專利名稱：物料自動抓取裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種核電站過濾器濾芯自動抓取裝置，尤其不需要任何動力輔助機構能 實現(xiàn)對被抓取物自動抓取和釋放。
背景技術：
在核電站冷卻回路的過濾器中，濾芯因長期置于輻射性極強的液體中，使其自身成為對 人體傷害很大的輻射源，在對其進行更換時，不允許操作人員接近，并要求在有限的屏蔽空 間內(nèi)進行遠距離的盲操作，這必須使用濾芯專用抓具。而傳統(tǒng)的抓具需要借助外部動力來實 現(xiàn)對被抓取物的抓取和釋放，不適于遠距離操作，并且，傳統(tǒng)的抓具抓取和釋放過程，在很 多情況下需要手動控制，增加了誤操作的可能性，更不適于盲操作。
目前，這種抓具主要由國外進口，但其價格貴，成本高，在使用過程中出現(xiàn)不能準確抓 取和順利釋放的情況，可靠性較低，且結(jié)構復雜，抓具出現(xiàn)故障后不可修復。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術中的不足，本實用新型的目的是在于提供了一種物料自動抓取裝置， 該裝置結(jié)構簡單，性能可靠，成本低廉，適用于遠距離抓取和盲操作。
為解決上述技術問題，本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是
該裝置主要由上支座、下支座、左連桿、右連桿、左抓爪、右抓爪、套筒、導向塊、下 固定齒、活動齒、鉤頭、夾板和底板構成。上支座頂部有兩吊耳，上支座下端部是帶齒的圓 筒，上支座、右連桿、左連桿、左抓爪、右抓爪、下支座之間以銷軸連接方式構成連桿機構， 下支座的頂部有一條長條形溝槽，底板焊接在下支座底部，套筒套在上支座下部的圓筒外面， 并與上支座焊接成一體，下固定齒以螺紋連接在套筒的底部，并通過銷軸定位，活動齒和套 筒采用活動連接，在套筒內(nèi)的上支座和下固定齒之間運動，活動齒下端部和鉤頭采用銷軸連 接，鉤頭另一端呈半球狀，夾板的一端用螺釘固定在下支座上，夾板的另一端以銷軸和上支 座活動連接，導向塊套在套筒外，并用螺釘固定在夾板上。
本實用新型的有益效果是，本抓具以兩次上下為一個循環(huán)實現(xiàn)對被抓取物的準確抓取和 順利釋放。當抓具為空抓時，放下抓具，抓具擱放在濾芯頂部后提起，抓具能自動抓取濾芯，
當濾芯被運送到指定的處理站時，放下濾芯，然后提起抓具，抓具自動釋放濾芯。抓具完成 對濾芯自動抓取和釋放的循環(huán)。該裝置結(jié)構簡單，性能可靠，操作便捷，可以修復，適于遠 距離抓取和盲操作。


圖l為一種物料自動抓取裝置的結(jié)構示意圖。 圖2為一種物料自動抓取裝置處于空抓狀態(tài)圖。 圖3為 一種物料自動抓取裝置抓起濾芯狀態(tài)圖。 圖4為活動齒運動展開示意圖。
其中1.底板，2.左抓爪，3.下支座，4.夾板，5.左連桿，6.上支座，7.右連桿，8.右抓 爪，9.活動齒，IO.下固定齒，ll.套筒，12.導向塊，13.鉤頭，14.濾芯。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細描述
根據(jù)圖l、圖2、圖3可知， 一種物料自動抓具由底板l、左抓爪2、下支座3、夾板4、左連 桿5、上支座6、右連桿7、右抓爪8、活動齒9、下固定齒IO、套筒ll、導向塊12和鉤頭13構成。 其特征在于上支座6頂部有兩吊耳，上支座6下端部是帶齒的圓筒，上支座6、右連桿7、左 連桿5、左抓爪2、右抓爪8、下支座3之間以銷軸連接方式構成連桿機構，下支座3的頂部有一 條長條形溝槽，底板1焊接在下支座3底部，套筒11套在上支座6下部的圓筒外面，并與上支座 6焊接成一體，下固定齒10以螺紋連接在套筒11的底部，并通過銷軸定位，活動齒9和套筒11 采用活動連接，在套筒11內(nèi)的上支座6和下固定齒10之間運動，套筒11下端部和鉤頭13采用銷 軸連接，鉤頭13的另一端呈半球狀，夾板4的一端用螺釘固定在下支座3上，夾板4的另一端以 銷軸和上支座6活動連接，導向塊12套在套筒11外，并用螺釘固定在夾板4上。
如圖2所示，該裝置處于空抓狀態(tài)時，此時活動齒9和下固定齒IO嚙合.，鉤頭13與下 支座3上的溝槽垂直，鉤頭13被卡在溝槽內(nèi)，上支座6和下支座3之間的距離受到限制，左 抓爪2和右抓爪8之間不能張開，處于重合的位置。
當空抓放下，底板l接觸到濾芯頂部后，上支座6和下支座3之間的距離逐漸變小，鉤 頭13開始和下支座3溝槽的底部接觸，隨著距離的繼續(xù)變小，活動齒9和上支座6端部的齒 嚙合，嚙合過程如圖4箭頭所示，并使活動齒9和鉤頭13產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，當抓具完全坐落到濾芯 頂部后，此時，鉤頭13和下支座3上的溝槽不再垂直，已產(chǎn)生一定角度的旋轉(zhuǎn)。
上支座6不再下降后提起抓具，上支座6向上運動，上支座6和下支座3之間的距離開 始增大，活動齒9和上支座6端部的齒脫開，隨著距離的繼續(xù)增大，活動齒9與下固定齒10 嚙合，嚙合過程如圖4箭頭所示，并使活動齒9和鉤頭13產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，鉤頭13此次旋轉(zhuǎn)角度 與抓具放下時旋轉(zhuǎn)角度之和為90度，鉤頭13和與下支座3上的溝槽平行，鉤頭13從溝槽中 脫出，上支座6和下支座3之間的距離可以繼續(xù)增大，上支座6帶動左連桿5和右連桿7 — 起向上運動，使左抓爪2與右抓爪3張開一定角度，從而鉤住濾芯，和抓具一起上升，實現(xiàn) 對濾芯的自動抓取。
當放下濾芯，濾芯底部接觸到地面后，上支座6和下支座3之間的距離開始變小，鉤頭 13和下支座3溝槽的底部接觸，隨著距離的繼續(xù)變小，活動齒9和上支座6端部的齒嚙合， 嚙合過程如圖4箭頭所示，并使活動齒9和鉤頭13產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，當抓具完全坐落到濾芯頂部后， 上支座6和下支座3之間的距離變得最小，此時，鉤頭13和下支座3上的溝槽不平行，已產(chǎn) 生一定角度的旋轉(zhuǎn)。
然后提起抓具，上支座6和下支座3之間的距離開始增大，活動齒9和下固定齒10嚙合， 嚙合過程如圖4箭頭所示，并使活動齒9和鉤頭13產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，鉤頭13此次旋轉(zhuǎn)角度與放下 濾芯時旋轉(zhuǎn)角度之和為90度，鉤頭13和與下支座3上的溝槽垂直，鉤頭13被卡在溝槽中， 上支座6和下支座3之間的距離不再變化，左抓爪2與右抓爪3仍處于重合狀態(tài)，此時上支 座6通過鉤頭13帶動下支座3 —起向上運動，左抓爪2與右抓爪3從濾芯中脫出，釋放濾芯， 實現(xiàn)對濾芯的自動釋放。
至此，抓具完成對濾芯自動抓取和自動釋放的一個循環(huán)操作，活動齒9和鉤頭13旋轉(zhuǎn)180 度，再次抓取和釋放濾芯，活動齒如圖4箭頭所示運動，活動齒旋轉(zhuǎn)一周，抓具回到開始的 空抓狀態(tài)。
權利要求1. 一種物料自動抓取裝置，它包括上支座(6)、左連桿(5)、左抓爪(2)，其特征在于上支座(6)頂部有兩吊耳，上支座(6)下端部是帶齒的圓筒，上支座(6)、右連桿(7)、左連桿(5)、左抓爪(2)、右抓爪(8)、下支座(3)之間以銷軸連接，底板(1)焊接在下支座(3)底部，套筒(11)套在上支座(6)下部的圓筒外，并與上支座(6)焊接成一體，下固定齒(10)以螺紋連接在套筒(11)的底部，活動齒(9)和套筒(11)活動連接，套筒(11)的下端部和鉤頭(13)銷軸連接，鉤頭(13)另一端呈半球狀，夾板(4)的一端用螺釘固定在下支座(3)上，夾板(4)的另一端以銷軸和上支座(6)活動連接，導向塊(12)套在套筒(11)外，并用螺釘固定在夾板(4)上。
2. 根據(jù)權利要求1所述的一種物料自動抓取裝置，其特征在于活動齒(9)分別與上 支座(6)端部的齒和下固定齒(10)嚙合，活動齒(9)旋轉(zhuǎn)90度。
3. 根據(jù)權利要求1所述的一種物料自動抓取裝置，其特征在于下支座(3)的頂部有 一條長條形溝槽。
專利摘要本實用新型公開了一種物料自動抓取裝置，它包括上支座、左連桿、左抓爪，上支座頂部有兩吊耳，上支座下端部是帶齒的圓筒，上支座、右連桿、左連桿、左抓爪、右抓爪、下支座之間以銷軸連接，底板焊接在下支座底部，套筒套在上支座下部的圓筒外面，并與上支座焊接成一體，下固定齒以螺紋連接在套筒的底部，并通過銷軸定位，活動齒和套筒采用活動連接，套筒的下端部和鉤頭采用銷軸連接，鉤頭另一端呈半球狀，夾板的一端用螺釘固定在下支座上，夾板的另一端以銷軸和上支座活動連接，導向塊套在套筒外，并用螺釘固定在夾板上。本實用新型結(jié)構簡單，性能可靠，操作便捷，可以修復，適于遠距離抓取和盲操作。
文檔編號B25J15/02GK201208750SQ200820067299
公開日2009年3月18日 申請日期2008年5月20日 優(yōu)先權日2008年5月20日
發(fā)明者余智明 申請人:余智明