專利名稱：壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械手，特別是涉及壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手， 屬于壓力容器檢測輔助設(shè)備。
背景技術(shù)：
壓力容器可用來存儲高壓氣體(如氬氣、氧氣等)或者液體，若壓 力容器存在質(zhì)量問題(如滲漏)就很可能發(fā)生爆炸，因此在加工好壓力 容器后，對其進行安全性能檢測是一項必不可少的環(huán)節(jié)，其檢測流程大 致如下首先稱好需檢測的壓力容器的凈重，然后把壓力容器豎起來往 里面加水，等加滿水后再擰上壓力容器的閥門，再次稱出加滿水后的壓 力容器重量，通過減去壓力容器的凈重得到壓力容器的實際容積，再利 用加滿水的壓力容器做水壓測試，做完水壓測試后把壓力容器倒置，將 里面的水排空后再烘干，以防生銹，整個檢測過程需移動(包括上、下、 前、后、左、右各個方向的移動)和翻轉(zhuǎn)倒置壓力容器，由于壓力容器 重量重，體積大，現(xiàn)有方法采用人工完成，不僅勞動強度大，工作效率低， 并且危險性大。
發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是為了提供一種可自動夾持、翻轉(zhuǎn)、平移和升降， 動作靈活，從而實現(xiàn)以機械搬運代替手工操作，可大大降低勞動強度， 提高工作效率，并且操作安全的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手。
本實用新型壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手的技術(shù)方案是包括機架， 機架連接機械手，其特征在于所述的機架上安裝平移板，平移板由平移 油缸帶動，平移板上固定升降油缸，升降油缸的活塞桿固接升降板，升 降板的下部安裝翻轉(zhuǎn)板，翻轉(zhuǎn)板的底部中間安裝夾持油缸，翻轉(zhuǎn)板的底 部兩側(cè)安裝左夾持機構(gòu)和右夾持機構(gòu)，所述的左、右兩夾持機構(gòu)各自包 括呈八字型的前夾臂和后夾臂，前夾臂連接后夾手，后夾臂連接前夾手， 前夾手與后夾手相配合，左、右兩夾持機構(gòu)的前夾臂經(jīng)前固定桿相連， 左、右兩夾持機構(gòu)的后夾臂經(jīng)后固定桿相連，左、右兩夾持機構(gòu)的前夾手和后夾手經(jīng)活動桿甲相連，活動桿甲的中部固接夾持油缸的活塞桿。 本實用新型的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，利用自動夾持機構(gòu)代替 手工搬運，不僅大大降低勞動強度，提高工作效率，并且又能減少安全
隱患；其主要結(jié)構(gòu)采用左右兩組夾持機構(gòu)，對于較長的壓力容器來說， 容易使得受力平穩(wěn)，避免壓力容器傾斜，其具體的工作過程如下(假設(shè) 左、右兩組夾持機構(gòu)的前夾手和后夾手的初始狀態(tài)為張開狀態(tài))首先 升降油缸帶動整個機械手下降，使前夾手和后夾手包圍壓力容器外徑， 夾持油缸啟動，其活塞桿伸出，帶動活動桿甲下降，即左、右兩夾持機 構(gòu)的前夾手和后夾手的旋轉(zhuǎn)支點下降，促使前夾手和后夾手各自向內(nèi)夾 緊壓力容器，當夾持油缸的活塞桿全部伸出后，即達到一定的夾緊力后， 升降油缸啟動，帶動整個機械手上升，當上升到一定高度后，再經(jīng)平移 油缸移動到另一個工作臺上方，升降油缸又帶動整個機械手下降，當壓 力容器與工作臺接觸后，夾持油缸的活塞桿縮回，使活動桿甲上升，從 而帶動前、后夾手各自向外張開，使前、后夾手脫離壓力容器，此時就 可對壓力容器在這個工作臺上進行加工或者測試處理了，從而達到自動 搬運的目的。
本實用新型的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，其所述的左、右兩夾持 機構(gòu)中的前夾手或者后夾手是由兩根弧形鐵片固接的雙夾手，后夾手或 者前夾手是由一根弧形鐵片組成的單夾手，單夾手與雙夾手相配合，單 夾手位于雙夾手之間，左夾持機構(gòu)的前夾手和后夾手與右夾持機構(gòu)的前 夾手和后夾手對稱分布，使得受力均勻，夾持平穩(wěn)，不易傾倒。其所述 的夾持油缸是一個或者兩個。其所述的翻轉(zhuǎn)板的上部右側(cè)固接前搖桿和 后搖桿，前搖桿連接前擺臂，后搖桿連接后擺臂，前、后搖桿經(jīng)活動桿 乙相連，前、后擺臂的另一頭與升降板相連接，活動桿乙的中部固接翻 轉(zhuǎn)油缸的活塞桿，本機械手還可通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)自動翻轉(zhuǎn)，使用靈活， 工作效率高，勞動強度低，其具體的工作過程如下(假設(shè)機械手已經(jīng)夾 緊壓力容器，壓力容器處于平放狀態(tài)，并且壓力容器口位于翻轉(zhuǎn)油缸的 另一側(cè))首先翻轉(zhuǎn)油缸啟動，其活塞桿伸出，使活動桿乙下移，前、 后搖桿都以活動桿乙的軸線為中心同時順時針旋轉(zhuǎn)，從而使翻轉(zhuǎn)板繞著翻轉(zhuǎn)板與升降板的固定點旋轉(zhuǎn)，當前(后)搖桿與翻轉(zhuǎn)板的固定點旋轉(zhuǎn) 到前(后)擺臂與升降板的固定點呈一豎直線時，相當于翻轉(zhuǎn)了90度， 即把壓力容器從橫放狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài)，且壓力容器口朝上，這時就 可以向壓力容器內(nèi)加高壓水了，加滿高壓水后，將壓力容器口擰上閥門， 這時翻轉(zhuǎn)油缸復(fù)位，其活塞桿縮回，帶動活動桿乙上移，前、后搖桿都 以活動桿乙的軸線為中心同時逆時針旋轉(zhuǎn)，從而使翻轉(zhuǎn)板繞著翻轉(zhuǎn)板與 升降板的固定點旋轉(zhuǎn)，當前(后)搖桿與翻轉(zhuǎn)板的固定點旋轉(zhuǎn)到翻轉(zhuǎn)板 與升降板的固定點呈一水平線時，機械手恢復(fù)原位，使壓力容器回到平 放狀態(tài)，機械手將壓力容器放到水壓測試臺進行水壓檢測，當水壓檢測 完成后，機械手又夾緊壓力容器，并且使壓力容器口位于翻轉(zhuǎn)油缸的同
側(cè)，松開閥門，翻轉(zhuǎn)油缸啟動，帶動機械手翻轉(zhuǎn)90度，即使得壓力容 器翻轉(zhuǎn)90度，這時壓力容器口倒置朝下，在翻轉(zhuǎn)倒置的過程中壓力容 器內(nèi)的水自然放出，放水后即可進入烘干工序。其所述的翻轉(zhuǎn)油缸安裝 在升降板上，翻轉(zhuǎn)油缸與升降板同步運動，使得機械手翻轉(zhuǎn)可靠。其所 述的翻轉(zhuǎn)油缸與升降板之間的夾角是銳角，有利于翻轉(zhuǎn)油缸有效傳遞作 用力，使得翻轉(zhuǎn)省力，減少損耗。

圖1是本實用新型壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手的主視示意圖； 圖2是本實用新型壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)主視示 意圖3是左夾持機構(gòu)的夾緊狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是右夾持機構(gòu)的張開狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是圖2的A向結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

本實用新型公開了壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，如圖l一圖5所示， 包括機架l，機架連接機械手，其特征在于所述的機架1上安裝平移板 2，平移板由平移油缸帶動，平移板2上固定升降油缸3，升降油缸的 活塞桿固接升降板4，升降板4的下部安裝翻轉(zhuǎn)板5，翻轉(zhuǎn)板5的底部 中間安裝夾持油缸6，翻轉(zhuǎn)板5的底部兩側(cè)安裝左夾持機構(gòu)7和右夾持
5機構(gòu)8，所述的左、右兩夾持機構(gòu)7、 8各自包括呈八字型的前夾臂和 后夾臂，前夾臂連接后夾手，后夾臂連接前夾手，前夾手與后夾手相配 合，左、右兩夾持機構(gòu)7、 8的前夾臂71、 81經(jīng)前固定桿9相連，左、 右兩夾持機構(gòu)7、 8的后夾臂72、 82經(jīng)后固定桿10相連，左、右兩夾 持機構(gòu)7、 8的前夾手74、 84和后夾手73、 83經(jīng)活動桿甲11相連，活 動桿甲11的中部固接夾持油缸的活塞桿61。本技術(shù)方案利用自動夾持 機構(gòu)來代替手工搬運，不僅大大降低勞動強度，提高工作效率，并且又 能減少安全隱患；又采用左右兩組夾持機構(gòu)，對于較長的壓力容器來說， 使得受力平穩(wěn)，避免壓力容器傾斜，其具體的工作過程如下(假設(shè)左、 右兩組夾持機構(gòu)的前夾手和后夾手的初始狀態(tài)為張開狀態(tài))首先升降 油缸3帶動整個機械手下降，使前夾手74、 84和后夾手73、 83包圍壓 力容器18外徑，此B寸，夾持油缸6啟動，其活塞桿61伸出，帶動活動 桿甲11下降，即左、右兩夾持機構(gòu)7、 8的前夾手74、 84和后夾手73、 83的旋轉(zhuǎn)支點下降，促使前夾手74、 84和后夾手73、 83各自向內(nèi)夾 緊壓力容器18，當夾持油缸的活塞桿61全部伸出后，即達到一定的夾 緊力后，升降油缸3啟動，帶動整個機械手上升，當上升到一定高度后， 再經(jīng)平移油缸移動到另一個工作臺上方，升降油缸3又帶動整個機械手 下降，當壓力容器18與工作臺接觸后，夾持油缸的活塞桿61縮回，使 活動桿甲11上升，從而帶動前、后夾手74、 84、 73、 83各自向外張開， 使前、后夾手脫離壓力容器，此時就可對壓力容器在這個工作臺上進行 加工或者測試處理了，從而達到自動搬運的目的。其所述的左、右兩夾 持機構(gòu)7、 8中的前夾手74、 84或者后夾手73、 83是由兩根弧形鐵片 固接的雙夾手，后夾手73、 83或者前夾手74、 84是由一根弧形鐵片組 成的單夾手，單夾手與雙夾手相配合，單夾手位于雙夾手之間，左夾持 機構(gòu)的前夾手和后夾手與右夾持機構(gòu)的前夾手和后夾手對稱分布，使得 受力均勻，夾持平穩(wěn)，不易傾倒。其所述的夾持油缸6是一個或者兩個。 其所述的翻轉(zhuǎn)板5的上部右側(cè)固接前搖桿51和后搖桿52，前搖桿51 連接前擺臂53，后搖桿52連接后擺臂54，前、后搖桿51、 52經(jīng)活動 桿乙13相連，前、后擺臂53、 54的另一頭與升降板4相連接，活動桿乙13的中部固接翻轉(zhuǎn)油缸的活塞桿15，本機械手還可通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)實 現(xiàn)自動翻轉(zhuǎn)，使用靈活，工作效率高，勞動強度低，在具體實施時，可 在機架上安裝左、右兩個機械手來共同完成加水和放水工作，安裝時， 需將左機械手的翻轉(zhuǎn)油缸與右機械手的翻轉(zhuǎn)油缸的位置相反。其具體的
工作過程如下假設(shè)機械手(左機械手)已經(jīng)夾緊壓力容器，壓力容器 處于平放狀態(tài)，并且壓力容器口位于翻轉(zhuǎn)油缸(左機械手的翻轉(zhuǎn)油缸)
的另一側(cè)，首先翻轉(zhuǎn)油缸14啟動，其活塞桿15伸出，使活動桿乙13 下移，前、后搖桿51、 52都以活動桿乙13的軸線為中心同時順時針旋 轉(zhuǎn)，從而使翻轉(zhuǎn)板5繞著翻轉(zhuǎn)板5與升降板4的固定點旋轉(zhuǎn)，當前(后) 搖桿51 (52)與翻轉(zhuǎn)板5的固定點旋轉(zhuǎn)到前(后)擺臂53 (54)與升 降板4的固定點呈一豎直線時，相當于翻轉(zhuǎn)了90度，即把壓力容器18 從橫放狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài)，且壓力容器口朝上，這時就可以向壓力容 器18內(nèi)加高壓水了，加滿高壓水后，將壓力容器口擰上閥門，這時翻 轉(zhuǎn)油缸14復(fù)位，其活塞桿15縮回，帶動活動桿乙13上移，前、后搖 桿51、 52都以活動桿乙13的軸線為中心同時逆時針旋轉(zhuǎn)，從而使翻轉(zhuǎn) 板5繞著翻轉(zhuǎn)板5與升降板4的固定點旋轉(zhuǎn)，當前(后)搖桿51 (52) 與翻轉(zhuǎn)板5的固定點旋轉(zhuǎn)到翻轉(zhuǎn)板5與升降板4的固定點呈一水平線 時，機械手恢復(fù)原位，使壓力容器18回到平放狀態(tài)，機械手將壓力容 器18放到水壓測試臺進行水壓檢測，當水壓檢測完成后，輸送帶將壓 力容器輸送到右機械手處，右機械手抓取壓力容器，使壓力容器口位于 翻轉(zhuǎn)油缸14 (右機械手的翻轉(zhuǎn)油缸)的同側(cè)，松開閥門，翻轉(zhuǎn)油缸14 啟動，帶動機械手翻轉(zhuǎn)90度，即使得壓力容器翻轉(zhuǎn)90度，這時壓力容 器口倒置朝下，在翻轉(zhuǎn)倒置的過程中壓力容器內(nèi)的水自然放出，放水后 即可進入烘干工序。其所述的翻轉(zhuǎn)油缸14安裝在升降板4上，翻轉(zhuǎn)油 缸與升降板同步運動，使得機械手翻轉(zhuǎn)可靠。其所述的翻轉(zhuǎn)油缸14與 升降板4之間的夾角oi是銳角，有利于翻轉(zhuǎn)油缸有效傳遞作用力，使得 翻轉(zhuǎn)省力，減少損耗。
權(quán)利要求1、壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，包括機架(1)，機架連接機械手，其特征在于所述的機架(1)上安裝平移板(2)，平移板(2)由平移油缸帶動，平移板(2)上固定升降油缸(3)，升降油缸的活塞桿固接升降板(4)，升降板(4)的下部安裝翻轉(zhuǎn)板(5)，翻轉(zhuǎn)板(5)的底部中間安裝夾持油缸(6)，翻轉(zhuǎn)板(5)的底部兩側(cè)安裝左夾持機構(gòu)(7)和右夾持機構(gòu)(8)，所述的左、右兩夾持機構(gòu)(7、8)各自包括呈八字型的前夾臂和后夾臂，前夾臂連接后夾手，后夾臂連接前夾手，前夾手與后夾手相配合，左、右兩夾持機構(gòu)(7、8)的前夾臂(71、81)經(jīng)前固定桿(9)相連，左、右兩夾持機構(gòu)(7、8)的后夾臂(72、82)經(jīng)后固定桿(10)相連，左、右兩夾持機構(gòu)(7、8)的前夾手(74、84)和后夾手(73、83)經(jīng)活動桿甲(11)相連，活動桿甲(11)的中部固接夾持油缸的活塞桿(61)。
2、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，其特征在于 所述的左、右兩夾持機構(gòu)(7、 8)中的前夾手(74、 84)或者后夾手(73、83) 是由兩根弧形鐵片固接的雙夾手，后夾手(73、 83)或者前夾手(74、84) 是由一根弧形鐵片組成的單夾手，單夾手與雙夾手相配合。
3、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，其特征在于 所述的夾持油缸(6)是一個或者兩個。
4、 如權(quán)利要求1所述的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，其特征在于 所述的翻轉(zhuǎn)板(5)的上部右側(cè)固接前搖桿(51)和后搖桿(52)，前搖 桿(51)連接前擺臂(53)，后搖桿(52)連接后擺臂(54)，前、后搖 桿(51、 52)經(jīng)活動桿乙(13)相連，前、后擺臂(53、 54)的另一頭 與升降板(4)相連接，活動桿乙(13)的中部固接翻轉(zhuǎn)油缸的活塞桿(15)。
5、 如權(quán)利要求4所述的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，其特征在于 所述的翻轉(zhuǎn)油缸(14)安裝在升降板(4)上。
6、 如權(quán)利要求4所述的壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，其特征在于 所述的翻轉(zhuǎn)油缸(14)與升降板(4)之間的夾角(a )是銳角。
專利摘要壓力容器檢測翻轉(zhuǎn)式機械手，包括機架，機架連接機械手，其特征在于所述的機架上安裝平移板，平移板由平移油缸帶動，平移板上固定升降油缸，升降油缸的活塞桿固接升降板，升降板的下部安裝翻轉(zhuǎn)板，翻轉(zhuǎn)板的底部中間安裝夾持油缸，翻轉(zhuǎn)板的底部兩側(cè)安裝左夾持機構(gòu)和右夾持機構(gòu)，所述的左、右兩夾持機構(gòu)各自包括呈八字型的前夾臂和后夾臂，前夾臂連接后夾手，后夾臂連接前夾手，前夾手與后夾手相配合，左、右兩夾持機構(gòu)的前夾臂經(jīng)前固定桿相連，左、右兩夾持機構(gòu)的后夾臂經(jīng)后固定桿相連，左、右兩夾持機構(gòu)的前夾手和后夾手經(jīng)活動桿甲相連，活動桿甲的中部固接夾持油缸的活塞桿。
文檔編號B25J3/00GK201325055SQ200820169749
公開日2009年10月14日 申請日期2008年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月11日
發(fā)明者健 王 申請人:健 王