專利名稱：一種新型的弧焊機器人回轉(zhuǎn)運動傳動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是弧焊機器人制造領(lǐng)域，具體為弧焊機器人軸的回轉(zhuǎn)運動傳 動裝置。
背景技術(shù)：
目前，弧焊機器人系統(tǒng)憑借其高精度的傳感技術(shù)和優(yōu)化的機器人系統(tǒng)配置， 在汽車、摩托車、工程機械、橋梁、鋼結(jié)構(gòu)建筑中得到了廣泛的應用。世界各 國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬于關(guān)節(jié)式機器人，絕大部分是6軸式的；其
中1、 2、 3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、 5、 6軸解決工具姿態(tài) 的不同要求。焊接機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針 輪(RV)減速器(l一3軸)及諧波減速器(4一6軸)驅(qū)動?，F(xiàn)有的傳動路線一 般采用是電機(輸入端)——減速器——負載(輸出端)，弧焊機器人肘部回轉(zhuǎn) 力矩較大，需要消耗較大的電機功率，另外機器人易前傾。 發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種新型的弧焊機器人回轉(zhuǎn)運動傳動裝置，從而克服 了現(xiàn)有的弧焊機器人存在的不足。
本發(fā)明的技術(shù)解決方案 一種新型的弧焊機器人回轉(zhuǎn)運動傳動裝置，主要 由萬向節(jié)、聯(lián)結(jié)軸、小齒輪、大齒輪和RV減速器組成，后端蓋安裝在機器人的 肘部上，伺服電機安裝在后端蓋上，電機輸出軸與萬向節(jié)相聯(lián)接，萬向節(jié)的輸 出端與聯(lián)接軸相聯(lián)接；小齒輪安裝在聯(lián)接軸上，大齒輪和RV減速器以螺栓聯(lián)接 的方式固定，用中心銷定位，通過齒輪傳動給RV減速器提供動力源。
本發(fā)明一種新型的弧焊機器人回轉(zhuǎn)運動傳動裝置，以萬向節(jié)傳遞動力，伺 服電機安裝位置的改變(以軸線為界)，改變了機器人本體重量的分布，使得肘
部回轉(zhuǎn)力矩減小，降低了電機功率，克服了機器人易前傾的缺陷，增加了機器 人的穩(wěn)定性，且便于安裝和維修保養(yǎng)。
本發(fā)明弧焊機器人的一種新型的回轉(zhuǎn)運動傳動裝置設(shè)計科學、結(jié)構(gòu)合理， 具有性能可靠，運行平穩(wěn)、效率高，維修方便等優(yōu)點。以下結(jié)合附圖
和具體實施方式
對本發(fā)明具體結(jié)構(gòu)進行詳細說明。
圖l是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2是弧焊機器人整體結(jié)構(gòu)示意圖中Ol.后端蓋 02.萬向節(jié)03.聯(lián)結(jié)軸 04.軸承05.小齒輪06.墊 片07.螺釘08.大齒輪09.外隔套1.機座2.轉(zhuǎn)臺3.大臂 4.電 機I5.電機11 6.電機ni7.肘部8.RV減速器9.小臂10.手腕具體實施方式
從圖l、圖2中可以看出，后端蓋01安裝在機器人的肘部7上，伺服電機 6安裝在后端蓋01上，電機6輸出軸與萬向節(jié)02相聯(lián)接，萬向節(jié)的輸出端與聯(lián) 接軸03相聯(lián)接；小齒輪05安裝在聯(lián)接軸03上，大齒輪08和RV減速器以螺栓 聯(lián)接的方式固定，用中心銷定位，通過齒輪傳動給RV減速器提供動力源；RV 減速器的輸出端和機器人的小臂9聯(lián)接，從而控制小臂的回轉(zhuǎn)運動；另大齒輪 08和RV減速器都是中空結(jié)構(gòu)，為了讓機器人軸動力輸入的萬向節(jié)通過，針對 焊接機器人4、 5、 6軸的傳動方式，這三軸的傳動模式相類似，我們以4軸為 例，闡述該軸的傳動結(jié)構(gòu)，因為傳動方式相同，所以5、 6軸此處不再贅述。
權(quán)利要求1、一種新型的弧焊機器人回傳運動傳動裝置，它包括萬向節(jié)(02)、聯(lián)結(jié)軸(03)、小齒輪(05)、大齒輪(08)和RV減速器(8)，其特征是后端蓋(01)安裝在機器人的肘部上，伺服電機安裝在后端蓋(01)上，電機輸出軸與萬向節(jié)(02)相聯(lián)接，萬向節(jié)(02)的輸出端與聯(lián)接軸(03)相聯(lián)接；小齒輪(05)安裝在聯(lián)接軸(03)上，大齒輪(08)和RV減速器以螺栓聯(lián)接的方式固定，用中心銷定位，通過齒輪傳動給RV減速器提供動力源。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種新型的弧焊機器人回傳運動傳動裝置，其特 征是大齒輪(08)和RV減速器(8)均為中空結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及的是弧焊機器人制造領(lǐng)域，具體為弧焊機器人軸的回轉(zhuǎn)運動傳動裝置。主要由萬向節(jié)、聯(lián)結(jié)軸、小齒輪、大齒輪和RV減速器組成，后端蓋安裝在機器人的肘部上，伺服電機安裝在后端蓋上，電機輸出軸與萬向節(jié)相聯(lián)接，萬向節(jié)的輸出端與聯(lián)接軸相聯(lián)接；小齒輪安裝在聯(lián)接軸上，大齒輪和RV減速器以螺栓聯(lián)接的方式固定，用中心銷定位，通過齒輪傳動給RV減速器提供動力源。本實用新型設(shè)計科學、結(jié)構(gòu)合理，具有性能可靠，運行平穩(wěn)、效率高，維修方便等優(yōu)點。
文檔編號B25J19/00GK201067912SQ20072004062
公開日2008年6月4日 申請日期2007年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月13日
發(fā)明者曹洪發(fā) 申請人:鹽城市宏達人工環(huán)境工程有限公司