專利名稱：夾爪定位抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
夾爪定位抓取裝置本實(shí)用新型涉及一種夾爪裝置，具體涉及可以適應(yīng)不同尺寸大小物體 夾取的夾爪定位抓取裝置。肖她*在生產(chǎn)過(guò)程中經(jīng)常會(huì)用到夾爪或機(jī)械手來(lái)代替人工執(zhí)行，這樣不僅節(jié)省了人工，更增加了效率，提髙了精密度。夾爪裝置通常由人工或機(jī)械操 縱爪手簡(jiǎn)單的張開(kāi)或合攏至一定角度，達(dá)到抓住物體的目的。但是，這樣的夾爪裝置，定位不夠準(zhǔn)確，因此在用夾爪搬運(yùn)物體時(shí)穩(wěn)定度不夠；而且 爪手的調(diào)整幅度較小，因此對(duì)于尺寸大小變化較大的不同物體，適應(yīng)度不 夠。實(shí)用新犁內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種夾爪定位抓取裝置，可以方 便穩(wěn)定的夾取物體，而且，可以適應(yīng)不同尺寸大小物體的夾取。為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案 一種夾爪定位抓取 裝置，包括-個(gè)固定架，固定架一端連接有固定爪手，另--端連接有活動(dòng) 爪手；裝置工作時(shí)，活動(dòng)爪手收攏與固定爪手共同抓起物體?；顒?dòng)爪手通 過(guò)連接板與固定架相連；所述的固定架兩側(cè)設(shè)有滑槽，該連接板的一端滑 設(shè)于該固定架的滑槽內(nèi)?；顒?dòng)爪手包括固定部、活動(dòng)部，該活動(dòng)部伸縮連 接于固定部。所述的活動(dòng)爪手高度不同，不同高度的活動(dòng)爪手的端部距被 抓取物中心的距離不等。該裝置還包括一氣缸安裝在固定架內(nèi)，其活塞桿 與安裝活動(dòng)爪手的連接板相聯(lián)接。優(yōu)選的，固定爪手上設(shè)至少二個(gè)不同高度的鉤部，分別用以卡鉤不同 尺寸的物體。該夾爪定位抓取裝置還設(shè)有定位塊，定位塊安裝在固定件下 部、位于固定爪手和活動(dòng)爪手之間。在夾取物體時(shí)，通過(guò)定位塊與被抓物 體的接觸，起到限位和定位的作用，輔助爪手實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。
本實(shí)用新型所述的夾爪定位抓取裝置，定位準(zhǔn)確、快捷，可以迅速穩(wěn) 定的實(shí)現(xiàn)夾取，同時(shí)能適應(yīng)大小不同的物體。關(guān)綱


圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的立體圖。圖2為
圖1的A向視圖。 圖3為
圖1的俯視圖。圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的另一使用狀態(tài)立體圖。圖5為圖4的B向視圖。圖6為圖4的俯視圖。本實(shí)用新型的具體實(shí)施，以鋼簾線巻筒助力搬運(yùn)時(shí)，使用夾爪定位抓 取裝置抓取巻筒為例。參見(jiàn)圖2 圖4，其為本實(shí)用新型夾爪定位抓取裝置的實(shí)施例，其包括 一個(gè)固定架l，固定架1一端連接有固定爪手2、 3，另一端連接有活動(dòng)爪 手4、 4' 、 5、 5';活動(dòng)爪手4、 4' 、 5、 5'通過(guò)連接板6、 6'與固定 架l相連；活動(dòng)爪手4、 5包括固定部41、 51、活動(dòng)部42、 52，該活動(dòng)部 42伸縮連接于固定部41;所述的活動(dòng)爪手4、 5高度不同，且端部距被抓 取物7中心的距離不等。所述的固定架l兩側(cè)設(shè)有滑槽ll、 11'，連接板6的一端滑設(shè)于該固 定架l的滑槽ll內(nèi)；與之對(duì)應(yīng)的，連接板6' —端滑設(shè)于固定架l的滑槽 IT內(nèi)；該兩連接板6、 6'由設(shè)于固定架1內(nèi)的連桿16聯(lián)結(jié)。所述固定爪手2、 3上設(shè)二個(gè)不同高度的鉤部21、 22、 31、 32，分別 用以卡鉤不同尺寸的物體；本實(shí)用新型還包括一氣缸12安裝在固定架1內(nèi)，其活塞桿與安裝活 動(dòng)爪手的連桿16相聯(lián)接。本實(shí)用新型夾爪定位抓取裝置還設(shè)有定位塊13，定位塊13安裝在固 定件1下部、位于固定爪手、活動(dòng)爪手之間。參見(jiàn)
圖1 圖3，其所示為本實(shí)用新型抓取較大尺寸物體時(shí)的示意圖， 在該實(shí)施例中，本實(shí)用新型夾爪定位抓取裝置抓取巻筒7，固定爪手2、 3 下層鉤部21、 31靠在巻筒7邊沿，活動(dòng)爪手4、 4'下表面接觸巻筒7上 表面(初定位)，氣缸12動(dòng)作使連接板6、 6'滑動(dòng)收緊，此時(shí)定位塊13 下表面靠在巻筒7上表面，側(cè)面靠在巻筒7突起處，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位?；顒?dòng) 爪手5、 5'夾緊巻筒7邊沿，與固定夾爪2、 3—同將巻筒7抓取。參見(jiàn)圖4 圖6，本實(shí)用新型抓取尺寸較小的巻筒8，固定爪手2、 3上 層鉤部22、 32靠在巻筒8邊沿，定位塊13伸入巻筒8中心孔，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確 定位，氣缸12動(dòng)作使連接板6、 6'滑動(dòng)收緊，活動(dòng)爪手4、 4'夾緊巻筒 8邊沿，與固定夾爪2、 3—同將巻筒8抓取。由以上實(shí)施例可以看出，本實(shí)用新型多層夾爪定位抓取裝置抓取物體 時(shí)定位準(zhǔn)確、快速，抓取穩(wěn)定，而且，整體結(jié)構(gòu)輕巧。
權(quán)利要求1.一種夾爪定位抓取裝置，其特征在于包括一個(gè)固定架，所述固定架一端連接有固定爪手，另一端連接有活動(dòng)爪手；所述的活動(dòng)爪手通過(guò)連接板與固定架相連；所述的固定架兩側(cè)設(shè)有滑槽，該連接板的一端滑設(shè)于該固定架的滑槽內(nèi)。
2. 如權(quán)利要求1所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于所述的活動(dòng)爪 手高度不同，不同高度的活動(dòng)爪手的端部距被抓取物中心的距離不等。
3. 如權(quán)利要求1所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于所述的活動(dòng)爪 手包括固定部、活動(dòng)部，該活動(dòng)部伸縮連接于固定部。
4. 如權(quán)利要求1所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于所述固定爪手 上設(shè)至少二個(gè)不同高度、用以卡鉤不同尺寸物體的鉤部。
5. 如權(quán)利要求l所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于還包括一氣缸， 該氣缸安裝在固定架內(nèi)，其活塞桿與安裝活動(dòng)爪手的連接板相聯(lián)接。
6. 如權(quán)利要求l所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于還設(shè)有定位塊， 所述定位塊安裝在固定件下部、位于固定爪手和活動(dòng)爪手之間。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種夾爪定位抓取裝置，包括一個(gè)固定架，固定架一端連接有固定爪手，另一端連接有活動(dòng)爪手；活動(dòng)爪手通過(guò)連接板與固定架相連，固定架兩側(cè)設(shè)有滑槽，該連接板的一端滑設(shè)于該固定架的滑槽內(nèi)。本實(shí)用新型所述的抓取裝置，定位準(zhǔn)確、快捷，可以迅速穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)夾取，同時(shí)能適應(yīng)大小不同的物體。
文檔編號(hào)B25J3/00GK201046571SQ20072007134
公開(kāi)日2008年4月16日 申請(qǐng)日期2007年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月20日
發(fā)明者偉 龔 申請(qǐng)人:上海永乾機(jī)電有限公司