專利名稱：機器人手動作機構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機器人，尤其是一種機器人手動作機構。
背景技術：
機器人結構復雜，部件之間的連結及傳動要求很高。目前的機器人的手臂、 手掌等手上動作很簡單，通常僅能抬抬手或擺擺手，做一些非常簡單的動作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是提供一種能模擬人體手部多種動作如舉手、握手、鼓掌、 擺手、招手等的機器人手動作機構。
本發(fā)明的機器人手動作機構包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿及大 臂支撐桿構成，大臂連桿的一端與動作主軸外端活動聯(lián)接，大臂連桿的另一端 設有凹形接頭與小臂端部的上栓頭活動聯(lián)接，該聯(lián)接處還設有小臂拉線座，小 臂拉線一端固定在小臂上，另一端穿過小臂拉線座與執(zhí)行機構相連，小臂拉線
座與小臂間安裝壓簧；動作主軸設置在機身架上，其上套有扭簧，動作主軸的 一端與減速電機相連；大臂支撐桿的一端套置在機身架上的支撐柱上，并可繞 支撐柱轉動，大臂支撐桿的另一端為凹形接頭，與小臂端部的下栓頭活動連接， 小臂的另一端與手腕關節(jié)及手掌相連，小臂與手腕關節(jié)相連處套有扭簧，在扭 簧的作用下，手腕關節(jié)可轉動，手腕關節(jié)一端設有凸輪，該凸輪與小臂上的轉 動凸輪相配合，轉動凸輪通過銷軸固定在小臂上，轉動凸輪的活動桿一端通過 傳動繩與大臂連桿相連，另一端通過復位彈簧與小臂相連，活動桿在大臂連桿 及傳動繩的作用下，使轉動凸輪帶動手腕關節(jié)轉動，手腕關節(jié)上還設有拉線、 扭簧及手掌，在拉線拉力的作用下，手掌在手腕關節(jié)上轉動，并通過扭簧復位, 手掌在手腕關節(jié)上的轉動動作，供機器人作迎賓時手部姿態(tài)用。
本發(fā)明的機器人手動作機構設計新穎、結構緊湊，它可模擬人體手部的多 種動作如舉手、轉動手腕、鼓掌、擺手、招手等。


圖l為本發(fā)明結構示意圖2為本發(fā)明的局部結構示意圖3為本發(fā)明的局部結構示意圖；圖4為本發(fā)明手掌的結構示意圖。
具體實施例方式
一種機器人手動作機構包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿6及大臂 支撐桿7構成，大臂連桿6的一端與動作主軸4外端活動聯(lián)接，大臂連桿6的 另一端為凹形接頭與小臂14的上栓頭活動聯(lián)接，該聯(lián)接處還設有小臂拉線座 21，小臂拉線23 —端固定在小臂14上，另一端穿過小臂拉線座21與執(zhí)行機 構相連，小臂拉線座21與小臂14間安裝壓簧22,動作主軸4設置在機身架1 上，其上套有扭簧3，動作主軸4的一端與減速電機2相連。大臂支撐桿7的 一端套在機身架1上的支撐柱5上，并可繞支撐柱5轉動，大臂支撐桿7的另 一端為凹形接頭9，小臂14端部的下栓頭通過銷軸19、 20活動固定在凹形接 頭9內(nèi)，小臂14在凹形接頭9內(nèi)可上下、左右方向擺動，小臂14的另一端與 手腕關節(jié)18及手掌15相連，小臂14與手腕關節(jié)18相連處套有扭簧12，在扭 簧12的作用下，手腕關節(jié)18可轉動，手腕關節(jié)18—端設有凸輪16，該凸輪 16與小臂14上的轉動凸輪11相配合，轉動凸輪11通過銷軸固定在小臂M 上，轉動凸輪11的活動桿一端通過傳動繩10與大臂連桿6相連，另一端通過 復位彈簧13與小臂14相連，活動桿在大臂連桿6及傳動繩10的作用下，使 轉動凸輪11帶動手腕關節(jié)18向內(nèi)側轉動，手腕關節(jié)18上還設有拉線17、扭 簧8及手掌15，在拉線17拉力的作用下，手掌15在手腕關節(jié)18上轉動，并 通過扭簧8復位。
本發(fā)明的機器人手動作機構工作原理是:減速電機2帶動動作主軸4轉 動，動作主軸4帶動大臂連桿6及大臂支撐桿7轉動，扭簧3的作用力可以支 持大臂連桿6及大臂支撐桿7運動到一定的高度，達到舉手與放手動作時平衡 電機負載，實現(xiàn)舉手與放下手速度相對勻速的目的，小臂14在大臂連桿6及 大臂支撐桿7的作用下，小臂14沿大臂支撐桿7的凹形接頭9中的銷軸19上 下轉動抬起至鼓掌位，小臂14還可沿大臂支撐桿7的凹形接頭9中的銷軸20 左右轉動，實現(xiàn)鼓掌動作。大臂連桿6及大臂支撐桿7舉起至招(擺)手位， 大臂連桿6通過傳動繩10拉動轉動凸輪11,轉動凸輪11與手腕關節(jié)18 —端 的凸輪16作用，.使手腕關節(jié)18及手掌15轉動，小臂14可沿大臂支撐桿7的 凹形接頭9中的銷軸20左右轉動(實現(xiàn)擺手動作)，'手掌15在拉線17拉力的 作用下，在手腕關節(jié)18內(nèi)轉動，并通過扭簧8復位，手掌15作手腕轉動動作。
權利要求
1、一種機器人手動作機構包括大臂、小臂、手掌，其特征在于大臂由大臂連桿(6)及大臂支撐桿(7)構成，大臂連桿(6)的一端與動作主軸(4)外端活動聯(lián)接，大臂連桿(6)的另一端為凹形接頭與小臂(14)的上栓頭活動聯(lián)接，該聯(lián)接處還設有小臂拉線座(21)，小臂拉線(23)一端固定在小臂(14)上，另一端穿過小臂拉線座(21)與執(zhí)行機構相連，小臂拉線座(21)與小臂(14)間安裝壓簧(22)，動作主軸(4)設置在機身架(1)上，其上套有扭簧(3)，動作主軸(4)的一端與減速電機(2)相連，大臂支撐桿(7)的一端套在機身架(1)上的支撐柱(5)上，大臂支撐桿(7)的另一端為凹形接頭(9)，小臂(14)端部的下栓頭通過銷軸(19)、(20)活動固定在凹形接頭(9)內(nèi)，小臂(14)的另一端與手腕關節(jié)(18)及手掌(15)相連，小臂(14)與手腕關節(jié)(18)相連處套有扭簧(12)，手腕關節(jié)(18)一端設有凸輪(16)，該凸輪(16)與小臂(14)上的轉動凸輪(11)相配合，轉動凸輪(11)通過銷軸固定在小臂(14)上，轉動凸輪(11)的活動桿一端通過傳動繩(10)與大臂連桿(6)相連，另一端通過復位彈簧(13)與小臂(14)相連，手腕關節(jié)(18)上還設有拉線(17)、扭簧(8)及手掌(15)。
全文摘要
一種機器人手動作機構包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿及大臂支撐桿構成，大臂連桿的一端與動作主軸外端活動聯(lián)接，大臂連桿的另一端設有凹形接頭與小臂端部活動聯(lián)接，動作主軸設置在機身架上，動作主軸的一端與減速電機相連；大臂支撐桿的一端套置在機身架上的支撐柱上，大臂支撐桿的另一端為凹形接頭，與小臂端部的活動連接，小臂的另一端與手腕關節(jié)及手掌相連，手腕關節(jié)上還設有拉線、扭簧及手掌。本發(fā)明的機器人手動作機構設計新穎、結構緊湊，它可模擬人體手部的多種動作如舉手、轉動手腕、鼓掌、擺手、招手等。
文檔編號B25J19/00GK101301754SQ20081010696
公開日2008年11月12日 申請日期2008年7月1日 優(yōu)先權日2008年7月1日
發(fā)明者舒宏琦 申請人:舒宏琦