專利名稱：一種三維機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種三維機械手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的檢驗儀器的加樣臂都是二維系統(tǒng)，即只能實現(xiàn)對空間狀態(tài)布置成直 線，或者布置為曲線的樣本取樣。對于呈面型布置的樣本，則需要依靠樣本的 移動來實現(xiàn)，即將樣本移動到加樣臂所工作的線(包括直線，弧線)軌跡內(nèi)。 否則，加樣臂無法完成樣本的自動取樣，以往的裝置在使用時，對輔助的裝置 要求較高，而且，操作人員使用時，需要在適當(dāng)?shù)臅r候，快速地將樣本放置到 相應(yīng)的位置，因此，對操作要求較高，且具有一定的危險性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提出一種三維機械手，該三維機械手可對 呈面型布置的樣本取樣。
本發(fā)明通過以下技術(shù)方案解決上述技術(shù)問題 一種三維機械手，其特征在于，包括 末端機械臂；
前端機械臂，所述前端機械臂與所述末端機械臂活動連接； 第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)與所述末端機械臂連接，驅(qū)動所述末端 機械臂擺動；
第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)與所述前端機械臂連接，驅(qū)動所述前端機械臂擺動；安裝框架，所述第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)安裝在所述安裝框架上； 升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)與所述安裝框架連接，控制所述安裝框架的升降。 本發(fā)明通過第一驅(qū)動機構(gòu)來調(diào)整末端機械臂的工作角，通過第二驅(qū)動機構(gòu) 來調(diào)整前端機械臂的工作角，從而實現(xiàn)前端機械臂的前端在水平面的精確定位， 通過升降機構(gòu)升降安裝框架來實現(xiàn)末端機械臂和前端機械臂在豎直方向的精確 定位，這樣就可以實現(xiàn)本發(fā)明的三維機械手對呈面型布置的樣本取樣以及吐出 樣本。所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸I，所述安裝框架h設(shè)置有軸承，所述轉(zhuǎn)軸I設(shè)置在所述軸承中，所 述轉(zhuǎn)軸I的上端與所述末端機械臂固定連接；驅(qū)動裝置I ，所述驅(qū)動裝置I設(shè)置在所述安裝框架上；所述轉(zhuǎn)軸I的下端 與所述驅(qū)動裝置I連接；在所述驅(qū)動裝置I的驅(qū)動下，所述轉(zhuǎn)軸I在所述軸承 中轉(zhuǎn)動。驅(qū)動裝置I驅(qū)動轉(zhuǎn)軸I轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)末端機械臂繞轉(zhuǎn)軸I的擺動。這樣 即可調(diào)整末端機械臂的工作角。 所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸n，所述轉(zhuǎn)軸i中空，所述轉(zhuǎn)軸n設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸i中，所述轉(zhuǎn)軸n的上端通過連桿機構(gòu)固定連接所述前端機械臂；驅(qū)動裝置II ，所述驅(qū)動裝置II設(shè)置在所述安裝框架上；所述轉(zhuǎn)軸II下端與所述驅(qū)動裝置n連接；在驅(qū)動裝置n的驅(qū)動下，所述轉(zhuǎn)軸n在所述轉(zhuǎn)軸i中轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置II驅(qū)動轉(zhuǎn)軸II轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)前端機械臂繞前端機械臂和末端機 械臂的連接處擺動。這樣即可調(diào)整末端機械臂的工作角。 所述驅(qū)動裝置I包括驅(qū)動電機I ，所述驅(qū)動電機I安裝在所述安裝框架上； 帶輪I a，所述帶輪I a設(shè)置在所述驅(qū)動電機I的輸出軸上； 帶輪I b，所述帶輪I b固定套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸I的下端； 齒形帶I ，所述齒形帶I連接所述帶輪I a和所述帶輪I b。 驅(qū)動電機I帶動帶輪I a轉(zhuǎn)動，帶輪I a通過齒形帶I帶動帶輪I b轉(zhuǎn)動， 從而實現(xiàn)對轉(zhuǎn)軸I的驅(qū)動。 所述驅(qū)動裝置II包括驅(qū)動電機II ，所述驅(qū)動電機n安裝在所述安裝框架上；帶輪II a，所述帶輪II a設(shè)置在所述驅(qū)動電機II的輸出軸上； 帶輪IIb，所述帶輪IIb固定套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸n的下端； 齒形帶II ，所述齒形II帶連接所述帶輪II a和所述帶輪IIb。 驅(qū)動電機II帶動帶輪II a轉(zhuǎn)動，帶輪II a通過齒形帶II帶動帶輪IIb轉(zhuǎn)動， 從而實現(xiàn)對轉(zhuǎn)軸II的驅(qū)動。所述升降機構(gòu)包括機架，所述機架包括底板、頂板、垂直移動導(dǎo)向軸；所述垂直移動導(dǎo)向軸 的上端設(shè)置在所述頂板上，下端設(shè)置在所述底板上；所述安裝框架設(shè)置在所述 垂直移動導(dǎo)向軸上且可上下移動；傳動絲桿，所述底板上設(shè)置有下軸承，所述頂板上設(shè)置有上軸承；所述傳 動絲桿下端設(shè)置在所述下軸承中，上端設(shè)置在所述上軸承中；傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)，所述傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在所述底板上；滑塊，所述滑塊設(shè)置在所述傳動絲桿上且可上下移動；所述滑塊和所述安裝框架固定連接。在傳動桿驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下，傳動絲桿轉(zhuǎn)動，使滑塊上下移動，進而安裝 框架上下移動，從而實現(xiàn)末端機械臂和前端機械臂的上下移動。這樣能實現(xiàn)末 端機械臂和前端機械臂在豎直方向的精確定位。本發(fā)明的三維機械手還包括傳感器組，所述傳感器組由兩個光電開關(guān)組成， 所述兩個光電開關(guān)安裝在線路板上，所述線路板固定在所述安裝框架上。這樣 可以不斷進行前端機械臂和末端機械臂的工作零點的修正，減少積累誤差。本發(fā)明的三維機械手還包括取樣針，所述取樣針設(shè)置在所述前端機械臂的前端。連桿；第一曲柄，所述第一曲柄通過螺栓固定在所述轉(zhuǎn)軸II上端，在第一曲柄的 上表面、偏離所述第一曲柄旋轉(zhuǎn)軸心的部位設(shè)置有第一曲柄軸，所述連桿的一 端通過所述第一曲柄軸與所述第一曲柄活動連接；第二曲柄，所述第二曲柄與所述前端機械臂的末端的銷固定連接，在所述 第二曲柄的上表面、偏離所述第二曲柄旋轉(zhuǎn)軸心的部位設(shè)置有第二曲柄軸，所 述連桿的另一端通過所述第二曲柄軸與所述第二曲柄活動連接。
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
來進一步說明本發(fā)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明的剖視圖。圖3是本發(fā)明的工作區(qū)域示意圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解， 下面結(jié)合具體實施方式
，進一步闡述本發(fā)明。參見圖l。 一種三維機械手，包括末端機械臂l，前端機械臂2，第一驅(qū) 動機構(gòu)3，第二驅(qū)動機構(gòu)4，安裝框架5，升降機構(gòu)6;還包括傳感器組7、取樣 針8。前端機械臂2的末端上表面帶有銷21，末端機械臂2的前端開有安裝孔， 銷21從末端機械臂2下方插進末端機械臂2的前端的安裝孔，將前端機械臂1 和末端機械臂2活動連接。這樣，前端機械臂1就可以繞前端機械臂1和末端 機械臂2的連接處擺動。第一驅(qū)動機構(gòu)3、第二驅(qū)動機構(gòu)4安裝在安裝框架5上。安裝框架5包括安 裝框架頂板、安裝框架底板、安裝框架左側(cè)板、安裝框架右側(cè)板。第一驅(qū)動機構(gòu)3與末端機械臂1的末端固定連接，驅(qū)動末端機械臂1在水 平面擺動，實現(xiàn)對末端機械臂1的工作角的調(diào)整。具體來說，第一驅(qū)動機構(gòu)3 主要由轉(zhuǎn)軸I31、驅(qū)動裝置I32組成。在安裝框架5上的安裝框架頂板上設(shè)置 有軸承座安裝孔，軸承座安裝孔中設(shè)置有軸承座，軸承座中設(shè)置有軸承，轉(zhuǎn)軸 I 31的下部設(shè)置在軸承中。轉(zhuǎn)軸I 31上端與末端機械臂1的末端固定連接，具 體來說，是末端機械臂1的末端設(shè)置有與末端機械臂1成一體結(jié)構(gòu)的套體11， 轉(zhuǎn)軸I 31插在套體11中，套體11上還設(shè)置有橫向通孔，銷插進橫向通孔中將 轉(zhuǎn)軸I 31緊定。驅(qū)動裝置I 32包括驅(qū)動電機I 321、帶輪I a322、帶輪I b323、齒形帶I 324。安裝框架頂板上開有孔，驅(qū)動電機I321通過螺栓安裝在安裝框 架頂板的上表面上，驅(qū)動電機I 321的輸出軸通過安裝框架頂板上的孔伸進安裝 框架5內(nèi)；帶輪Ia322設(shè)置在驅(qū)動電機321的輸出軸上，帶輪I b323固定套設(shè) 在轉(zhuǎn)軸I31的下端，帶輪Ia322、帶輪Ib323位于安裝框架頂板之下；齒形帶 324連接帶輪I a322和帶輪I b323。驅(qū)動電機I 321帶動帶輪I a322轉(zhuǎn)動，帶輪 I a322通過齒形帶I 324帶動帶輪I b323轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)驅(qū)動裝置I 32對轉(zhuǎn)軸 I 31的驅(qū)動，使轉(zhuǎn)軸I 31在軸承中轉(zhuǎn)動。驅(qū)動裝置I 32驅(qū)動轉(zhuǎn)軸I 31轉(zhuǎn)動， 從而實現(xiàn)末端機械臂1繞轉(zhuǎn)軸I 31的擺動。這樣就實現(xiàn)了末端機械臂1的工作 角的調(diào)整。第二驅(qū)動機構(gòu)4與前端機械臂2的末端連接，驅(qū)動前端機械臂4在水平面 的擺動，實現(xiàn)對前端機械臂2的工作角的調(diào)整。具體來說，第二驅(qū)動機構(gòu)4主要由轉(zhuǎn)軸II4K驅(qū)動裝置I142組成。轉(zhuǎn)軸I 31 中空，轉(zhuǎn)軸1141設(shè)置在轉(zhuǎn)軸I 31中，兩頭伸出驅(qū)動軸I 31。轉(zhuǎn)軸1141上端通過 連桿機構(gòu)連接前端機械臂2的末端的銷軸，具體來說轉(zhuǎn)軸I141上端通過螺栓固 定有圓形的第一曲柄，圓形的第一曲柄和轉(zhuǎn)軸I141同軸，圓形的第一曲柄的上 表面在偏離圓心的部位設(shè)置有第一曲柄軸，連桿的一端通過第一曲柄軸與第一 曲柄活動連接；圓形的第二曲柄在圓心處與前端機械臂的末端的銷21固定連接， 圓形的第二曲柄的上表面在偏離圓心的部位設(shè)置有第二曲柄軸，連桿的另一端 通過第二曲柄軸與第二曲柄活動連接。驅(qū)動裝置II42包括驅(qū)動電機I1421，帶 輪lla422，帶輪IIb423，齒形帶I1424。安裝框架底板上開有孔，驅(qū)動電機I1421 通過螺栓安裝在安裝框架底板的底面，驅(qū)動電機I1421的輸出軸通過安裝框架底 板的安裝孔伸進安裝框架5中；帶輪IIa422設(shè)置在驅(qū)動電機I1421的輸出軸上；帶輪IIb423固定套設(shè)在轉(zhuǎn)軸I141的下端；齒形帶Il424連接帶輪IIa422和帶輪 IIb423。驅(qū)動電機I1421帶動帶輪IIa422轉(zhuǎn)動，帶輪IIa422通過齒形帶I1424 帶動帶輪IIb423轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)驅(qū)動裝置II42對轉(zhuǎn)軸II41的驅(qū)動。驅(qū)動裝置II42 驅(qū)動轉(zhuǎn)軸I141轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)前端機械臂2繞前端機械臂2和末端機械臂1的 連接處擺動。升降機構(gòu)6與安裝框架5連接，控制安裝框架5的升降。升降機構(gòu)6包括 機架61，傳動絲桿62，傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)63，滑塊64。機架61包括底板611、頂板612、垂直移動導(dǎo)向軸613、 614。頂板612上 開有兩個孔洞，分別供轉(zhuǎn)軸I31穿過和供驅(qū)動電機I在升降時穿過。頂板612 上還設(shè)置有套住轉(zhuǎn)軸I 31的筒體。垂直移動導(dǎo)向軸613、 614的上端設(shè)置在頂板 612上，下端設(shè)置在底板611上。安裝框架5上安裝有兩個直線軸承，這兩個直 線軸承套在垂直移動導(dǎo)向軸613、 614上，這樣安裝框5架就可以可上下移動。底板611 t設(shè)置有下軸承，頂板612上設(shè)置有上軸承，傳動絲桿62下端設(shè) 置在下軸承中，且伸到底板611之下，傳動絲桿62上端設(shè)置在所述上軸承中。傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)63設(shè)置在底板611上。具體來說，傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)63 主要包括驅(qū)動電機I11631、帶輪IIIa632、帶輪IIIb633、齒形帶I11634。底板611 上開有孔，驅(qū)動電機III631安裝在底板611上表面上，驅(qū)動電機I11631的輸出軸 伸過底板611上的孔；帶輪IIIa632設(shè)置在驅(qū)動電機ni631的輸出軸上。帶輪IIIb633 固定套設(shè)在傳動絲桿62的下端；齒形帶624連接帶輪IIIa632和帶輪IIIb633。驅(qū) 動電機ni631帶動帶輪IIIa632轉(zhuǎn)動，帶輪IIIa632通過齒形帶ffl634帶動帶輪III b633轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)63對傳動絲桿62的驅(qū)動?；瑝K64設(shè)置在傳動絲桿62上且可上下移動；滑塊64和安裝框架5通過螺絲固定連接。在傳動桿驅(qū)動機構(gòu)63的驅(qū)動下，傳動絲桿62轉(zhuǎn)動，使滑塊64上下移動， 進而安裝框架5上下移動，從而實現(xiàn)末端機械臂1和前端機械臂2的上下移動。 這樣就實現(xiàn)了末端機械臂1和前端機械臂2在豎直方向的精確定位。 本發(fā)明的三維機械手還包括傳感器組7，傳感器組7由兩個光電開關(guān)組成，兩個 光電開關(guān)安裝在線路板上，線路板固定在安裝框架5上。這樣可以不斷進行前 端機械臂2和末端機械臂1的工作零點的修正，減少積累誤差。本發(fā)明的三維機械手還包括取樣針8，取樣針8設(shè)置在前端機械臂2的前端。 在末端機械臂1上還設(shè)置有液面?zhèn)鞲衅?，用于采樣針感知液面?本發(fā)明的三維機械手工作時，依照樣本的布置位置，由控制器進行坐標(biāo)計 算，計算所得的末端機械臂1工作角和前端機械臂2工作角。然后驅(qū)動電機III 通過帶輪IIIa632、齒形帶I11634、帶輪IIIb633帶動傳動絲桿62工作，滑塊64向 上運動，運動至設(shè)定的最高位置后，驅(qū)動電機I帶動帶輪I a322、齒形帶I 324、 帶輪Ib323轉(zhuǎn)動，末端機械臂l擺動到設(shè)定的工作角，驅(qū)動電機II帶動帶輪 IIa422、齒形帶11424、帶輪IIb423轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸II通過連桿機構(gòu)帶動前端機械臂 2擺動到設(shè)定的工作角。然后驅(qū)動電機m通過帶輪IIIa632、齒形帶I11634、帶輪 IIIb633帶動傳動絲桿62工作，滑塊64向下運動，運動到設(shè)定的樣本位置后， 吸取樣本。然后驅(qū)動電機III通過帶輪nia632、齒形帶I11634、帶輪IIIb633帶動傳 動絲桿6工作，滑塊64向上運動，運動至設(shè)定的最高位置，驅(qū)動電機I帶動帶 輪I a322、齒形帶I 324、帶輪I b323轉(zhuǎn)動，末端機械臂1擺動到設(shè)定的另一工 作角，驅(qū)動電機n帶動帶輪IIa422、齒形帶11424、帶輪IIb423轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸II通 過連桿機構(gòu)帶動前端機械臂2擺動到設(shè)定的另一工作角。然后驅(qū)動電機III通過帶輪IIIa632、齒形帶I11634、帶輪IIIb633帶動傳動絲桿62工作，滑塊64向下運 動，運動到設(shè)定的工作位置后，吐出樣本。如此周爾復(fù)始。在運動過程中，通 過傳感器組，可以不斷進行前端機械臂和末端機械臂的工作零點的修正，減少 積累誤差。本發(fā)明的最顯著的特點是，本發(fā)明的三維機械手的工作區(qū)域為圖3所示的 曲線所包裹的區(qū)域，在該區(qū)域內(nèi)放置樣本，均可以被本裝置有效采集，樣本無 需在特定的機械臂的軌跡內(nèi)進行布置，并依靠移動樣本的方法來迎合機械臂， 使之有效采集，釆用本裝置，可以減少樣本操作的危險性，操作更為便捷。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè) 的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中 描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還 會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā) 明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
權(quán)利要求
1、一種三維機械手，其特征在于，包括末端機械臂；前端機械臂，所述前端機械臂與所述末端機械臂活動連接；第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)與所述末端機械臂連接，驅(qū)動所述末端機械臂擺動；第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)與所述前端機械臂連接，驅(qū)動所述前端機械臂擺動；安裝框架，所述第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)安裝在所述安裝框架上；升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)與所述安裝框架連接，控制所述安裝框架的升降。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維機械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動機 構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸I，所述安裝框架上設(shè)置有軸承，所述轉(zhuǎn)軸I設(shè)置在所述軸承中，所 述轉(zhuǎn)軸I上端與所述末端機械臂固定連接；驅(qū)動裝置I ，所述驅(qū)動裝置I設(shè)置在所述安裝框架上；所述轉(zhuǎn)軸I下端與 所述驅(qū)動裝置I連接；在驅(qū)動裝置I的驅(qū)動下，所述轉(zhuǎn)軸I在所述軸承中轉(zhuǎn)動。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種三維機械手，其特征在于，所述第二驅(qū)動機 構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸n，所述轉(zhuǎn)軸i中空，所述轉(zhuǎn)軸n設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸i中，所述轉(zhuǎn)軸n通過連桿機構(gòu)固定連接所述前端機械臂；驅(qū)動裝置n，所述驅(qū)動裝置n設(shè)置在所述安裝框架上；所述轉(zhuǎn)軸n下端與 所述驅(qū)動裝置n連接；在驅(qū)動裝置n的驅(qū)動下，所述轉(zhuǎn)軸n在所述轉(zhuǎn)軸i中轉(zhuǎn)動。
4、 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種三維機械手，其特征在于，所述驅(qū)動裝 置I包括驅(qū)動電機I ，所述驅(qū)動電機I安裝在所述安裝框架上； 帶輪I a，所述帶輪I a設(shè)置在所述驅(qū)動電機I的輸出軸上； 帶輪I b，所述帶輪I b固定套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸I的下端； 齒形帶I ，所述齒形帶I連接所述帶輪I a和所述帶輪I b。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種三維機械手，其特征在于，所述驅(qū)動裝置II 包括驅(qū)動電機II ，所述驅(qū)動電機II安裝在所述安裝框架上； 帶輪IIa，所述帶輪IIa設(shè)置在所述驅(qū)動電機II的輸出軸上； 帶輪IIb，所述帶輪IIb固定套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸n的下端； 齒形帶II ，所述齒形帶II連接所述帶輪II a和所述帶輪IIb。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維機械手，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括機架，所述機架包括底板、頂板、垂直移動導(dǎo)向軸；所述垂直移動導(dǎo)向軸 的上端設(shè)置在所述頂板上，下端設(shè)置在所述底板上；所述安裝框架設(shè)置在所述 垂直移動導(dǎo)向軸上且可上下移動；傳動絲桿，所述底板上設(shè)置有下軸承，所述頂板上設(shè)置有上軸承，所述傳 動絲桿下端設(shè)置在所述下軸承中，上端設(shè)置在所述上軸承中；傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)，所述傳動絲桿驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在所述底板上；滑塊，所述滑塊設(shè)置在所述傳動絲桿上且可上下移動；所述滑塊和所述安裝框架固定連接。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維機械手，其特征在于傳感器組由兩個 光電開關(guān)組成，所述兩個光電開關(guān)安裝在線路板上，所述線路板固定在所述安 裝框架上。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維機械手，其特征在于還包括取樣針， 所述取樣針設(shè)置在所述前端機械臂的前端。
9、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種三維機械手，其特征在于所述連桿機構(gòu)包括連桿；第-曲柄，所述第一曲柄通過螺栓固定在所述轉(zhuǎn)軸n上端，在第一曲柄的 上表面、偏離所述第一曲柄旋轉(zhuǎn)軸心的部位設(shè)置有第一曲柄軸，所述連桿的一端通過所述第-.曲柄軸與所述第-曲柄活動連接；第二曲柄，所述第二曲柄與所述前端機械臂的末端的銷固定連接，在所述 第二曲柄的上表面、偏離所述第二曲柄旋轉(zhuǎn)軸心的部位設(shè)置有第二曲柄軸，所 述連桿的另一端通過所述第二曲柄軸與所述第二曲柄活動連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種三維機械手。一種三維機械手，其特征在于，包括末端機械臂；前端機械臂，所述前端機械臂與所述末端機械臂活動連接；第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)與所述末端機械臂連接，驅(qū)動所述末端機械臂擺動；第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)與所述前端機械臂連接，驅(qū)動所述前端機械臂擺動；安裝框架，所述第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)安裝在所述安裝框架上；升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)與所述安裝框架連接，控制所述安裝框架的升降。本發(fā)明解決了現(xiàn)在的機械臂只能實現(xiàn)對空間狀態(tài)布置成直線，或者布置為曲線的樣本取樣的問題。
文檔編號B25J9/02GK101543991SQ20081003535
公開日2009年9月30日 申請日期2008年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月28日
發(fā)明者倘余清, 周喜林, 朱明煥, 朱燕莉, 潘健強, 王敏婕, 佳 韓, 黃春誼 申請人:上海鴻臻電子技術(shù)有限公司