專利名稱：電廠凝汽器高壓水射流在線清洗機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及電廠凝mi高壓水射流在線衞舒;iM手,尤其適用于電廠凝mi的在線除垢。
背景技術(shù)：
凝汽器是火力發(fā)電廠的主要輔助設(shè)備之一，擔(dān)負(fù)著賴pn^朋坑的重要任務(wù)，其工作性 能的好壞對電廠的發(fā)電效率、發(fā)電麟率有著觀的影響。凝離由數(shù)千根銅管會(huì)腿，銅管外走
蒸汽，銅管內(nèi)忠賴詠，因有熱鄉(xiāng)的雜，yfi詠中的鹽份^^賣加熱過程中不斷析出，形成 ; 的7]<始并附著在管||±，導(dǎo)致凝mi內(nèi)真空下降，發(fā)Wl率上升，發(fā)電i^ii加，因此降
^nf&發(fā)電禾;U且的效率。當(dāng)凝mi結(jié)據(jù)0. 5rai左右，可使真空度由90%以上降到85%以下，{撥 電皿升高15 20g/kW.h，對^臺(tái)年運(yùn)轉(zhuǎn)7000h、負(fù)荷率為9(H的300MW禾;iM^說，每制各 多耗標(biāo)準(zhǔn);^勺28 38萬t，如m7K提厚度達(dá)i咖，貝杯僅多耗^M將^ii每年5萬多卩屯，而且
將影響腦的出力。另州疑mi銅管結(jié)^5將導(dǎo)im鋅(黃銅)、脫鎳(白銅)和點(diǎn)蝕，清潔的
凝n^i^r使用i5年以上，結(jié)塘而不及時(shí)消除，可使其在3年內(nèi)穿透。；疑nM管泄漏是火電
管zlgt^章的根源，凝鄉(xiāng)管腐蝕穿孔時(shí)，帶壓力的、/賴P7K漏入負(fù)壓的冷敏Jc中，而冷M7jc (常 稱作凝結(jié)7jC)占鍋爐給水的95%左右，它遭受污染后將引起鍋爐結(jié)水坭，產(chǎn)生 蝕(7ti詠為
海水時(shí))或鵬蝕(^4詠為、淑jc時(shí))，還^i^^和m&t鵬鹽標(biāo)。因此，無論從保證火電廠的 效率和出力方面考慮，還^A防止凝m&管腐蝕，進(jìn)而防止鍋爐結(jié)塘、腐蝕、方爐方面考慮，如 何及時(shí)凊除凝mi積街，是電廠亟僦軍決的一個(gè)問題。目前，礦凝mi的離，分為離凝噥
線兩沐離緣唐te要細(xì)AX清冼，即停機(jī)后，^mmi媳打開，用腳￥ 出平臺(tái)，再用
鋼纖對銅徵,艮清冼。隨著,容識(shí)大'采取循飛賴啲,增多，凝離結(jié)驗(yàn)辨
遍和嚴(yán)重，銅管的M^i加和尺寸加長，^AX的刷^^f導(dǎo)困難，而且由于離線清^^、須停機(jī)后
方倉^a行，開啟、停in^Ai滑冼的費(fèi)用很高，約為ioo萬元(以3o萬千瓦豐;ii且計(jì)算)，而m 拋且運(yùn)行中產(chǎn)生的積堀無法及時(shí)清除，清洗時(shí)效率低，勞動(dòng)5破大。在線,通常有i)在凝 離內(nèi)撤j^來清洗，它雖然倉鵬除塘的作用，但不能有效除去水據(jù)，_§^ 爐默， 回收率低，運(yùn)行^ ^高。2)用化學(xué)藥齊膽洗，由于隨著mi且容fflt大，采取循飛賴卩的ini且 增多，凝微結(jié)坭趨于普遍和嚴(yán)重，步賺娜鹽酸清洗除柜，會(huì)導(dǎo)致凝mi的銅管腐蝕，,幾
組的^頓輸，^aS行^^高，以300MW豐/li且為例， 一臺(tái)lHi且輔洗費(fèi)達(dá)200萬左右，而且污 染環(huán)境。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于己有技術(shù)存在的問題本實(shí)用新型的目的;i^共一種結(jié)構(gòu)簡單、^*低、除塘效果好的 電廠凝離高脈船荒在線清微艦手。
本實(shí)用新型,凝鄉(xiāng)高ffi7K針流在線清洗t;yi手，它由插入并固定在凝m^卜殼內(nèi)的一級
臂、與一級臂相連的二級臂和H^臂構(gòu)成，，回轉(zhuǎn)臂之間均連蹄^鎖動(dòng)力的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)驢，
，臂的彩^W與高ffi7K管路l^條統(tǒng)相連的tlM手，l臂ffiMW法蘭和與期鵬鵬支座
固定在凝n^卜殼內(nèi)表面。
皿的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，包括前箱，與前箱固^ig的后箱，前箱內(nèi)設(shè)有Mii器，淘速器輸出端 固定輸出軸，前箱的夕Ki設(shè)有防水的禾;iM密封，后箱內(nèi)設(shè)有帶有精密角位移編碼器的頻電機(jī), 織電機(jī)與鵬器的輸鳩賄鐘形罩；臓的繊手包括與高壓體相連清洗噴頭，夾持離 噴頭的w報(bào)，,臓雜的連桿后部均設(shè)有觸力傳麟，清洗噴頭的兩側(cè)娥爾設(shè)有繊氣
缸；戶艦的一級臂、二級臂和H^臂的外部均設(shè)有避如K銜,生糊的整流罩；戶腿的關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)體的輸出軸上設(shè)有導(dǎo)流罩。
本實(shí)用新型電廠凝微高脈船荒在線清微臓手，s^ffl于電n疑mi的在線,，艦 插入凝鄉(xiāng)內(nèi)的回轉(zhuǎn)機(jī)械臂，將噴頭及高壓im^A^nMi管內(nèi)，對凝mi銅管內(nèi)部的污坭進(jìn) 行高ffi7jc針流清冼，清洗凝mi時(shí)發(fā)電ini且不用停機(jī)，大大節(jié)省了發(fā)電廠的維護(hù)成本，提高了發(fā) 電廠的運(yùn)行效率，M^、賺，節(jié)約能源，并斷氐了火電廠凝器汽循環(huán)水質(zhì)要求，節(jié)省火,用于 循環(huán)水艦的運(yùn)行淋；衞先徹底，無污染，避免了停機(jī)帶來的經(jīng)濟(jì)損失，具有廣泛的實(shí)用性。


圖i是本實(shí)用新型機(jī)清微;iM手的結(jié)構(gòu)圖2是本實(shí)用新型關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)驢的放大圖3是本實(shí)用新型禾;iM手的放大圖。
圖中1、機(jī)密封蓋，2、雄，3、球面爛，4、 一級臂，5、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)驢，5-1、前箱， 5-2、 M5I器，5—3、后箱，5—4、鐘形罩，5-5、精密角位移編碼器的，電機(jī)，5—6、防7jC的機(jī) 械密封，5-7、輸出軸，6、 二級臂，7、，臂，8、禾ilM手，8-1、清洗噴頭，8-2、機(jī)械科旨， 8-3、觸力傳繊，8-4、 ^a^缸，8-5、高壓體，9、凝m^卜殼，。
具體實(shí)船式
下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例作進(jìn)一步的描述-
圖1所示， 一級臂4 ffl^面法蘭3和與其相配的支座2固定在凝mi外殼9內(nèi)表面上，頂 部設(shè)有g(shù)^密封蓋l， 一級臂4±5^^—級關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 5， ffiil—級關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，5,二 級臂6， 二級臂6連接二級關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，5， ffl3l二級關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置5連接，臂7，，臂連 接禾臓手8。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)驢5包括前箱5-1,與前箱5-l固定連接的后箱5-3，前箱5-1內(nèi)設(shè)有 M3I器5-2， ^i器5-2輸出端固定^^俞出軸5-7，前箱5-l的外側(cè)設(shè)有防7K的機(jī)f鵬封5-6， 后箱5-3內(nèi)設(shè)有帶有精密角位移編碼器的 電機(jī)5-5，員電機(jī)5-5與^I器5-2的輸A^設(shè) 有鐘形罩5-4，圖2所示。機(jī)械手8包括與高壓軟管8-5相街青洗噴頭8-1，夾持清洗噴頭8_1 的Wi對旨8-2，齡^M科旨8-2的連桿后部均設(shè)有觸力傳麟8-3，瘠冼噴頭8-1的兩側(cè)對 稱設(shè)有 氣缸8—4，圖3戶g。 一級臂4、臂6和H^臂7的外部均設(shè)有避如k渦^^生 ，的整流罩。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸5-7上設(shè)有導(dǎo)流罩。高ffi/k管路收放系統(tǒng)由樹共高壓水的 軟管、雌體的滑総且和噴射沖動(dòng)鄉(xiāng)構(gòu)成。
工作原理翻高ffi7K泵、管路系辦啦制閥門，傳^i應(yīng)的信號(hào)Mil娜采磐勢刺專至 工控機(jī)，艦計(jì)嶽幾的控離M)ffi制執(zhí)行放対幾構(gòu)驅(qū)動(dòng)頻電ln^，即關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置5在凝汽
翻管口朝外方向上的某Hg當(dāng)平面^:平面直角坐標(biāo)系，則每根銅管的x懶中心可以看做是平
面直角坐標(biāo)系上的一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，坐標(biāo)原點(diǎn)可設(shè)為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)^B5所:&^爾中心線的^S。首先通
過船湯鄉(xiāng)鵬定每根銅管的坐標(biāo)，存儲(chǔ)在計(jì)穀幾中。開機(jī)瘠冼時(shí)，；re機(jī)依次調(diào)用s^^標(biāo)位置，
3ffil關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)^g5g， 二，機(jī)械臂即開始移動(dòng)，最紹^H^機(jī)械臂^的豐iW手8超, 定坐標(biāo)，二，豐;iM臂隨即停止移動(dòng)，夾^^t冼噴頭8-l的lfM科旨8-2推動(dòng)凊MMA欲凊洗 的銅管一小職巨離，之后開啟高JE/k閥門，清洗噴頭8-l M—定角度的高Jl7K流,動(dòng)作用下 向銅管內(nèi) 動(dòng)，對銅t^行在線清洗，由于盤管系統(tǒng)的作用，高ffi7K軟管一皿于張緊狀態(tài)。
當(dāng)清洗噴頭s-i至魅銅管彩融寸傳ii^返回至魅信號(hào)，計(jì)嶽;ia出關(guān)閉高ffi7jc閥門的指令， 系統(tǒng)開始收管，當(dāng)清洗噴頭8-i返回豐臓手8的夾艘置時(shí)，傳ii^發(fā)出返回至u位信號(hào)，禾;im手 8的夾^a^作，收回清洗噴頭8-1，并固定之。 一個(gè)衞先淑呈^， let/ii合出下一，管 的^a^標(biāo)，下一個(gè)清洗^f呈開始。為防止mM臂趙妒^積i^過大，清洗一定7Mcjs，機(jī) 械臂依照3將設(shè)定回到sa點(diǎn)進(jìn)行M。
權(quán)利要求1. 一種電廠凝汽器高壓水射流在線清洗機(jī)械手，其特征在于它由插入并固定在凝汽器外殼(9)內(nèi)的一級臂(4)、與一級臂(4)相連的二級臂(6)和三級臂(7)構(gòu)成，三級回轉(zhuǎn)臂之間均連接有關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置(5)，三級臂(7)的末端裝有與高壓水管路收放系統(tǒng)相連的機(jī)械手(8)，一級臂(4)通過球面法蘭(3)和與其相配的支座(2)固定在凝汽器外殼(9)內(nèi)表面。
2. 根據(jù)權(quán)利要求i臓的電廠凝mi高脈針流在線清微幾械手，期寺征在于臓的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)驢(5)包括前箱(5-1)，與前箱(5-1)固定驗(yàn)的后箱(5-3)，前箱(5—1)內(nèi)設(shè)有 1器(5-2)， MS器(5-2)輸出端固定輸出軸(5-7)，前箱(5-1)的夕hf則設(shè)有防水的禾臓 密封(5-6)，后箱(5-3)內(nèi)設(shè)有帶有精密角位移 器的微電機(jī)(5-5)，,電機(jī)(5-5)與 鵬器(5-2)的輸A^設(shè)有鐘形罩(5-4)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1戶，的電廠凝mi高ffi7K船荒在線清milM手，欺寺征在于戶皿的 繊手(8)包括與高壓體(8-5)相連清洗噴頭(8-1)，夾撒青洗噴頭(8-1)的 報(bào)(8-2)， 針繊報(bào)(8-2)的連桿后部均設(shè)有觸力傳麟(8-3)，清洗噴頭(8-l)的兩頓,設(shè)有推 進(jìn)氣缸(8-4)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1臓的電廠凝鄉(xiāng)高脈新荒在線清艦械手，辦征在于臓的 一級臂(4)、 1臂(6)和，臂(7)的外部均設(shè)有避德咼,生賺的整流罩。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1艦的電廠凝鄉(xiāng)高脈針流在線清微臓手，賺征在于臓的 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)^a的輸出軸(5-7)上設(shè)有導(dǎo)流罩。
專利摘要一種電廠凝汽器高壓水射流在線清洗機(jī)械手，它由插入并固定在凝汽器外殼內(nèi)的一級臂、與一級臂相連的二級臂和三級臂構(gòu)成，三級回轉(zhuǎn)臂之間均連接有傳遞動(dòng)力的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，三級臂的末端裝有與高壓水管路收放系統(tǒng)相連的機(jī)械手，一級臂通過球面法蘭和與其相配的支座固定在凝汽器外殼內(nèi)表面。通過關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置控制，實(shí)現(xiàn)清洗噴頭的準(zhǔn)確定位，配合高壓水管路收放系統(tǒng)，將噴頭及高壓軟管送入凝汽器銅管內(nèi)，對凝汽器銅管內(nèi)部的污垢進(jìn)行高壓水射流清洗。清洗凝汽器時(shí)發(fā)電機(jī)組不用停機(jī)，大大節(jié)省了發(fā)電廠的維護(hù)成本，提高了發(fā)電廠的運(yùn)行效率，減少煤耗，清洗徹底，無污染，避免停機(jī)帶來的經(jīng)濟(jì)損失，具有廣泛的實(shí)用性。
文檔編號(hào)B25J9/02GK201205708SQ20082003685
公開日2009年3月11日 申請日期2008年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月21日
發(fā)明者偉 彭, 寧 陳 申請人:中國礦業(yè)大學(xué)