專利名稱：壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，特別是涉及壓力容器加工高精密定位式機(jī) 械手，屬于壓力容器加工輔助設(shè)備。
背景技術(shù)：
工業(yè)生產(chǎn)活動中所用到的氧氣瓶、氬氣瓶等都屬于壓力容器，壓力 容器一般采用無縫鋼管制成，首先需將無縫鋼管放入中頻感應(yīng)爐中加 熱，再把加熱的管坯移動到刮板機(jī)中進(jìn)行收口和收底，最后通過旋壓機(jī) 邊旋轉(zhuǎn)邊施壓制造成型，但是在加工過程中，由于管坯重量重，體積大， 若采用人工搬運(yùn)和定位，不僅勞動強(qiáng)度大，工作效率低，并且管坯加熱 后易燙傷操作工人，危險性相當(dāng)大，再者，利用人工很難將加熱后的管 坯準(zhǔn)確、快速地移動到刮板機(jī)和旋壓機(jī)里，導(dǎo)致加工精度差。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是為了克服已有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu) 簡單，可實(shí)現(xiàn)自動搬運(yùn)、自動定位，可大大降低勞動強(qiáng)度，提高工作效 率，并且操作安全，定位精度高的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手。
本實(shí)用新型壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手的技術(shù)方案是包括 機(jī)架，其特征在于所述的機(jī)架上安裝平移板，平移板由動力帶動，平移
板上安裝升降油缸，升降油缸的活塞桿固接升降板，升降板的下部安裝 固定板，固定板下的左、右兩側(cè)各自制有連接耳朵，左連接耳朵的前、 后兩頭各自固定左前夾手和左后夾手，左前夾手與左后夾手相配合，右 連接耳朵的前、后兩頭各自固定右前夾手和右后夾手，右前夾手與右后 夾手相配合，左前夾手與右前夾手的中上部經(jīng)前連桿相連接，前連桿的 中部固接前夾緊油缸的活塞桿，左后夾手與右后夾手的中上部經(jīng)后連桿 相連接，后連桿的中部固接后夾緊油缸的活塞桿。
本實(shí)用新型的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，可自動進(jìn)行前/ 后(由平移板完成)、上/下(由升降油缸完成)、夾緊/放松(由前、后夾緊油缸完成)各個動作，從而代替手工搬運(yùn)，可大大降低勞動強(qiáng)度， 又提高工作效率，減少安全隱患，其夾緊/放松機(jī)構(gòu)僅采用前、后兩個 夾緊油缸同步工作，前夾緊油缸同時控制左前夾手和右前夾手，后夾緊 油缸同時控制左后夾手和右后夾手，從而使四個夾手同步動作，即同時
夾緊、同時放松，使得夾持牢靠；并且構(gòu)造簡單，結(jié)構(gòu)緊湊；特別是對
于較長的壓力容器來說，采用兩組夾手來夾持，相當(dāng)平穩(wěn)，不易傾斜。 本實(shí)用新型的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其所述升降板的 一頭安裝伺服電機(jī)甲，伺服電機(jī)甲的電機(jī)軸連接滾珠絲桿甲，滾珠絲桿 甲與固定板活動配合，滾珠絲桿甲的另一頭經(jīng)軸承固定在升降板的另一 頭，使固定板進(jìn)行左/右移動，即帶動整個機(jī)械手實(shí)現(xiàn)左/右移動，使壓 力容器快速地移動到刮板機(jī)和旋壓機(jī)里，滾珠絲桿定位精度高，從而提 高加工精度。其所述的左、右前夾手之間經(jīng)連桿甲相連，左、右后夾手 之間經(jīng)連桿乙相連，可提高左、右前夾手和左、右后夾手之間的連接強(qiáng) 度，使得夾持有力。其所述的連桿甲和連桿乙是一根或者兩根或者兩根 以上。其所述的前夾緊油缸和后夾緊油缸與固定板相固定，使得結(jié)構(gòu)緊 湊，并且四個夾手也固定在移動板上，使得傳遞動力準(zhǔn)確。其所述的升 降油缸是一個或者兩個，采用兩個升降油缸共同提升或者下降機(jī)械手， 使得運(yùn)行平穩(wěn)。其所述的平移板的動力是伺服電機(jī)乙，伺服電機(jī)乙的電 機(jī)軸經(jīng)滾珠絲桿乙與平移板活動配合，采用滾珠絲桿傳遞動力，可進(jìn)一 步提高定位精度。

圖1是本實(shí)用新型壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意
圖2是本實(shí)用新型壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu) 示意圖3是圖2的主視示意圖。
具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型公開了壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，如圖l一圖3所示，包括機(jī)架，如龍門架，其特征在于所述的機(jī)架17上安裝平移
板18，平移板18由動力帶動，平移板18上安裝升降油缸19，升降油 缸的活塞桿20固接升降板25，升降板25的下部安裝固定板1，固定板 1下的左、右兩側(cè)各自制有連接耳朵，左連接耳朵11的前、后兩頭各 自固定左前夾手22和左后夾手23，左前夾手22與左后夾手23相配合， 右連接耳朵12的前、后兩頭各自固定右前夾手32和右后夾手33，右 前夾手32與右后夾手33相配合，左前夾手22與右前夾手32的中上部 經(jīng)前連桿4相連接，前連桿4的中部固接前夾緊油缸的活塞桿51，左 后夾手23與右后夾手33的中上部經(jīng)后連桿6相連接，后連桿6的中部 固接后夾緊油缸的活塞桿71。本技術(shù)方案的機(jī)械手可自動進(jìn)行前/后(由 平移板18完成)、上/下(由升降油缸19完成)、夾緊/放松(由前、后 夾緊油缸5、 7完成)各個動作，從而代替手工搬運(yùn)，可大大降低勞動 強(qiáng)度，又提高工作效率，減少安全隱患，其夾緊/放松機(jī)構(gòu)僅采用前、 后兩個夾緊油缸5、 7同步工作，前夾緊油缸5同時控制左前夾手22和 右前夾手32，后夾緊油缸7同時控制左后夾手23和右后夾手33，從而 使四個夾手22、 32、 23、 33同步動作，即同時夾緊、同時放松，使得 夾持牢靠；并且構(gòu)造簡單，結(jié)構(gòu)緊湊；特別是對于較長的壓力容器來說， 采用兩組夾手來夾持，相當(dāng)平穩(wěn)，不易傾斜。其所述升降板25的一頭 安裝伺服電機(jī)甲26，伺服電機(jī)甲26的電機(jī)軸連接滾珠絲桿甲27，滾珠 絲桿甲27與固定板1活動配合，滾珠絲桿甲27的另一頭經(jīng)軸承固定在 升降板25的另一頭，使固定板l進(jìn)行左/右移動，即帶動整個機(jī)械手實(shí) 現(xiàn)左/右移動，使壓力容器15快速地移動到刮板機(jī)和旋壓機(jī)里，滾珠絲 桿定位精度高，從而提高加工精度。其所述的左、右前夾手22、 32之 間經(jīng)連桿甲8相連，左、右后夾手23、 33之間經(jīng)連桿乙9相連，可提 高左、右前夾手和左、右后夾手之間的連接強(qiáng)度，使得夾持有力。其所 述的連桿甲8和連桿乙9是一根或者兩根或者兩根以上。其所述的前夾 緊油缸5和后夾緊油缸7與固定板1相固定，使得結(jié)構(gòu)緊湊，并且四個 夾手也固定在移動板上，使得傳遞動力準(zhǔn)確。其所述的升降油缸19是
5一個或者兩個，釆用兩個升降油缸共同提升或者下降機(jī)械手，使得運(yùn)行 平穩(wěn)。其所述的平移板18的動力是伺服電機(jī)乙，伺服電機(jī)乙的電機(jī)軸
經(jīng)滾珠絲桿乙29與平移板18活動配合，采用滾珠絲桿傳遞動力，可進(jìn)
一步提高定位精度。.在具體實(shí)施時，可在中頻感應(yīng)爐工位及刮板機(jī)和旋 壓機(jī)機(jī)頭各自放置位置傳感器，使機(jī)械手能夠完成從輸送帶上抓取管坯 (無縫鋼管)，再移動到中頻感應(yīng)爐中加熱，通過位置傳感器確定管坯 在中頻感應(yīng)爐中所需加熱的距離，當(dāng)管坯加熱到所需溫度后，通過機(jī)械 手再移動到刮板機(jī)和旋壓機(jī)主軸中，并通過位置傳感器確定需加工部位 的尺寸距離，待加工好后，通過機(jī)械手將產(chǎn)品取出放于輸送帶上。
權(quán)利要求1、壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，包括機(jī)架，其特征在于所述的機(jī)架(17)上安裝平移板(18)，平移板(18)由動力帶動，平移板(18)上安裝升降油缸(19)，升降油缸的活塞桿(20)固接升降板(25)，升降板(25)的下部安裝固定板(1)，固定板(1)下的左、右兩側(cè)各自制有連接耳朵，左連接耳朵(11)的前、后兩頭各自固定左前夾手(22)和左后夾手(23)，左前夾手(22)與左后夾手(23)相配合，右連接耳朵(12)的前、后兩頭各自固定右前夾手(32)和右后夾手(33)，右前夾手(32)與右后夾手(33)相配合，左前夾手(22)與右前夾手(32)的中上部經(jīng)前連桿(4)相連接，前連桿(4)的中部固接前夾緊油缸的活塞桿(51)，左后夾手(23)與右后夾手(33)的中上部經(jīng)后連桿(6)相連接，后連桿(6)的中部固接后夾緊油缸的活塞桿(71)。
2、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其特征 在于所述升降板(25)的一頭安裝伺服電機(jī)甲(26)，伺服電機(jī)甲(26) 的電機(jī)軸連接滾珠絲桿甲(27)，滾珠絲桿甲(27)與固定板(1)活動 配合，滾珠絲桿甲(27)的另一頭經(jīng)軸承固定在升降板(25)的另一頭。
3、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其特征 在于所述的左、右前夾手(22、 32)之間經(jīng)連桿甲(8)相連，左、右后 夾手(23、 33)之間經(jīng)連桿乙(9)相連。
4、 如權(quán)利要求3所述的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其特征 在于所述的連桿甲(8)和連桿乙(9)是一根或者兩根或者兩根以上。
5、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其特征 在于所述的前夾緊油缸(5)和后夾緊油缸(7)與固定板(1)相固定。
6、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其特征 在于所述的升降油缸(19)是一個或者兩個。
7、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，其特征 在于所述的平移板(18)的動力是伺服電機(jī)乙，伺服電機(jī)乙的電機(jī)軸經(jīng) 滾珠絲桿乙(29)與平移板(18)活動配合。
專利摘要壓力容器加工高精密定位式機(jī)械手，包括機(jī)架，其特征在于所述的機(jī)架上安裝平移板，平移板由動力帶動，平移板上安裝升降油缸，升降油缸的活塞桿固接升降板，升降板的下部安裝固定板，固定板下的左、右兩側(cè)各自制有連接耳朵，左連接耳朵的前、后兩頭各自固定左前夾手和左后夾手，左前夾手與左后夾手相配合，右連接耳朵的前、后兩頭各自固定右前夾手和右后夾手，右前夾手與右后夾手相配合，左前夾手與右前夾手的中上部經(jīng)前連桿相連接，前連桿的中部固接前夾緊油缸的活塞桿，左后夾手與右后夾手的中上部經(jīng)后連桿相連接，后連桿的中部固接后夾緊油缸的活塞桿。
文檔編號B25J15/00GK201325054SQ200820169748
公開日2009年10月14日 申請日期2008年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月11日
發(fā)明者健 王 申請人:健 王