專利名稱：一種用于機械搬運手爪的定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種定位裝置，尤其涉及一種用于機械搬運手爪的定位裝置。
背景技術(shù)：
在一般的機械加工生產(chǎn)過程中，采用定位的方式均使用固定定位或有驅(qū)動源的主動定位，這種定位方式在一般的機床夾具中有很多的應(yīng)用，它能很快的將工件準確定位，但是在機械搬運手爪中，所使用的定位方式就要復雜的多，因為隨著需要搬運的工件種類不同、搬運的精度要求不同，需要不同的定位方式。以上兩種定位方式，受搬運手爪的結(jié)構(gòu)限制，往往不能使用，因為這兩種定位方式需要一定的支撐、安裝空間、獨立的驅(qū)動源，使用之后會使手爪的結(jié)構(gòu)變得復雜，重量加大，不利于手爪的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的，就是為了解決上述問題而提供一種用于機械搬運手爪的定位裝置，該裝置為磁性定位裝置，不需要驅(qū)動源，利用磁場的相互作用原理來實現(xiàn)準確定位。
本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的本發(fā)明公開了一種用于機械搬運手爪的定位裝置，所述機械搬運手爪主要包括頂板、直線導軌、夾緊氣缸、定夾板、動夾板傳動連接機構(gòu)、動夾板、定夾頭、動夾頭、翻轉(zhuǎn)氣缸和翻轉(zhuǎn)緩沖機構(gòu)，其中動夾板垂直連接在動夾板傳動連接機構(gòu)的下方可隨動夾板傳動連接機構(gòu)一起運動，動夾頭設(shè)置在動夾板的下部并通過轉(zhuǎn)軸與動夾板相連可作平行于動夾板的轉(zhuǎn)動，所述定位裝置安裝于動夾頭和動夾板上可對動夾頭進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，其中三塊磁鐵安裝在動夾板上，所述三塊磁鐵等距設(shè)于以轉(zhuǎn)軸為圓心、R1為半徑的半圓弧A上，其余兩塊磁鐵安裝在動夾頭上，所述兩塊
磁鐵設(shè)于以轉(zhuǎn)軸為圓心、R2為半徑的半圓弧B上，半圓弧A和半圓弧B所處的平面相互平行且均與轉(zhuǎn)軸垂直，其中，Rl、 R2為大于零的有理數(shù)。
安裝于動夾板上的所述三塊磁鐵，其中兩塊磁鐵位于半圓弧A的兩端，另
外一塊位于半圓弧A的中間，位于兩端的兩塊磁鐵的極性方向相同，與位于中
間的磁鐵的極性方向相反。
安裝于動夾頭上的所述兩塊磁鐵，位于半圓弧B的兩端，其極性方向與位
于半圓弧A兩端的磁鐵的極性方向相反。 所述磁鐵為圓柱形永磁鐵。
所述半圓弧A的半徑Rl與半圓弧B的半徑R2 —致。
本發(fā)明采用的磁性定位裝置結(jié)構(gòu)簡單，施工方便，易于安裝維護，沒有驅(qū) 動源節(jié)約了能源，環(huán)保性好不會產(chǎn)生污染(無噪音和廢氣)，對需要旋轉(zhuǎn)定位 的機構(gòu)，更是降低了結(jié)構(gòu)的復雜性，降低了生產(chǎn)成本，性價比高。


圖1是機械搬運手爪的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是圖1中A本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是圖2的后視圖； 圖4是圖1的右視圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細說明。 參見圖1，配合參見圖2至圖4，本發(fā)明用于機械搬運手爪的定位裝置， 所述機械搬運手爪為發(fā)動機缸蓋搬運機械手的組成部分，與氣動系統(tǒng)相連由氣 動系統(tǒng)控制其動作，主要包括頂板l、直線導軌2、夾緊氣缸3、定夾板4、動 夾板傳動連接機構(gòu)5、動夾板6、定夾頭7、動夾頭8、翻轉(zhuǎn)氣缸和翻轉(zhuǎn)緩沖機 構(gòu)，其中動夾板6垂直連接在動夾板傳動連接機構(gòu)5的下方可隨動夾板傳動連 接機構(gòu)5 —起運動，動夾頭8設(shè)置在動夾板6的下部并通過轉(zhuǎn)軸10與動夾板6 相連可作平行于動夾板6的轉(zhuǎn)動，所述定位裝置安裝于動夾頭8和動夾板6上 可對動夾頭8進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，在動夾板6平面上半徑為20.5 cm的半圓弧A的兩端和中間等距安裝三個圓柱形永磁鐵92、 93和91，兩端的兩塊磁鐵92和93的N極和S極極性方向相同，中間的磁鐵91與兩端的磁鐵92和93的極性相反；在安裝有定位銷的動夾頭8上面安裝兩塊圓柱形永磁鐵94和95，也是安裝在半徑為20.5 cm的半圓弧B的兩端，半圓弧A和半圓弧B的圓心在同一軸線上且與安裝面垂直，且動夾頭8的磁鐵安裝面與動夾板6的磁鐵安裝面平行，磁鐵的N極和S極與固定板兩端安裝的磁鐵極性相反，這樣就可以保證在動夾頭轉(zhuǎn)過任意角度時都能夠回到起始位置，滿足了手爪的定位要求。
以上實施例僅供說明本發(fā)明之用，而非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本發(fā)明的范疇，應(yīng)由各權(quán)利要求所限定。
權(quán)利要求
1.一種用于機械搬運手爪的定位裝置，所述機械搬運手爪主要包括頂板、直線導軌、夾緊氣缸、定夾板、動夾板傳動連接機構(gòu)、動夾板、定夾頭、動夾頭、翻轉(zhuǎn)氣缸和翻轉(zhuǎn)緩沖機構(gòu)，其中動夾板垂直連接在動夾板傳動連接機構(gòu)的下方可隨動夾板傳動連接機構(gòu)一起運動，動夾頭設(shè)置在動夾板的下部并通過轉(zhuǎn)軸與動夾板相連可作平行于動夾板的轉(zhuǎn)動，所述定位裝置安裝于動夾頭和動夾板上可對動夾頭進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，其特征在于，其中三塊磁鐵安裝在動夾板上，所述三塊磁鐵等距設(shè)于以轉(zhuǎn)軸為圓心、R1為半徑的半圓弧A上，其余兩塊磁鐵安裝在動夾頭上，所述兩塊磁鐵設(shè)于以轉(zhuǎn)軸為圓心、R2為半徑的半圓弧B上，半圓弧A和半圓弧B所處的平面相互平行且均與轉(zhuǎn)軸垂直，其中，R1、R2為大于零的有理數(shù)。
2. 如權(quán)利要求1所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特征在于，安 裝于動夾板上的所述三塊磁鐵，其中兩塊磁鐵位于半圓弧A的兩端，另外一塊 位于半圓弧A的中間，位于兩端的兩塊磁鐵的極性方向相同，與位于中間的磁 鐵的極性方向相反。
3. 如權(quán)利要求1所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特征在于，安 裝于動夾頭上的所述兩塊磁鐵，位于半圓弧B的兩端，其極性方向與位于半圓 弧A兩端的磁鐵的極性方向相反。
4. 如權(quán)利要求1至3任一項所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特 征在于，所述磁鐵為圓柱形永磁鐵。
5. 如權(quán)利要求1至3任一項所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特 征在于，所述半圓弧A的半徑Rl與半圓弧B的半徑R2 —致。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于機械搬運手爪的定位裝置，所述定位裝置安裝于動夾頭和動夾板上可對動夾頭進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，其中三塊磁鐵安裝在動夾板上，所述三塊磁鐵等距設(shè)于以轉(zhuǎn)軸為圓心、R1為半徑的半圓弧A上，其余兩塊磁鐵安裝在動夾頭上，所述兩塊磁鐵設(shè)于以轉(zhuǎn)軸為圓心、R2為半徑的半圓弧B上，半圓弧A和半圓弧B所處的平面相互平行且均與轉(zhuǎn)軸垂直。本發(fā)明采用的磁性定位裝置結(jié)構(gòu)簡單，施工方便，易于安裝維護，沒有驅(qū)動源節(jié)約了能源，環(huán)保性好不會產(chǎn)生污染(無噪音和廢氣)，對需要旋轉(zhuǎn)定位的機構(gòu)，更是降低了結(jié)構(gòu)的復雜性，降低了生產(chǎn)成本，性價比高。
文檔編號B25J19/00GK101623869SQ20081004036
公開日2010年1月13日 申請日期2008年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月8日
發(fā)明者方克昊, 朱浩翔, 田文興, 鄧文鋒 申請人:上海發(fā)那科機器人有限公司