專利名稱：施釉機(jī)器人離線示教裝置及示教方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種施釉機(jī)器人 離線示教裝置，用于施釉機(jī)器人離線示教編程及施釉過程仿真模 擬。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人編程主要有以下幾種形式.-1.在線示教編程在機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)，由操作者手把手或利用示 教盒引導(dǎo)機(jī)器人終端按工作軌跡路線移動(dòng)，并記錄機(jī)器人關(guān)節(jié)角 度信息；工作時(shí)，控制器讀出存儲(chǔ)的位置信息并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人重復(fù)示教時(shí)的軌跡和操作。2. 機(jī)器人離線編程利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人及其工作 環(huán)境的幾何模型，對(duì)機(jī)器人所完成的任務(wù)進(jìn)行離線規(guī)劃和編程， 并對(duì)編程的結(jié)果進(jìn)行動(dòng)態(tài)圖形仿真，最后將滿足要求的編程結(jié)果 傳給機(jī)器人控制系統(tǒng)。3. 虛擬示教編程系統(tǒng)利用計(jì)算三維幾何圖形學(xué)構(gòu)造虛擬環(huán) 境和虛擬機(jī)器人，在虛擬模型中引入機(jī)器人機(jī)構(gòu)、場(chǎng)景及約束條 件，操作者面向虛擬環(huán)境，通過人機(jī)接口在虛擬場(chǎng)景中引導(dǎo)機(jī)器 人的末端執(zhí)行器進(jìn)行虛擬示教，產(chǎn)生機(jī)器人作業(yè)軌跡，生成機(jī)器 人語言程序，并進(jìn)行相應(yīng)的仿真與優(yōu)化，傳送給機(jī)器人執(zhí)行。上述三種編程方式中，在線示教編程直觀、簡(jiǎn)單易行，其中手 把手示教是早期的機(jī)器人示教方式，效率高，能夠發(fā)揮工人的實(shí) 際操作經(jīng)驗(yàn)，尤其適于噴涂類對(duì)軌跡精度要求不高的作業(yè)，但由 于示教中需克服機(jī)器人的重力、關(guān)節(jié)阻力等，工人勞動(dòng)強(qiáng)度很大， 運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)，且編程員處于機(jī)器人工作空間的危險(xiǎn)環(huán)境中，現(xiàn)已 較少采用。目前工業(yè)機(jī)器人普遍采用示教盒在線示教，尤其適于 機(jī)器人點(diǎn)一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)示教，對(duì)于連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡操作，示教盒示教占 用機(jī)器人時(shí)間較長(zhǎng)，影響著機(jī)器人生產(chǎn)效率。離線編程不占用機(jī) 器人工作時(shí)間，但系統(tǒng)要求操作人員具備專門的機(jī)器人知識(shí)和程序設(shè)計(jì)的能力，不能簡(jiǎn)單直接描述機(jī)器人作業(yè)任務(wù)，使用不方便。 虛擬示教編程需要花費(fèi)很大的精力構(gòu)造虛擬環(huán)境，而且在計(jì)算機(jī) 上操作虛擬機(jī)器人不如在線示教方便直觀。如果能構(gòu)建一種集在線示教的操作方便、離線編程的不占用 機(jī)器人工作時(shí)間和虛擬示教的過程仿真等優(yōu)點(diǎn)于一身的機(jī)器人編 程系統(tǒng)，無疑會(huì)推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用與推廣。施釉是陶瓷生產(chǎn)中的重要工序，對(duì)于衛(wèi)生潔具類大型、薄壁、 形狀復(fù)雜的坯體，通常采用噴釉法施釉，它是利用壓縮空氣將釉 漿通過噴槍霧化并粘附于坯體上。噴釉過程中，噴槍與坯體的相 對(duì)距離和相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度、釉漿濃度、噴釉次數(shù)決定了釉層的厚度。 機(jī)器人施釉是由機(jī)器人攜帶噴槍對(duì)工件表面噴釉。由于機(jī)器人施 釉噴涂軌跡重復(fù)性高、釉層厚度一致性好，能夠改善工作環(huán)境、提高生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化，自20世紀(jì)80年代，國(guó)內(nèi)外 一些陶瓷生產(chǎn)企業(yè)開始采用機(jī)器人對(duì)衛(wèi)生陶瓷施釉，機(jī)器人施釉 是衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)的發(fā)展方向?，F(xiàn)有的施釉機(jī)器人普遍采用示教/再現(xiàn)工作方式，即采用示教 盒點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人做噴釉運(yùn)動(dòng)，并記錄噴槍噴涂過程中的各軌跡 點(diǎn)位置；通過調(diào)整噴槍運(yùn)動(dòng)速度、設(shè)置噴槍的開/關(guān)后，機(jī)器人連 續(xù)通過各軌跡點(diǎn)并對(duì)工件進(jìn)行整體噴涂。主要存在以下問題1. 工件表面釉層為多次噴涂累計(jì)得到，示教盒示教點(diǎn)動(dòng)控制 機(jī)器人逐點(diǎn)取得噴槍運(yùn)動(dòng)軌跡，工作效率低，示教效果差，占用 機(jī)器人時(shí)間長(zhǎng)。2. 因缺乏先進(jìn)的釉層厚度測(cè)量手段，噴涂效果不直觀?，F(xiàn)有 的釉層檢驗(yàn)方法是將噴涂后的坯料打破測(cè)量其斷面釉層厚度或燒 成后觀察釉面質(zhì)量。 一個(gè)新型工件的程序生成需經(jīng)多次示教、施 釉、試燒、檢驗(yàn)等過程，示教周期太長(zhǎng)。3. 對(duì)不合理示教軌跡在線不易調(diào)整。上述問題嚴(yán)重制約著機(jī)器人施釉的普及應(yīng)用。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是針對(duì)背景技術(shù)的缺陷， 一是提供一種實(shí)施方 便、不占用機(jī)器人工作時(shí)間、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕質(zhì)靈活的施釉機(jī)器人離線示教裝置；二是提供一種具有手工施釉經(jīng)驗(yàn)的操作工引導(dǎo)示教機(jī)構(gòu)進(jìn)行手把手示教，同時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集、記錄各關(guān)節(jié)位 置和速度得到機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡的施釉機(jī)器人離線示教裝置的示教方 法。實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的采用以下技術(shù)方案 一種施釉機(jī)器人離線 示教裝置，包括示教測(cè)量單元、數(shù)據(jù)采集單元、施釉過程仿真 軟件和數(shù)據(jù)下載單元，所述的示教測(cè)量單元由示教機(jī)構(gòu)、工件轉(zhuǎn) 臺(tái)、示教噴槍和接觸開關(guān)構(gòu)成，該示教機(jī)構(gòu)與實(shí)際施釉機(jī)器人具 有相同的自由度、相同鉸鏈類型和數(shù)量、相同機(jī)構(gòu)尺寸和相同的 工作空間，該示教機(jī)構(gòu)的各關(guān)節(jié)之間用連桿連接，各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上 安裝有測(cè)量關(guān)節(jié)角度用的編碼器，示教機(jī)構(gòu)的末端安裝有用于離 線示教的示教噴槍或用于測(cè)量工件表面形狀尺寸的接觸開關(guān)，工 件轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在轉(zhuǎn)軸上，其轉(zhuǎn)軸上安裝有編碼器；所述的數(shù)據(jù)采集 單元由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)據(jù)采集軟件構(gòu)成，該數(shù)據(jù)采集卡 內(nèi)部與計(jì)算機(jī)通訊，其輸入端口外與示教機(jī)構(gòu)編碼器、接觸開關(guān) 連接。一種施釉機(jī)器人離線示教裝置的示教方法，包括離線示教過 程，所述的離線示教過程包括示教、工件表面尺寸形狀測(cè)量、工 件三維建模、施釉過程仿真、軌跡修正和示教數(shù)據(jù)下載過程，其 方法是所述示教由操作者手握示教噴槍手柄帶動(dòng)示教機(jī)構(gòu)模擬施釉 過程動(dòng)作，包括沿噴涂軌跡運(yùn)動(dòng)和開關(guān)噴槍，與此同時(shí)數(shù)據(jù)采集 單元采集安裝在各關(guān)節(jié)上的編碼器信號(hào)，記錄各關(guān)節(jié)位置和速度 隨示教進(jìn)程的變化，得到機(jī)構(gòu)施釉過程運(yùn)動(dòng)軌跡；數(shù)據(jù)采集單元 同時(shí)記錄噴槍的開關(guān)狀態(tài)；測(cè)量過程中由操作者引導(dǎo)機(jī)構(gòu)用接觸開關(guān)點(diǎn)按工件表面，接 觸開關(guān)接通時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集、記錄各關(guān)節(jié)位置，計(jì)算機(jī)軟件 通過機(jī)構(gòu)正解模型計(jì)算工件表面接觸點(diǎn)空間位置，如此取得工件 表面各點(diǎn)空間位置后，在計(jì)算機(jī)上建立工件表面三維模型；所述施釉過程仿真軟件模擬施釉過程工件表面釉料堆積過程 及厚度分布；數(shù)據(jù)傳輸單元將示教所得到的施釉過程各關(guān)節(jié)角度、 速度和噴槍狀態(tài)數(shù)據(jù)序列生成機(jī)器人控制程序并下載給施釉機(jī)器 人控制器，施釉機(jī)器人執(zhí)行該程序進(jìn)行施釉。由于采用了上述技術(shù)方案，通過示教機(jī)構(gòu)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)施釉機(jī)器人手把手離線示教和工件表面測(cè)量；通過施釉過程仿 真系統(tǒng)可以得到工件表面釉層厚度分布情況。該示教方法將手把 豐示教與離線編程技術(shù)相結(jié)合，操作方便，示教效率高；示教與 噴涂過程仿真相結(jié)合，仿真結(jié)果直觀顯示涂層厚度分布情況，能 夠預(yù)測(cè)釉層缺陷。系統(tǒng)集示教、仿真與軌跡修正技術(shù)為一體，使 得機(jī)器人編程更加簡(jiǎn)單方便，尤其適用于施釉類對(duì)機(jī)器人軌跡精 度要求不高的場(chǎng)合，也可用于機(jī)器人噴漆操作。


一圖1是本發(fā)明施釉機(jī)器人離線示教裝置的測(cè)量單元示教時(shí)結(jié) 構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明施釉機(jī)器人離線示教裝置測(cè)量工件表面形狀尺 寸時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本發(fā)明離線示教過程流程圖。圖中，示教機(jī)構(gòu)l，編碼器2，示教噴槍手柄3，數(shù)據(jù)采集卡 4，示教噴槍5，示教噴槍扳機(jī)6，工件7，工件轉(zhuǎn)臺(tái)8，工件轉(zhuǎn)臺(tái) 編碼器9，計(jì)算機(jī)IO，接觸開關(guān)ll。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。本發(fā)明由示教測(cè)量單元、數(shù)據(jù)采集單元、施釉過程仿真軟件 和數(shù)據(jù)下載單元等組成。具體實(shí)施例如下參見附圖l、附圖2，示教測(cè)量單元由示教機(jī)構(gòu)1、工件轉(zhuǎn)臺(tái) 9、工件7、示教噴槍5和接觸開關(guān)11構(gòu)成。其中示教機(jī)構(gòu)1根據(jù) 實(shí)際施釉機(jī)器人設(shè)計(jì)制造，示教機(jī)構(gòu)1又用作工件表面測(cè)量機(jī)構(gòu)， 它與施釉機(jī)器人具有相同的自由度、相同鉸鏈類型和數(shù)量、相同 機(jī)構(gòu)尺寸和相同的工作空間，但各關(guān)節(jié)無驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器，僅 用編碼器測(cè)量關(guān)節(jié)角度。示教機(jī)構(gòu)1由六根轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成，各關(guān)節(jié)之間用簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)的 輕質(zhì)連桿連接。每個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸上都安裝編碼器2，用編碼器2 來測(cè)量關(guān)節(jié)角度。示教機(jī)構(gòu)1的末端安裝用于離線示教的示教噴 槍5。示教噴槍5上設(shè)有示教噴槍手柄3和示教噴槍扳機(jī)6，示教 噴槍扳機(jī)6的電信號(hào)接入數(shù)據(jù)采集卡4的輸入端口 。工件轉(zhuǎn)臺(tái)8安裝在豎軸上，可繞豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其豎軸上接有工 件轉(zhuǎn)臺(tái)編碼器9，工件7放置在工件轉(zhuǎn)臺(tái)8上隨工件轉(zhuǎn)臺(tái)8轉(zhuǎn)動(dòng)。 示教機(jī)構(gòu)1與工件轉(zhuǎn)臺(tái)8之間和實(shí)際施釉機(jī)器人與其工件轉(zhuǎn)臺(tái)8 之間具有相同的空間位置關(guān)系，工件7為實(shí)際施釉工件或與其形 狀尺寸相同的模型。數(shù)據(jù)測(cè)量單元由計(jì)算機(jī)10、數(shù)據(jù)采集卡4和采集軟件組成。 數(shù)據(jù)采集卡4與計(jì)算機(jī)10的主板或外部接口相連，將采集的數(shù)據(jù) 傳遞給計(jì)算機(jī)10，數(shù)據(jù)采集卡4的信號(hào)輸入端口與示教機(jī)構(gòu)的編 碼器2、示教噴槍扳機(jī)6、接觸開關(guān)ll、工件轉(zhuǎn)臺(tái)編碼器9連接， 其作用是讀取各編碼器2、 9的位置信號(hào)和開關(guān)狀態(tài)信號(hào)。接觸 開關(guān)電信號(hào)接入數(shù)據(jù)采集卡輸入端口。計(jì)算機(jī)10內(nèi)的數(shù)據(jù)采集軟 件記錄處理上述信號(hào)。本發(fā)明的示教方法附圖1為示教測(cè)量單元示教時(shí)的實(shí)施例，此時(shí)示教機(jī)構(gòu)1末 端裝示教噴槍5。示教過程中，操作人員手握示教噴槍手柄3進(jìn)行 示教，即操作工按照實(shí)際噴釉動(dòng)作過程對(duì)工件7模擬施釉運(yùn)動(dòng)， 同時(shí)根據(jù)需要勾動(dòng)示教噴槍扳機(jī)6。為完成工件整體表面施釉，操 作工還不斷轉(zhuǎn)動(dòng)工件轉(zhuǎn)臺(tái)8。示教過程中，示教機(jī)構(gòu)1在示教噴槍 5的帶動(dòng)下其位姿不斷發(fā)生變化，數(shù)據(jù)采集單元實(shí)時(shí)采集記錄示教 機(jī)構(gòu)1各關(guān)節(jié)編碼器2的角度、示教噴槍扳機(jī)6開、關(guān)狀態(tài)、工 件轉(zhuǎn)臺(tái)8的編碼器9的角度等信號(hào)。附圖2為示教測(cè)量單元測(cè)量時(shí)的實(shí)施例，此時(shí)示教機(jī)構(gòu)1末 端安裝用于測(cè)量工件表面形狀尺寸的接觸開關(guān)11。測(cè)量過程中， 操作人員將接觸開關(guān)11按向工件7表面被測(cè)點(diǎn)，開關(guān)信號(hào)接通后 數(shù)據(jù)采集單元采集示教機(jī)構(gòu)1各關(guān)節(jié)編碼器2的角度和工件轉(zhuǎn)臺(tái) 編碼器9的角度信號(hào)；計(jì)算機(jī)內(nèi)部軟件依據(jù)機(jī)構(gòu)正解模型計(jì)算、 記錄被測(cè)點(diǎn)空間坐標(biāo)。如此按照一定規(guī)律取得工件7表面多點(diǎn)坐 標(biāo)后，計(jì)算機(jī)內(nèi)部軟件建立工件表面三維立體模型。施釉過程仿真軟件的功能是模擬施釉過程工件表面釉料堆 積過程及厚度分布，對(duì)示教軌跡和速度進(jìn)行修正。施釉過程仿真 軟件根據(jù)示教過程記錄的各關(guān)節(jié)位置通過機(jī)構(gòu)正解計(jì)算噴槍位 姿，依據(jù)測(cè)量過程中得到的工件表面三維模型和噴槍霧化射流內(nèi)部釉料分布數(shù)學(xué)模型，示教得到的噴槍軌跡及速度和開關(guān)狀態(tài)、 在計(jì)算機(jī)內(nèi)模擬施釉進(jìn)程中工件表面釉料堆積過程及施釉完畢后 工件表面釉層厚度分布，突出顯示釉料過厚和過薄的部位。用仿 真軟件對(duì)示教軌跡或速度進(jìn)行修正。數(shù)據(jù)傳輸單元將示教所得到 的施釉過程各關(guān)節(jié)角度、速度和噴槍狀態(tài)數(shù)據(jù)序列生成機(jī)器人控 制程序并下載給施釉機(jī)器人控制器。根據(jù)實(shí)際施釉機(jī)器人程序格式要求將經(jīng)仿真、修正的各關(guān)節(jié)位置和速度、噴槍5的開關(guān)狀態(tài)、工件轉(zhuǎn)臺(tái)8轉(zhuǎn)角位置等數(shù)據(jù)生 成施釉過程控制程序，并下載到施釉機(jī)器人控制器，機(jī)器人在該 程序控制下進(jìn)行施釉作業(yè)。圖4是本發(fā)明離線示教過程實(shí)施例，本發(fā)明的示教過程通常 包括示教、測(cè)量工件表面尺寸形狀、生成工件三維立體模型、施 釉過程仿真、釉層厚度分析，看其分布是否合理，如果合理自動(dòng) 生成施釉機(jī)器人控制程序，并下載數(shù)據(jù)倒機(jī)器人控制器。反之修 正軌跡路徑和速度，再重返施釉過程仿真程序。如此循環(huán)。以上是根據(jù)附圖所示的實(shí)施方式所做的說明，這些實(shí)施方式 只是個(gè)例說明，并不意味著限制。在本發(fā)明技術(shù)方案的指導(dǎo)下做 出的實(shí)施方式，均屬本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種施釉機(jī)器人離線示教裝置，包括示教測(cè)量單元、數(shù)據(jù)采集單元、施釉過程仿真軟件和數(shù)據(jù)下載單元，其特征在于所述的示教測(cè)量單元由示教機(jī)構(gòu)、工件轉(zhuǎn)臺(tái)、示教噴槍和接觸開關(guān)構(gòu)成，該示教機(jī)構(gòu)與實(shí)際施釉機(jī)器人具有相同的自由度、相同鉸鏈類型和數(shù)量、相同機(jī)構(gòu)尺寸和相同的工作空間，該示教機(jī)構(gòu)的各關(guān)節(jié)之間用連桿連接，各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸上安裝有測(cè)量關(guān)節(jié)角度用的編碼器，示教機(jī)構(gòu)的末端安裝有用于離線示教的示教噴槍或用于測(cè)量工件表面形狀尺寸的接觸開關(guān)；工件轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在轉(zhuǎn)軸上，該轉(zhuǎn)軸上安裝有編碼器；所述的數(shù)據(jù)采集單元由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)據(jù)采集軟件構(gòu)成，該數(shù)據(jù)采集卡內(nèi)部與計(jì)算機(jī)通訊，其輸入端口外與示教機(jī)構(gòu)編碼器、接觸開關(guān)連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的示教裝置，其特征在于所述的示 教噴槍上設(shè)有手柄和扳機(jī)開關(guān)，扳機(jī)開關(guān)電信號(hào)接數(shù)據(jù)采集卡輸 入端口。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的示教裝置，其特征在于所述接觸 開關(guān)電信號(hào)接數(shù)據(jù)采集卡輸入端口 。
4、 一種施釉機(jī)器人離線示教裝置的示教方法，包括離線示教 過程，其特征在于所述的離線示教過程包括示教、工件表面尺 寸形狀測(cè)量、工件三維建模、施釉過程仿真、軌跡修正和示教數(shù) 據(jù)下載過程，其方法是a、 所述示教由操作者手握示教噴槍手柄帶動(dòng)示教機(jī)構(gòu)模擬施 釉過程動(dòng)作，包括沿噴涂軌跡運(yùn)動(dòng)和開關(guān)噴槍，與此同時(shí)數(shù)據(jù)采 集單元采集安裝在各關(guān)節(jié)上的編碼器信號(hào)，記錄各關(guān)節(jié)位置和速度隨示教進(jìn)程的變化，得到機(jī)構(gòu)施釉過程運(yùn)動(dòng)軌跡；數(shù)據(jù)采集單 元同時(shí)記錄噴槍的開關(guān)狀態(tài)；b、 測(cè)量過程中由操作者引導(dǎo)機(jī)構(gòu)用接觸開關(guān)點(diǎn)按工件表面， 接觸開關(guān)接通時(shí)數(shù)據(jù)采集單元采集、記錄各關(guān)節(jié)位置，計(jì)算機(jī)軟 件通過機(jī)構(gòu)正解模型計(jì)算工件表面接觸點(diǎn)空間位置，如此取得工 件表面各點(diǎn)空間位置后，在計(jì)算機(jī)上建立工件表面三維模型；C、所述施釉過程仿真軟件模擬施釉過程工件表面釉料堆積過程及厚度分布；數(shù)據(jù)傳輸單元將示教所得到的施釉過程各關(guān)節(jié)角 度、速度和噴槍狀態(tài)數(shù)據(jù)序列生成機(jī)器人控制程序并下載給施釉 機(jī)器人控制器，施釉機(jī)器人執(zhí)行該程序進(jìn)行施釉。
5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的施釉機(jī)器人離線示教裝置的示教方 法，其特征在于:所述施釉過程仿真軟件根據(jù)示教過程記錄的各關(guān) 節(jié)位置通過機(jī)構(gòu)正解計(jì)算噴槍位姿，依據(jù)測(cè)量過程中得到的工件 表面三維模型和噴槍射流內(nèi)部釉料分布數(shù)學(xué)模型，在計(jì)算機(jī)內(nèi)模 擬施釉進(jìn)程中工件表面釉料堆積過程及施釉完畢后工件表面釉層 厚度分布，用仿真軟件對(duì)示教軌跡或速度進(jìn)行修正。
全文摘要
一種施釉機(jī)器人離線示教裝置，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。其示教機(jī)構(gòu)與施釉機(jī)器人具有相同的自由度、相同鉸鏈類型和數(shù)量、相同機(jī)構(gòu)尺寸和相同的工作空間，各關(guān)節(jié)之間用連桿連接，它們的轉(zhuǎn)軸上均連接編碼器。示教機(jī)構(gòu)末端安裝示教噴槍，人工手握示教噴槍進(jìn)行示教，數(shù)據(jù)采集單元采集、記錄各關(guān)節(jié)位置速度和噴槍開關(guān)狀態(tài)。示教機(jī)構(gòu)末端安裝接觸開關(guān)，測(cè)量工件表面形狀尺寸，在計(jì)算機(jī)內(nèi)建立工件三維模型。施釉過程仿真軟件模擬施釉過程工件表面釉料堆積過程及厚度分布；數(shù)據(jù)傳輸單元將示教得到的數(shù)據(jù)生成控制程序給施釉機(jī)器人，機(jī)器人按照數(shù)據(jù)序列執(zhí)行施釉動(dòng)作。本發(fā)明輕便靈活，示教效率高、操作方便，施釉過程仿真模擬可以預(yù)測(cè)工件表面釉層厚度分布情況。
文檔編號(hào)B25J9/22GK101327590SQ200810055478
公開日2008年12月24日 申請(qǐng)日期2008年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月26日
發(fā)明者進(jìn) 張, 李占賢, 李振臣, 路春光, 黃金鳳 申請(qǐng)人:河北理工大學(xué)