專利名稱：機械手的安全限位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種工業(yè)用機械手安全限位裝置，特別是關(guān)于一種用于傳 送片狀物品機械手的安全限位裝置改進。
技術(shù)背景一般的機械手(包括各種片狀物品的自動化送料設(shè)備)包括控制手臂升降、 平移、或旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動部分和用于拿取、卡持片狀物品的手爪部分。片狀物品包 括各種尺寸的硅片、液晶薄片等。下面以硅片為例加以說明。目前機械手取送 這類物品時，特別是在取送采用多層存放的這類物品時(多層存放，為了節(jié)省 空間，片與片的間距很小)， 一般僅靠設(shè)定好的程序來保證取送的安全，而一旦 在此時受到外界干擾或其它故障時，容易造成多片損毀。 實用新型內(nèi)容基于上述，針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，具有 限定功能，穩(wěn)定性好，安全系數(shù)高，成本費用低的機械手的安全限位裝置。 為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案一種機械手的安全限位裝置，有一個機械手主臂，其特征在于它還包括 限位環(huán)，為臺階形圓環(huán)；限位軸，為圓形光軸，所述限位環(huán)套設(shè)其上，并與其固定； 限位擋片，由一個圓環(huán)及由其外周延伸出的扇形片體構(gòu)成，該限位擋片固 定于所述機械手主臂上，其扇形片體部分可進入限位環(huán)的臺階之間。 所述限位環(huán)可以為多個，多個限位環(huán)疊置在一起。 所述限位環(huán)也可為多臺階形圓環(huán)。所述限位軸上套設(shè)與限位軸固定的上、下固定環(huán)，所述限位環(huán)被夾置于所 述上、下固定環(huán)之間。所述限位擋片隨機械手主臂運動，其扇形片體部分進入限位環(huán)的臺階之間 后，此時主臂的上下運動受限位環(huán)的一定限制。本實用新型具有以下優(yōu)點1. 由于采用扇形限位擋片，所以可以保證在所需要的范圍內(nèi)限制機械手主 臂的上下運動，而在其它范圍可自由運動，其結(jié)構(gòu)簡單，既可滿足安全需求又 不影響正常動作。2. 由于限位環(huán)可采用獨立結(jié)構(gòu)，因此可以根據(jù)裝載物品器具層數(shù)的多少任意組合。3. 由于是采用兩個固定環(huán)將限位環(huán)夾在中間，松開固定環(huán)后，限位環(huán)可在限位軸上自由移動，因此在設(shè)備調(diào)試時方便根據(jù)裝載器具的高度調(diào)整限位環(huán)的位置。


圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖作進一步說明。本實用新型為一種機械手的安全限位裝置，它包括-機械手主臂4;限位環(huán)l，為臺階形圓環(huán)；限位軸3，為圓形光軸，所述限位環(huán)l套設(shè)其上，并與其固定； 限位擋片5，由一個圓環(huán)及由其外周延伸出的扇形片體構(gòu)成，該限位擋片5 固定于所述機械手主臂4上，其扇形片體部分可進入限位環(huán)1的臺階之間。本實用新型對多層存放的薄片狀物品取送時，采用機械式限位方式。在整 個操作過程中，限位擋片5隨機械手主臂4運動，當(dāng)抓取物體的機械手臂4轉(zhuǎn) 動到存放區(qū)域時，限位擋片5的扇形片體部分便進入限位環(huán)1的臺階之間，此 時機械手主臂4的上下運動受限位環(huán)1的限制，只能在一定范圍內(nèi)升降，從而 保證抓取物體的機械手只能在有限的范圍內(nèi)升降，不會打碎被抓取物體相鄰的 物體。當(dāng)限位擋片5隨機械手主臂4轉(zhuǎn)出存放區(qū)域時，則機械手主臂的運動不 受限制。限位環(huán)可采用獨立結(jié)構(gòu)，多個限位環(huán)疊置在一起，這樣可以根據(jù)裝載物品 器具層數(shù)的多少將多個限位環(huán)任意組合。相鄰臺階之間的距離為標(biāo)準(zhǔn)的片間距。 限位環(huán)也可釆用整體結(jié)構(gòu)，即限位環(huán)為多臺階形圓環(huán)，相鄰臺階之間的距
離為標(biāo)準(zhǔn)的片間距。為便于調(diào)整限位環(huán)在限位軸上的高度位置，還可在限位軸3上套設(shè)與限位 軸固定的上、下固定環(huán)2，限位環(huán)l被夾置于上、下固定環(huán)之間。這樣，通過調(diào)整固定環(huán)2的高度便可調(diào)整限位環(huán)在限位軸上的高度位置。本實用新型與機械手主體配合可廣泛地應(yīng)用于各種片狀物品的輸送中，以 提高傳送的安全性，本實用新型通常應(yīng)用領(lǐng)域是集成電路制造和液晶生產(chǎn)等。
權(quán)利要求1. 一種機械手的安全限位裝置，有一個機械手主臂，其特征在于它還包括限位環(huán)，為臺階形圓環(huán)；限位軸，為圓形光軸，所述限位環(huán)套設(shè)其上，并與其固定；限位擋片，由一個圓環(huán)及由其外周延伸出的扇形片體構(gòu)成，該限位擋片固定于所述機械手主臂上，其扇形片體部分可進入限位環(huán)的臺階之間。
2. 如權(quán)利要求1所述的機械手的安全限位裝置，其特征在于 所述限位環(huán)為多個，多個限位環(huán)疊置在一起。
3. 如權(quán)利要求1所述的機械手的安全限位裝置，其特征在于-所述限位環(huán)為多臺階形圓環(huán)。
4. 如權(quán)利要求1或2或3所述的機械手的安全限位裝置，其特征在于 所述限位軸上套設(shè)與限位軸固定的上、下固定環(huán)，所述限位環(huán)被夾置于所述上、下固定環(huán)之間。
專利摘要一種機械手的安全限位裝置，有一個機械手主臂，它還包括限位環(huán)，為臺階形圓環(huán)；限位軸，為圓形光軸，所述限位環(huán)套設(shè)其上，并與其固定；限位擋片，由一個圓環(huán)及由其外周延伸出的扇形片體構(gòu)成，該限位擋片固定于所述機械手主臂上，其扇形片體部分可進入限位環(huán)的臺階之間。本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，具有限定功能，穩(wěn)定性好，安全系數(shù)高，成本費用低的優(yōu)點，它與機械手主體配合可廣泛地應(yīng)用于各種片狀物品的輸送中，以提高傳送的安全性。該安全裝置通常應(yīng)用領(lǐng)域是集成電路制造和液晶生產(chǎn)等。
文檔編號B25J19/06GK201214249SQ20082010811
公開日2009年4月1日 申請日期2008年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月28日
發(fā)明者姚廣軍, 陳百捷 申請人:北京自動化技術(shù)研究院