中部，其活塞桿與鏟板內(nèi)下部活動(dòng)連接，與鏟板和機(jī)架之間的轉(zhuǎn)軸連接機(jī)構(gòu)配合使伊板上下升降。
履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由履帶、傳動(dòng)輪、鏈輪、傳動(dòng)軸和液壓馬達(dá)組成，傳動(dòng)軸通過機(jī)架兩側(cè)與傳動(dòng)輪連接，傳動(dòng)輪與鏈輪嚙合，鏈輪與履帶鏈嚙合，液壓馬達(dá)設(shè)置在傳動(dòng)軸的中部，帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
履帶外層設(shè)為橡膠層，內(nèi)層設(shè)為鋼質(zhì)層，兩層緊扣合一體。
探照燈和攝像頭電線、噴射頭水管、俯仰轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤、液壓缸和傳動(dòng)軸液壓馬達(dá)的液壓管線通過固定在機(jī)架后端上部的集成管與罐體外的液壓泵站、水泵和控制柜分別連接。
液壓控制系統(tǒng)設(shè)在罐外的液壓泵站上，液壓缸和擺動(dòng)缸的手動(dòng)換向閥換向管路，電磁換向閥換向管路及液壓馬達(dá)的電磁比例換向閥的換向管路并聯(lián)在液壓泵出口管路上，并聯(lián)處設(shè)有減壓閥，在液壓泵出口處設(shè)有旁路，旁路上設(shè)有溢流閥和電磁閥；在液壓馬達(dá)進(jìn)出口處設(shè)有單向節(jié)流閥，在擺動(dòng)缸進(jìn)出口之間設(shè)有溢流 閥。
電氣控制系統(tǒng)選用PLC作為控制中心，除視頻信號(hào)以外的所有設(shè)備輸入輸出 的控制信號(hào)直接進(jìn)入PLC,由PLC進(jìn)行控制。
本實(shí)用新型與己有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)
1、 方案合理、結(jié)構(gòu)緊湊，機(jī)器人采用模擬化設(shè)計(jì)，罐內(nèi)組裝方便快捷。
2、 機(jī)器人動(dòng)作完全采用液壓控制，機(jī)器人自身除防爆型探照燈和攝像頭外， 無其它電器和電路，確保了清理儲(chǔ)罐的安全。
3、 采用工控計(jì)算機(jī)和PLC控制中心控制機(jī)器人的工作，控制靈活，方便快捷。
4、 液壓泵、液壓管路控制水泵、水泵泥漿泵和控制柜都設(shè)計(jì)在罐外的一個(gè) 模塊上，并設(shè)置在集裝箱內(nèi)，操作靈活、搬運(yùn)方便。
5、 鏟板設(shè)為兩層，外層設(shè)為橡膠型，確保了罐體和罐底的安全。
6、 簡化了清罐工藝、降低了清罐成本、提高了清罐速度、防止了環(huán)境污染。 四

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，
圖2為圖1的右視圖，
圖3為圖1的俯視圖，
圖4為液壓控制原理示意圖，
圖5為電氣控制系統(tǒng)示意圖。
圖1 、 2、 3中1-機(jī)架2-轉(zhuǎn)盤3-俯仰轉(zhuǎn)盤4-探照燈5-攝像頭 6-噴射頭7-液壓缸8-鏟板9-履帶機(jī)構(gòu)10-集成管
圖4中4-1-液壓泵 4-2-溢流閥 4-3-單向閥 4-4-電磁比例換向閥 4-5、 8-單向節(jié)流閥 4-7、 9-液壓馬達(dá) 4-10-減壓閥 4-11-電磁換向閥 4-12-液控?fù)Q向閥 4-13-液壓缸 4-14-溢流閥 4-15-上下擺動(dòng)缸 4-16-左右擺動(dòng)缸4-17-手動(dòng)換向閥4-18-電磁閥
五具體實(shí)施方式
為進(jìn)一步公開本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合說明書附圖通過實(shí)施例作詳 細(xì)說明
本實(shí)用新型由機(jī)器人、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和污泥儲(chǔ)存處理罐組成，其特征 在于機(jī)器人包括機(jī)架l、機(jī)架上端前部的轉(zhuǎn)盤2、與轉(zhuǎn)盤軸相連的俯仰轉(zhuǎn)盤3，在 俯仰轉(zhuǎn)盤上面平行設(shè)置的探照燈4、噴射頭6和攝像頭5，與兩轉(zhuǎn)盤液壓擺動(dòng)缸和 噴射頭相連的液壓管線，設(shè)在機(jī)架下部前端與機(jī)架轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)相連和與液壓缸7相 連的鏟板8，設(shè)在機(jī)架下部兩側(cè)的液壓馬達(dá)傳動(dòng)的履帶機(jī)構(gòu)9，液壓系統(tǒng)包括液壓 泵4-1、液壓源、機(jī)架上的液壓馬達(dá)4-7、 9、擺動(dòng)缸4-15、 16、液壓缸4-13及 其之間相連的液壓管路和設(shè)在機(jī)架后端中部的保護(hù)液壓管路和電線的集成管10; 控制系統(tǒng)包括PLC控制中心控制板、電路板、操作面板、控制柜、電磁閥和電機(jī); PLC控制板和電路板設(shè)計(jì)在控制柜內(nèi)，通過操作面板控制機(jī)器人、液壓泵和泥漿 泵工作，把污泥回收到污泥儲(chǔ)存罐處理外運(yùn)。
1、總體設(shè)計(jì)
儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人總體方案采用模塊化設(shè)計(jì)，使機(jī)器人能夠方便拆開進(jìn)入油 罐標(biāo)準(zhǔn)入孔并在罐內(nèi)快速方便組裝。充分考慮作業(yè)環(huán)境，所有進(jìn)罐部分要求防爆。儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人可分成以下幾部分
第一部分架體部件主要采用型材焊接結(jié)構(gòu)。罐外液壓泵站和控制室集中 布置在一個(gè)集裝箱中，以方便搬運(yùn)和現(xiàn)場作業(yè)。
第二部分行走機(jī)構(gòu)采用橡膠履帶式行走機(jī)構(gòu)，具有附著力強(qiáng)、牽引力大、 不易損傷行走地面等特點(diǎn)，通過雙液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，機(jī)動(dòng)靈活。
第三部分清洗部分主要實(shí)現(xiàn)水平300°旋轉(zhuǎn)，俯仰140°范圍內(nèi)攝像頭 傳輸圖像、探照燈照明、高壓噴射流清洗油罐底泥；利用鏟板機(jī)構(gòu)的前推下壓作 動(dòng)實(shí)現(xiàn)油罐底泥清理。
第四部分動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分液壓動(dòng)力由液壓泵站提供，采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)履 帶行走；采用旋轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)噴射清洗部分?jǐn)[動(dòng)；采用液壓缸推動(dòng)鏟板動(dòng)作；高 壓噴射液流動(dòng)力由噴射泵提供。
第五部分電氣控制部分由PLC程序自動(dòng)控制器完成規(guī)定的動(dòng)作控制。在 控制室操縱操縱桿實(shí)現(xiàn)罐外操作?？刂葡到y(tǒng)設(shè)置完善的保護(hù)措施和報(bào)警提示，實(shí) 現(xiàn)高可靠性控制作業(yè)。
儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人遠(yuǎn)程控制作業(yè)方式布置。排污抽吸系統(tǒng)用泥漿泵將底泥從 罐底抽出，存放在一個(gè)緩沖罐中以備進(jìn)一步處理。
2、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)械機(jī)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)，使機(jī)器人能夠輕松拆開進(jìn)入油罐標(biāo)準(zhǔn)人孔并在罐 內(nèi)快速方便組裝，充分考慮作業(yè)環(huán)境，所有進(jìn)罐部分要防爆、防水。
(1) 鏟板機(jī)構(gòu)鏟板由1個(gè)液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)升降動(dòng)作，鏟板體結(jié)構(gòu)為兩層 構(gòu)成，內(nèi)層是鋼板，靠近地面的是橡膠板，以防作業(yè)過程中損壞罐體底部表面。
(2) 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)采用橡膠履帶式結(jié)構(gòu)，由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)履 帶行走機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)車體的移動(dòng)。履帶行走機(jī)構(gòu)示意圖3。
(3) 清洗機(jī)構(gòu)采用攝像頭、探照燈、噴嘴三合一的結(jié)構(gòu)，由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平方向300°回轉(zhuǎn)，垂直方向俯仰角140°范圍內(nèi)擺動(dòng)，通過探照燈照 明，由攝像頭傳輸圖像監(jiān)視現(xiàn)場作業(yè)情況，以高壓噴射流清洗油罐底泥。示意圖 如圖4。
(4) 控制室和液壓站控制室設(shè)操縱控制臺(tái)控制儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人作業(yè)，并由監(jiān)視器屏幕顯示現(xiàn)場工作狀況。將動(dòng)力源液壓泵站集中在同一個(gè)集裝箱內(nèi)， 以方便搬運(yùn)移動(dòng)。
3、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人采用全液壓驅(qū)動(dòng)，由2個(gè)液壓馬達(dá)4-7、 9實(shí)現(xiàn)行走，差 速轉(zhuǎn)向，2個(gè)液壓擺動(dòng)缸4-15、 16驅(qū)動(dòng)探照燈、攝像頭5和噴射頭6上下擺動(dòng)和 左右回轉(zhuǎn)。設(shè)置1個(gè)液壓缸4-13實(shí)現(xiàn)鏟板升降動(dòng)作。液壓系統(tǒng)原理圖見圖4。
液壓系統(tǒng)工作過程
通過電磁比例換向閥4-4驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)4-7、 9來控制行走速度和方向。
通過手動(dòng)換向閥7或者電磁換向閥18來控制液控?fù)Q向閥12驅(qū)動(dòng)缸13運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)鏟板上下擺動(dòng)。
通過手動(dòng)換向閥4-17或者電磁換向閥4-11來控制溢流閥4-14驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)缸4-16，實(shí)現(xiàn)攝像頭探照燈、噴射頭左右架轉(zhuǎn)。
泵通過電磁閥4-18、溢流閥4-2實(shí)現(xiàn)卸載。溢流閥4-14保護(hù)擺動(dòng)缸4-15， 實(shí)現(xiàn)攝像頭探照燈、噴射頭上下擺動(dòng)。
通過手動(dòng)換向閥17或者電磁換向閥4-11來控制溢流閥4-14驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)缸 4-16，實(shí)現(xiàn)攝像頭探照燈、噴射頭左右回轉(zhuǎn)。
泵通過電磁閥4-18、溢流閥4-2實(shí)現(xiàn)卸載。溢流閥4-14保護(hù)擺動(dòng)缸15、16工作。
4、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)選用PLC作為控制中心，除視頻信號(hào)以外的 所有設(shè)備輸入輸出信號(hào)直接進(jìn)入PLC，由PLC來進(jìn)行控制。視頻信號(hào)由攝像頭采 集后直接由顯示器輸出，整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)在控制柜內(nèi)，操作按鈕和顯示屏設(shè)計(jì)在控 制柜板面上，機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)示意圖見圖6。
(1) 泵起停及繼電保護(hù)系統(tǒng) 該系統(tǒng)控制動(dòng)力有以下電機(jī)噴水泵電機(jī)、液壓站電機(jī)、排污泵電機(jī)。 每個(gè)電機(jī)的起停設(shè)獨(dú)立按鈕和指示燈；液壓系統(tǒng)設(shè)置各種電磁閥、液控閥； 其它設(shè)備照明，變壓器，24V直流穩(wěn)壓電源，PLC及其它設(shè)備，空氣開關(guān)，接觸器，繼電器，變壓器。以上設(shè)備的控制考慮集中在控制柜中。
(2) PLC控制及上位機(jī)系統(tǒng)
PLC系統(tǒng)是整個(gè)機(jī)器人的控制中心，除視頻信號(hào)以外的所有設(shè)備輸入輸出信 號(hào)直接進(jìn)入PLC，由PLC來進(jìn)行控制，控制內(nèi)容包括
輸入部分 一鍵啟動(dòng)按鈕、急停按鈕，噴水泵、液壓站、排污泵的手動(dòng)啟動(dòng) 和停止按鈕，清洗組件的擺角控制，鏟板控制，其它輸入信號(hào)等。
輸出部分電機(jī)的手動(dòng)啟動(dòng)和停止按鈕指示燈，電機(jī)的輸出控制信號(hào)，鏟板液壓缸的控制信號(hào)，擺缸的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的控制信號(hào)，報(bào)警指示、警鈴信 號(hào)，其它輸出信號(hào)等。
PLC配EEPR0M存儲(chǔ)卡使PLC程序可以掉電保護(hù)。
上位機(jī)方案工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與PLC通過MPI接口進(jìn)行連接，在工控機(jī)上
對(duì)PLC狀態(tài)監(jiān)視以及必要的參數(shù)顯示和一些參數(shù)的設(shè)定。
5、安裝調(diào)試
(1) 安裝方式整個(gè)機(jī)器人分成架體部件、行走機(jī)構(gòu)、清洗部分、動(dòng)力驅(qū) 動(dòng)部分、電氣控制部分等五部分，其安裝過程如下
先進(jìn)行結(jié)構(gòu)安裝
電纜連接機(jī)械框架安裝完畢后，可以將電機(jī)控制柜的接線、PLC控制柜的 接線進(jìn)行連接。
控制液路連接機(jī)械框架安裝完畢后，可以將控制閥、控制電路連接。
(2) 單體調(diào)試
在完成每個(gè)部件后，進(jìn)行獨(dú)立調(diào)試，主要對(duì)以下部件進(jìn)行調(diào)試行走部分、 清洗部分、液壓系統(tǒng)。
PLC控制柜測試，包括程序輸入輸出測試、上位機(jī)顯示和操作測試，輸出電 磁閥控制測試，控制電機(jī)運(yùn)行測試，系統(tǒng)運(yùn)行測試。
電機(jī)起停繼電保護(hù)控制柜測試電壓表、電流表、空氣開關(guān)、接觸器、輸入 輸出開關(guān)、按鈕指示燈和測試燈。
(3) 整體調(diào)試
在完成全部安裝后，先對(duì)各系統(tǒng)進(jìn)行獨(dú)立測試、聯(lián)合測試。
完成上述全部調(diào)試工作后，進(jìn)入實(shí)際的清罐來檢驗(yàn)系統(tǒng)的可靠性和性能。
權(quán)利要求1. 一種油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，由機(jī)器人、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和污泥儲(chǔ)存處理罐組成，其特征在于機(jī)器人包括機(jī)架、機(jī)架上端前部的轉(zhuǎn)盤、與轉(zhuǎn)盤軸相連的俯仰轉(zhuǎn)盤，在俯仰轉(zhuǎn)盤上面平行設(shè)置的探照燈、噴射頭和攝像頭，與兩轉(zhuǎn)盤液壓擺動(dòng)缸和噴射頭相連的液壓管線，設(shè)在機(jī)架下部前端與機(jī)架轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)相連和與液壓缸相連的鏟板，設(shè)在機(jī)架下部兩側(cè)的液壓馬達(dá)傳動(dòng)的履帶機(jī)構(gòu)，液壓系統(tǒng)包括液壓泵、液壓源、機(jī)架上的液壓馬達(dá)、擺動(dòng)缸、液壓缸及其之間相連的液壓管路和設(shè)在機(jī)架后端中部的保護(hù)液壓管路和電線的集成管；控制系統(tǒng)包括PLC控制中心控制板、電路板、操作面板、控制柜、電磁閥和電機(jī)；PLC控制板和電路板設(shè)計(jì)在控制柜內(nèi)，通過操作面板控制機(jī)器人、液壓泵和泥漿泵工作，把污泥回收到污泥儲(chǔ)存罐處理外運(yùn)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于轉(zhuǎn)盤 和俯仰轉(zhuǎn)盤在液壓擺動(dòng)缸作用下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)盤水平轉(zhuǎn)角為300° ，俯 仰轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)探照燈、噴射頭和攝像頭上下俯仰，俯仰角為140° 。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于液壓 缸固定在機(jī)架前端中部，其活塞桿與鏟板內(nèi)下部活動(dòng)連接，與伊板和機(jī)架之間的 轉(zhuǎn)軸連接機(jī)構(gòu)配合使鏟板上下升降。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于履帶 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由履帶、傳動(dòng)輪、鏈輪、傳動(dòng)軸和液壓馬達(dá)組成，傳動(dòng)軸通過機(jī)架兩側(cè) 與傳動(dòng)輪連接，傳動(dòng)輪與鏈輪嚙合，鏈輪與履帶鏈嚙合，液壓馬達(dá)設(shè)置在傳動(dòng)軸 的中部，帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于履帶外層設(shè)為橡膠層，內(nèi)層設(shè)為鋼質(zhì)層，兩層緊扣合一體。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于探照 燈和攝像頭電線、噴射頭水管、俯仰轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤、液壓缸和傳動(dòng)軸液壓馬達(dá)的液 壓管線通過固定在機(jī)架后端上部的集成管與罐體外的液壓泵站、水泵和控制柜分 別連接。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于液 壓控制系統(tǒng)設(shè)在罐外的液壓泵站上，液壓缸和擺動(dòng)缸的手動(dòng)換向閥換向管路，電 磁換向閥換向管路及液壓馬達(dá)的電磁比例換向閥的換向管路并聯(lián)在液壓泵出口管 路上，并聯(lián)處設(shè)有減壓閥，在液壓泵出口處設(shè)有旁路，旁路上設(shè)有溢流閥和電磁 閥；在液壓馬達(dá)進(jìn)出口處設(shè)有單向節(jié)流閥，在擺動(dòng)缸進(jìn)出口之間設(shè)有溢流閥。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，其特征在于電氣 控制系統(tǒng)選用PLC作為控制中心，除視頻信號(hào)以外的所有設(shè)備輸入輸出的控制信 號(hào)直接進(jìn)入PLC，由PLC進(jìn)行控制。
專利摘要一種油品儲(chǔ)罐清理液壓式自控機(jī)器人，機(jī)器人包括機(jī)架、機(jī)架上端前部的轉(zhuǎn)盤、與轉(zhuǎn)盤軸相連的俯仰轉(zhuǎn)盤，在俯仰轉(zhuǎn)盤上面平行設(shè)置的探照燈、噴射頭和攝像頭，與兩轉(zhuǎn)盤液壓擺動(dòng)缸和噴射頭相連的液壓管線，設(shè)在機(jī)架下部前端與機(jī)架轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)相連和與液壓缸相連的鏟板，設(shè)在機(jī)架下部兩側(cè)的液壓馬達(dá)傳動(dòng)的履帶機(jī)構(gòu)，液壓系統(tǒng)包括液壓泵、液壓源、機(jī)架上的液壓馬達(dá)、擺動(dòng)缸、液壓缸及其之間相連的液壓管路和設(shè)在機(jī)架后端中部的保護(hù)液壓管路和電線的集成管；控制系統(tǒng)包括PLC控制中心控制板、電路板、操作面板、控制柜、電磁閥和電機(jī)；PLC控制板和電路板設(shè)計(jì)在控制柜內(nèi)，通過操作面板控制機(jī)器人、液壓泵和泥漿泵工作，把污泥回收到污泥儲(chǔ)存罐處理外運(yùn)。
文檔編號(hào)B25J9/00GK201077080SQ20072002626
公開日2008年6月25日 申請日期2007年8月12日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月12日
發(fā)明者于殿強(qiáng), 劉學(xué)斌, 孫志英, 建 張, 李充寧, 鍵 王, 王利君, 王增林, 田南平, 威 祝, 趙海培, 鄧三鵬 申請人:勝利油田勝利工程設(shè)計(jì)咨詢有限責(zé)任公司;天津工程師范學(xué)院