專利名稱：機器人控制系統(tǒng)、機器人、程序以及信息存儲介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機器人控制系統(tǒng)、機器人、程序以及信息存儲介質(zhì)等。
背景技術(shù)：
以往已知有識別用戶(人)的聲音，根據(jù)聲音識別結(jié)果與用戶進行會話的機器人 控制系統(tǒng)(例如日本特開2003-66986號公報)。 但是迄今為止的機器人控制系統(tǒng)都設(shè)想的是1臺機器人面對1名用戶進行會話的 情況。因而，為實現(xiàn)聲音的識別處理和會話處理就需要復(fù)雜的算法，實際情況下難以實現(xiàn)與 用戶之間流暢的會話。 另外，如果按上述那樣用戶與機器人1對1進行交流，則還存在用戶在與機器人的 會話中感到封閉感而很快厭煩的問題。 另外，在以往的機器人控制系統(tǒng)中沒有進行反映了用戶當(dāng)日所進行的行動、用戶 過去和現(xiàn)在狀況的機器人控制。因此，存在機器人進行了違背用戶心境和狀況的動作的問題。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的若干方式，可提供一種能實現(xiàn)反映用戶行動和狀況的機器人控制的 機器人控制系統(tǒng)、機器人、程序以及信息存儲介質(zhì)。 本發(fā)明一個方式涉及一種用于控制機器人的機器人控制系統(tǒng)，其具有用戶信息 取得部，其取得通過傳感器信息獲得的用戶信息，該傳感器信息來自對用戶行動進行測量 的行動傳感器、對用戶狀態(tài)進行測量的狀態(tài)傳感器和對用戶環(huán)境進行測量的環(huán)境傳感器之 中至少一方；提示信息確定部，其根據(jù)所取得的上述用戶信息，進行由機器人提示給用戶的 提示信息的確定處理；以及機器人控制部，其進行用于使機器人將上述提示信息提示給用 戶的控制，上述提示信息確定部以由第1、第2機器人針對所獲得的相同上述用戶信息提示 不同的提示信息的方式進行提示給用戶的提示信息的確定處理。另外，本發(fā)明的其他方式 涉及使計算機作為上述各部分發(fā)揮作用的程序或存儲了該程序的計算機可讀取的信息存 儲介質(zhì)。 根據(jù)本發(fā)明的一個方式，取得通過來自行動傳感器、狀態(tài)傳感器和環(huán)境傳感器之 中至少一方的傳感器信息而獲得的用戶信息。然后，根據(jù)所取得的用戶信息，進行由機器人 提示給用戶的提示信息的確定處理，進行用于使機器人提示提示信息的控制。而且，根據(jù)本 發(fā)明，以由第1、第2機器人針對所取得的相同用戶信息提示不同的提示信息的方式進行提 示信息的確定處理。如果如上根據(jù)用戶信息確定提示信息，則用戶可以根據(jù)第1、第2機器 人的提示信息，間接獲悉用戶過去或現(xiàn)在的行動、狀態(tài)或環(huán)境等。另外，如果第1、第2機器 人對相同的用戶信息提示不同的提示信息，則可通過第1、第2機器人所提示的提示信息， 間接而非直接地向用戶賦予有關(guān)自身的察覺。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述第1機器人被設(shè)定為主動側(cè)，上述第2機器人被設(shè)定為從動側(cè)，設(shè)于主動側(cè)的上述第1機器人上的上述提示信息確定部向 從動側(cè)的上述第2機器人指示對用戶進行提示信息的提示。 這樣，即便不進行復(fù)雜的提示信息的分析處理，也能在錯誤動作較少的穩(wěn)定控制 之下實現(xiàn)第1、第2機器人的提示信息的提示。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，可以構(gòu)成為還具有通信部，其將指示提示信息的提
示的指示信息從主動側(cè)的上述第1機器人向從動側(cè)的上述第2機器人通信。 這樣就不必通信提示信息本身，僅通信該指示信息即可，因而可實現(xiàn)通信數(shù)據(jù)量
的降低和處理的簡化。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述用戶信息取得部取得用戶的行 動履歷、用戶的狀態(tài)履歷和用戶的環(huán)境履歷中至少l個作為上述用戶信息，上述提示信息 確定部根據(jù)所取得的上述用戶履歷信息，進行由機器人提示給用戶的提示信息的確定處理。 這樣就可以通過第1、第2機器人提示反映了用戶以往的行動履歷、狀態(tài)履歷或環(huán) 境履歷的提示信息，能夠間接地將與自身以往的行動履歷、狀態(tài)履歷或環(huán)境履歷有關(guān)的覺 察賦予給用戶。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有事件判定部，其判定表示處于能 使用機器人的狀態(tài)的能使用事件的發(fā)生，上述提示信息確定部根據(jù)在上述能使用事件發(fā)生 前的第1期間內(nèi)取得的第1用戶履歷信息和在上述能使用事件發(fā)生后的第2期間內(nèi)取得的 第2用戶履歷信息，進行由機器人提示給用戶的提示信息的確定處理。 這樣就可以把附加了用戶在第1期間內(nèi)的行動等和用戶在第2期間內(nèi)的行動等這 兩者的提示信息提示給用戶。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述提示信息確定部使提示信息的 上述確定處理中的上述第1用戶履歷信息的權(quán)重和上述第2用戶履歷信息的權(quán)重在上述第 2期間發(fā)生變化。 這樣就可以逐漸改變第2期間內(nèi)所提示的信息。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述提示信息確定部在上述能使用 事件發(fā)生時增大上述確定處理中的上述第1用戶履歷信息的權(quán)重，減小上述第2用戶履歷 信息的權(quán)重，此后減小上述第1用戶履歷信息的權(quán)重，增大上述第2用戶履歷信息的權(quán)重。
這樣，就可以提示與用戶的行動、狀況等對應(yīng)的適時的信息。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述用戶履歷信息是根據(jù)來自用戶 的可穿戴傳感器的傳感器信息進行更新而獲得的信息。 這樣，就可以通過來自可穿戴傳感器的傳感器信息更新行動履歷、狀態(tài)履歷或環(huán)
境履歷，通過第1、第2機器人提示反映了所更新的這些履歷的提示信息。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述提示信息確定部根據(jù)用戶對機
器人發(fā)出的提示信息的提示所作的反應(yīng)，進行由機器人接下來提示給用戶的提示信息的確
定處理。 這樣，根據(jù)用戶對提示信息的反應(yīng)，接下來的提示信息會發(fā)生變化，可防止第1、第 2機器人的提示信息的提示變得單調(diào)的情形。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有用戶特性信息存儲部，其存儲用戶特性信息；以及用戶特性信息更新部，其根據(jù)用戶對機器人發(fā)出的提示信息的提示所 作的反應(yīng)，更新上述用戶特性信息。 這樣，就可以將用戶對提示信息的反應(yīng)反映在用戶特性信息中進行更新。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有接觸狀態(tài)判定部，其判定在機器
人傳感面上的接觸狀態(tài)，上述提示信息確定部根據(jù)上述接觸狀態(tài)判定部中的判定結(jié)果，判
斷作為用戶對機器人發(fā)出的提示信息的提示所作的反應(yīng)是用戶進行了撫摸機器人的動作
還是進行了拍打機器人的動作，進行接下來提示給用戶的提示信息的確定處理。 這樣，就能夠通過簡單的判定處理來判斷撫摸或拍打機器人的動作等用戶反應(yīng)。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述接觸狀態(tài)判定部通過對來自麥
克風(fēng)的輸出信號進行運算處理而獲得的輸出數(shù)據(jù)，判定上述傳感面上的接觸狀態(tài)，該麥克
風(fēng)設(shè)置于上述傳感面的內(nèi)側(cè)。 這樣，僅使用麥克風(fēng)，就能檢測撫摸或拍打機器人的動作等用戶反應(yīng)。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述輸出數(shù)據(jù)是信號強度，上述接觸
狀態(tài)判定部進行上述信號強度與預(yù)定閾值的比較處理，從而判定用戶是進行了撫摸機器人
的動作還是進行了拍打機器人的動作。 這樣，通過比較信號強度和閾值這樣簡單的處理，就能判定用戶是進行了撫摸機 器人的動作還是進行了拍打機器人的動作。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有腳本數(shù)據(jù)存儲部，其將通過多個 會話短語構(gòu)成的腳本數(shù)據(jù)作為上述提示信息存儲起來，上述提示信息確定部根據(jù)上述腳本 數(shù)據(jù)，確定機器人向用戶說出的會話短語，上述機器人控制部進行用于使機器人說出所確 定的會話短語的控制。 這樣，就可以使用腳本數(shù)據(jù)通過簡單的控制處理實現(xiàn)第1、第2機器人的會話短語 的說話。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲以分支結(jié) 構(gòu)將多個會話短語連接起來的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)用戶對機器人所說出的 會話短語的反應(yīng)，確定接下來使機器人說出的會話短語。 這樣，根據(jù)用戶對機器人所說出的會話短語的反應(yīng)，接下來的會話短語會發(fā)生變 化，可防止第1、第2機器人的會話變得單調(diào)的情形。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述提示信息確定部在用戶對機器 人基于第1腳本數(shù)據(jù)說出的會話短語所作的反應(yīng)為給定的反應(yīng)時，選擇不同于上述第1腳 本數(shù)據(jù)的第2腳本數(shù)據(jù)，根據(jù)上述第2腳本數(shù)據(jù)確定接下來使機器人說出的會話短語。
這樣，按照用戶的反應(yīng)對腳本進行切換，可以實現(xiàn)第1、第2機器人根據(jù)與用戶喜 好等順應(yīng)的腳本數(shù)據(jù)進行會話。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有說話權(quán)控制部，其根據(jù)用戶對機 器人說出的會話短語的反應(yīng)，控制將下一個會話短語的說話權(quán)賦予上述第1、第2機器人中 這樣，可以按照用戶的反應(yīng)切換說話權(quán)的賦予，因而可防止會話變得單調(diào)的情形。
另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述說話權(quán)控制部按照用戶對上述 第1、第2機器人中某一個機器人說出的會話短語作出了肯定的反應(yīng)還是否定的反應(yīng)，確定接下來將被賦予會話短語的說話權(quán)的機器人。 這樣就可以進行例如優(yōu)先向用戶給予了肯定反應(yīng)的機器人賦予說話權(quán)等的控制。
另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有腳本數(shù)據(jù)取得部，其從多個腳本 數(shù)據(jù)中取得根據(jù)上述用戶信息選擇的腳本數(shù)據(jù)。
這樣，可以獲得與用戶信息對應(yīng)的腳本數(shù)據(jù)。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述腳本數(shù)據(jù)取得部通過網(wǎng)絡(luò)下載 根據(jù)上述用戶信息選擇到的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)下載的腳本數(shù) 據(jù)，確定機器人將對用戶說出的會話短語。 這樣，就不必將所有腳本數(shù)據(jù)都存儲在腳本數(shù)據(jù)存儲部中，能實現(xiàn)存儲容量的節(jié) 約。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)當(dāng)前 日期時間信息、用戶當(dāng)前的場所信息、用戶當(dāng)前的行動信息和用戶當(dāng)前的狀況信息中至少 一方選擇的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)基于當(dāng)前日期時間信息、用戶當(dāng)前的場所 信息、用戶當(dāng)前的行動信息和用戶當(dāng)前的狀況信息中至少一方選擇的腳本數(shù)據(jù)，確定機器 人將對用戶說出的會話短語。 這樣，就可以實現(xiàn)與實時的用戶信息對應(yīng)的第1、第2機器人間的會話。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為上述腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)用戶
行動履歷信息和用戶狀態(tài)履歷信息之中至少一方選擇的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根
據(jù)基于用戶行動履歷信息和用戶狀態(tài)履歷信息之中至少一方選擇的腳本數(shù)據(jù)，確定機器人
將對用戶說出的會話短語。 這樣，就可以實現(xiàn)與過去的用戶行動履歷信息或狀態(tài)履歷信息對應(yīng)的第1、第2機 器人間的會話。 另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，還可以構(gòu)成為具有用戶特性信息存儲部，其存儲 用戶特性信息；以及用戶特性信息更新部，其根據(jù)用戶對機器人說出的會話短語的反應(yīng)，更 新上述用戶特性信息，上述腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)上述用戶特性信息選擇的腳本數(shù)據(jù)。
這樣，就可以將用戶對機器人會話短語的反應(yīng)反映在用戶特性信息中進行更新。
另外，本發(fā)明的其他方式涉及包含上述任一方式中所述的機器人控制系統(tǒng)和作為 上述機器人控制系統(tǒng)的控制對象的機器人動作機構(gòu)在內(nèi)的機器人。


圖1是用戶信息的取得方式的說明圖。 圖2是本實施方式的系統(tǒng)構(gòu)成例。 圖3A 圖3C是本實施方式的方法的說明圖。 圖4是用于說明本實施方式的動作的流程圖。 圖5是本實施方式的第2系統(tǒng)構(gòu)成例。 圖6是本實施方式的第3系統(tǒng)構(gòu)成例。 圖7是本實施方式的第4系統(tǒng)構(gòu)成例。 圖8是用戶履歷信息的更新處理的流程圖。 圖9是用戶履歷信息的說明圖。
圖10A、圖IOB是用戶履歷信息的說明圖。
圖11是本實施方式的詳細系統(tǒng)構(gòu)成例。
圖12A、圖12B是說話權(quán)的控制方式的說明圖。
圖13A、圖13B是說話權(quán)的控制方式的說明圖。
圖14是用于說明本實施方式的詳細動作的流程圖。
圖15是腳本數(shù)據(jù)的說明圖。 圖16是基于用戶反應(yīng)的腳本分支方式的說明圖。
圖17是基于用戶反應(yīng)的腳本選擇方式的說明圖。
圖18是基于實時用戶信息的腳本選擇方式的說明圖。
圖19是基于實時用戶信息的腳本選擇方式的說明圖。
圖20是基于用戶履歷信息的腳本選擇方式的說明圖。
圖21是基于用戶履歷信息的腳本選擇方式的說明圖。
圖22是基于用戶履歷信息的腳本選擇方式的說明圖。
圖23是基于用戶履歷信息的提示信息的確定方式的說明圖。
圖24是基于用戶履歷信息的提示信息的確定處理的說明圖。
圖25是通過第1、第2用戶履歷信息所選擇的腳本的例子。
圖26A、圖26B是接觸判定方式的說明圖。 圖27A、圖27B、圖27C是拍打時、撫摸時、朝麥克風(fēng)說話時的聲音波形例。
具體實施例方式
下面說明本實施方式。并且，如下說明的本實施方式并不對權(quán)利要求書中所記載 的本發(fā)明內(nèi)容進行不當(dāng)限定。另外，本實施方式中所說明的全部構(gòu)成并非本發(fā)明的必須構(gòu) 成要件。
1.用戶信息 在所謂的普適服務(wù)之中，作為當(dāng)前欲實現(xiàn)的一個方向，提出了無論何時何處都可 以向用戶提供必要信息的便利性提供型服務(wù)。這是一種由外部向用戶單方面提供信息的服 務(wù)。 然而，人們?yōu)榱硕冗^生動而充實的生活，僅存在這種由外部向用戶單方面提供信 息的便利性提供型服務(wù)是不夠的，期望出現(xiàn)一種通過對用戶的精神方面產(chǎn)生作用，從而對 用戶賦予察覺(啟發(fā))，其結(jié)果可促進自身成長的啟發(fā)型普適服務(wù)。 在本實施方式中，為了使用由機器人提供給用戶的信息實現(xiàn)這種啟發(fā)型普適服 務(wù)，而通過來自測量用戶行動、狀態(tài)、環(huán)境的行動傳感器、狀態(tài)傳感器、環(huán)境傳感器的傳感器 信息取得用戶信息。然后，根據(jù)所取得的用戶信息，進行確定機器人提示給用戶的提示信息 (例如會話)，并將所確定的提示信息提供給機器人的機器人控制。在此，首先說明該用戶 信息(用戶的行動、狀態(tài)和環(huán)境之中至少1方的信息)的取得方式。 圖l中，用戶(使用者)持有便攜式電子設(shè)備100(移動網(wǎng)關(guān))。另外，在頭部的 一只眼睛附近安裝著作為移動控制對象設(shè)備的可穿戴顯示器140 (移動顯示器)。還在身 體上攜帶了作為可穿戴傳感器(移動傳感器)的各種傳感器。具體地，安裝了室內(nèi)外傳感 器510、周圍溫度傳感器511、周邊濕度傳感器512、周邊光度傳感器513、手臂安裝型運動測
9量傳感器520、脈搏(心跳數(shù))傳感器521、體溫傳感器522、末梢皮膚溫度傳感器523、出 汗傳感器524、腳部壓力傳感器530、說話/咀嚼傳感器540、設(shè)置于便攜式電子設(shè)備100上 的GPS(Global Position System :全球.衛(wèi)星定位系統(tǒng))傳感器550、設(shè)置于可穿戴顯示器 140上的顏色傳感器560和瞳孔大小傳感器561等。通過這些便攜式電子設(shè)備100、可穿戴 顯示器140等移動控制對象設(shè)備、可傳感傳感器構(gòu)成了移動子系統(tǒng)。 圖1中，取得通過來自這種用戶的移動子系統(tǒng)的傳感器的傳感器信息而更新的用 戶信息(狹義而言是用戶履歷信息)，根據(jù)所取得的用戶信息進行機器人1的控制。
便攜式電子設(shè)備100 (移動網(wǎng)關(guān))是PDA (Personal Digital Assistant :個人數(shù) 字助理)、筆記本型PC等便攜信息終端，例如具有處理器(CPU)、存儲器、操作面板、通信裝 置或顯示器(副顯示器)等。該便攜式電子設(shè)備100例如能具有收集來自傳感器的傳感器 信息的功能、根據(jù)所收集的傳感器信息進行運算處理的功能、根據(jù)運算結(jié)果進行控制對象 設(shè)備(可穿戴顯示器等)的控制(顯示控制等)或從外部數(shù)據(jù)庫取入信息的功能、與外部 進行通信的功能等。并且，便攜式電子設(shè)備100還可以是兼用作移動電話、手表或便攜式音 響等的設(shè)備。 可穿戴顯示器140安裝于用戶的一只眼睛附近，并且被設(shè)定為顯示器部的大小小 于瞳孔大小，即作為所謂的透明觀察的信息顯示部發(fā)揮作用。并且，可以使用頭戴式耳機、 振動器等進行對用戶的信息提示。另外，作為移動控制對象設(shè)備，除了可穿戴顯示器140之 外，例如還可設(shè)想到手表、移動電話或便攜式音響等各種設(shè)備。 室內(nèi)外傳感器510是檢測用戶處于室內(nèi)還是室外的傳感器，例如照射超聲波，測
量超聲波通過天花板等發(fā)射而返回所需時間。其中，室內(nèi)外傳感器510不限于超聲波方式，
可以是有源光方式、無源紫外線方式、無源紅外線方式、無源噪聲方式的傳感器。 周圍溫度傳感器511例如使用熱變阻器、放射溫度計、熱電偶等測量外界溫度。周
邊濕度傳感器512例如利用電阻隨濕度而變化的現(xiàn)象來測量周圍濕度。周邊光度傳感器
513例如使用光電元件測量周圍光度。 手臂安裝型運動測量傳感器520通過加速度傳感器或角加速度傳感器測量用戶 的手臂動作。通過使用該運動測量傳感器520和腳部壓力傳感器530，可更正確地測量用戶 的日常動作、步行狀態(tài)。脈搏(心跳數(shù))傳感器521安裝于手腕或手指或耳朵上，例如通過 紅外光的透射率或反射率的變化來測量伴隨脈搏跳動的血流變化。體溫傳感器522、末梢皮 膚溫度傳感器523使用熱變阻器、放射溫度計、熱電偶等測量用戶體溫、末梢皮膚溫度。出 汗傳感器524例如通過皮膚的表面電阻的變化來測量皮膚出汗。腳部壓力傳感器530檢測 足底對鞋施加壓力的分布，測量、判定用戶的站立狀態(tài)、就座狀態(tài)、步行狀態(tài)等。
說話/咀嚼傳感器540是用于測量用戶正在說話(會話中)還是咀嚼中(進食 中)的可能性的耳帶型傳感器，在其殼體內(nèi)置著骨傳導(dǎo)麥克風(fēng)、外界聲音麥克風(fēng)。骨傳導(dǎo)麥 克風(fēng)檢測說話/咀嚼時從體內(nèi)產(chǎn)生且在體內(nèi)傳播的振動即體內(nèi)聲音。外界聲音麥克風(fēng)檢測 隨說話而傳導(dǎo)至體外的振動即聲音和包括環(huán)境的噪聲在內(nèi)的外界聲音。而且，通過對由骨 傳導(dǎo)麥克風(fēng)、外界聲音麥克風(fēng)捕捉的聲音的單位時間內(nèi)的能量進行比較處理等，從而測量 說話可能性和咀嚼可能性。 GPS傳感器550是檢測用戶位置的傳感器。并且，也可以使用移動電話的位置信息 服務(wù)或周邊存在的無線LAN的位置信息來代替GPS傳感器550。顏色傳感器550例如是將光傳感器配置在面部附近，比較通過了多個光學(xué)帶通濾波器后的光度來測量顏色的。瞳孔
大小傳感器561例如是將相機配置于瞳孔附近，分析相機信號來測量瞳孔大小的。 并且，圖1中，通過由便攜式電子設(shè)備100、可穿戴傳感器等構(gòu)成的移動子系統(tǒng)取
得用戶信息，也可以通過由多個子系統(tǒng)構(gòu)成的統(tǒng)合系統(tǒng)更新用戶信息，根據(jù)所更新的用戶
信息進行機器人l的控制。這里的統(tǒng)合系統(tǒng)例如可包含移動子系統(tǒng)、家庭子系統(tǒng)、車內(nèi)子系
統(tǒng)、公司內(nèi)子系統(tǒng)或店內(nèi)子系統(tǒng)等子系統(tǒng)。 在該統(tǒng)合系統(tǒng)之中，在用戶位于室外等的情況(移動環(huán)境的情況)下，則取得(收 集)來自移動子系統(tǒng)的可穿戴傳感器(移動傳感器)的傳感器信息(包含傳感器2次信 息)，根據(jù)所取得的傳感器信息更新用戶信息(用戶履歷信息)。另外，根據(jù)用戶信息等進 行移動控制對象設(shè)備的控制。 另一方面，在用戶處于家中的情況(家庭環(huán)境的情況)下，取得來自家庭子系統(tǒng)的 家庭傳感器的傳感器信息，根據(jù)所取得的傳感器信息更新用戶信息。即，在移動環(huán)境下所更 新的用戶信息轉(zhuǎn)移到家庭環(huán)境時也會無縫更新。另外，根據(jù)用戶信息等進行家庭控制對象 設(shè)備(電視、音響設(shè)備、空調(diào)等)的控制。并且，家庭傳感器例如是測量家庭內(nèi)的氣溫、濕度、 光度、噪聲、用戶會話、進食等的環(huán)境傳感器，內(nèi)置于機器人中的機器人安裝傳感器，設(shè)置于 家庭的各房間內(nèi)、門等上的人檢測傳感器，以及設(shè)置于洗手間中的尿檢查用傳感器等。
另外，當(dāng)用戶位于車內(nèi)的情況(車內(nèi)環(huán)境的情況)下，取得來自車內(nèi)子系統(tǒng)的車內(nèi) 傳感器的傳感器信息，根據(jù)所取得的傳感器信息更新用戶信息。即，在移動環(huán)境或家庭環(huán)境 中更新的用戶信息轉(zhuǎn)移到車內(nèi)環(huán)境時也會無縫更新。另外，根據(jù)用戶信息等進行車內(nèi)控制 對象設(shè)備(導(dǎo)航裝置、車載AV設(shè)備、空調(diào)等)的控制。并且，車內(nèi)傳感器是測量車速、移動 距離等的行駛狀態(tài)傳感器，或測量用戶駕駛操作、設(shè)備操作的操作狀態(tài)傳感器，或者測量車 內(nèi)氣溫、濕度、光度、用戶會話等的環(huán)境傳感器等。
2.機器人 接著說明圖1的機器人1 (機器人2)的構(gòu)成。該機器人1是模仿狗的寵物型機器 人，通過軀干模塊600、頭部模塊610、腿部模塊620、622、624、626、尾部模塊630等多個局部 模塊(機器人動作機構(gòu))構(gòu)成。 頭部模塊610設(shè)有用于檢測用戶的撫摸動作和拍打動作的接觸傳感器、用于檢測 用戶說話的說話傳感器(麥克風(fēng))、用于圖像識別的攝像傳感器(相機)、用于發(fā)出聲音和 鳴叫聲的聲音輸出部(揚聲器)。 在軀干模塊600與頭部模塊610之間、軀干模塊600與尾部模塊630之間、腿部模 塊620的關(guān)節(jié)部分等設(shè)有關(guān)節(jié)機構(gòu)。而且這些關(guān)節(jié)機構(gòu)具有電動機等致動器，由此可實現(xiàn) 機器人1的關(guān)節(jié)運動和自主行進。 另外，在機器人1的例如軀干模塊600上設(shè)有1個或多個電路基板。而且在該電 路基板上安裝著進行各種處理的CPU(處理器)，存儲各種數(shù)據(jù)和程序的ROM、 RAM等存儲 器，用于機器人控制的控制IC，生成聲音信號的聲音生成模塊，用于與外部進行無線通信的 無線模塊等。來自安裝于機器人1上的各種傳感器的信號集成于該電路基板，通過CPU等進 行處理。另外，通過聲音生成模塊生成的聲音信號從該電路基板被輸出給聲音輸出部(揚 聲器)。并且，來自電路基板的控制IC的控制信號被輸出給設(shè)于關(guān)節(jié)機構(gòu)上的電動機等致 動器，由此控制機器人1的關(guān)節(jié)運動和自主行進。
11
3.機器人控制系統(tǒng) 圖2表示本實施方式的系統(tǒng)構(gòu)成例。該系統(tǒng)具有用戶持有的便攜式電子設(shè)備 100、通過本實施方式的機器人控制系統(tǒng)進行控制的機器人1、2 (第1、第2機器人)。而且 本實施方式的機器人控制系統(tǒng)例如可通過機器人1、2所具有的處理部10、60來實現(xiàn)。
便攜式電子設(shè)備100具有處理部110、存儲部120、控制部130、通信部138。而且 便攜式電子設(shè)備100取得來自可穿戴傳感器150的傳感器信息。具體而言，可穿戴傳感器 150包含測量用戶行動(步行、會話、進食、手腳動作、感情表現(xiàn)或睡眠等)的行動傳感器、測 量用戶狀態(tài)(疲勞、緊張、空腹、精神狀態(tài)、身體狀態(tài)或用戶身上發(fā)生的事件等)的狀態(tài)傳感 器、測量用戶環(huán)境(場所、明亮度、氣溫或濕度等)的環(huán)境傳感器之中至少一個傳感器，便攜 式電子設(shè)備100取得來自這些傳感器的傳感器信息。 并且，傳感器既可以是傳感器器件本身，也可以是除了傳感器器件之外還具有控 制部和通信部等的傳感器設(shè)備。另外，傳感器信息既可以是從傳感器直接獲得的傳感器1 次信息，也可以是對傳感器1次信息進行加工處理(信息處理)而獲得的傳感器2次信息。
處理部110根據(jù)來自未圖示的操作部的操作信息、從可穿戴傳感器150取得的傳 感器信息等，進行便攜式電子設(shè)備100的動作等所必需的各種處理。該處理部110的功能 例如可通過各種處理器(CPU等)、ASIC(門陣列等)等硬件、存儲于未圖示的信息存儲介質(zhì) (光盤、IC卡、HDD等)中的程序等實現(xiàn)。 處理部IIO具有運算部112、用戶信息更新部114。此處，運算部112進行用于對 從可穿戴傳感器150取得的傳感器信息進行過濾處理(選擇處理)和分析處理的各種運算 處理。具體而言，運算部112進行傳感器信息的相乘處理和相加處理。例如下式(1)所示， 進行來自多個傳感器的多個傳感器信息的數(shù)字化后的計量值Xj、與各系數(shù)存儲于系數(shù)存儲 部(未圖示)且通過2維陣列(矩陣)表示的系數(shù)Aij的積和運算。于是如下式(2)所示， 將積和運算的結(jié)果作為多維坐標(biāo)運算n維的矢量1。另外，i是n維空間的i坐標(biāo)，j是分 配給各傳感器的編號。
數(shù)1
<formula>formula see original document page 12</formula>數(shù)2<formula>formula see original document page 12</formula>
通過進行上式(1)、 (2)那樣的運算處理，從而可以實現(xiàn)從所取得的傳感器信息中 去除不需要的傳感器信息的過濾處理、和用于根據(jù)傳感器信息鑒別用戶的行動、狀態(tài)、環(huán)境(TP0信息)的分析處理等。例如將與脈搏(心跳數(shù))、出汗量、體溫的測量值X相乘計算的 系數(shù)A設(shè)定為比針對其他傳感器信息的測量值的系數(shù)要大的值，則通過上式(1)、 (2)所運 算出的數(shù)值Y將會表示作為用戶狀態(tài)的"興奮度"。另外，通過把與說話量的測量值X相乘 計算的系數(shù)以及與腳部壓力的測量值X相乘計算的系數(shù)設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹担瑥亩设b別用戶 的行動是落座進行會話還是行進中進行會話還是靜靜思考還是處于睡眠狀態(tài)等。
用戶信息更新部114進行用戶信息(用戶履歷信息)的更新處理。具體而言，根 據(jù)從可穿戴傳感器150取得的傳感器信息更新用戶信息。然后將所更新的用戶信息(用戶 履歷信息)存儲在存儲部120的用戶信息存儲部122(用戶履歷信息存儲部)中。這種情 況下，如果為了節(jié)約用戶信息存儲部122的存儲器容量，則可以在存儲新的用戶信息時刪 除舊的用戶信息，將新的用戶信息存儲在通過刪除而空出的存儲區(qū)域中?；蛘呖梢詫Ω饔?戶信息賦予優(yōu)先級(權(quán)重系數(shù))，當(dāng)存儲新的用戶信息時，刪除優(yōu)先級較低的用戶信息。還 可以通過對已存儲的用戶信息和新的用戶信息進行運算，從而更新(改寫)用戶信息。
存儲部120為處理部110、通信部138等的工作區(qū)域，其功能可通過RAM等存儲器 或HDD(硬盤驅(qū)動器)等實現(xiàn)。存儲部120所具有的用戶信息存儲部122存儲作為用戶行 動、狀態(tài)或環(huán)境等的信息(履歷信息)的、根據(jù)所取得的傳感器信息而更新的用戶信息(用 戶履歷信息)。 控制部130進行可穿戴顯示器140的顯示控制等。通信部138通過無線或有線通 信，在機器人1的通信部40和機器人2的通信部90之間進行用戶信息等信息的傳輸處理。 作為無線通信，可考慮使用藍牙(Bluetooth為注冊商標(biāo))或紅外線那樣的近距離無線或無 線LAN等。作為有線通信，可考慮使用USB和IEEE1394等的技術(shù)。 機器人1具有處理部10、存儲部20、機器人控制部30、機器人動作機構(gòu)32、機器人 搭載傳感器34、通信部40。也可以構(gòu)成為省略掉其中一部分構(gòu)成要素。
處理部10根據(jù)來自機器人搭載傳感器34的傳感器信息和所取得的用戶信息等， 進行機器人1的動作等所需的各種處理。該處理部10的功能可通過各種處理器(CPU等)、 ASIC(門陣列等)等硬件或存儲于未圖示的信息存儲介質(zhì)(光盤、IC卡、HDD等)的程序等 來實現(xiàn)。即，在該信息存儲介質(zhì)中存儲著用于使計算機(具有操作部、處理部、存儲部、輸出 部的裝置)作為本實施方式的各部分發(fā)揮作用的程序(用于使計算機執(zhí)行各部分的處理的 程序)，處理部10根據(jù)保存于該信息存儲介質(zhì)的程序(數(shù)據(jù))進行本實施方式的各種處理。
存儲部20為處理部10、通信部40等的工作區(qū)域，其功能可通過RAM等存儲器或 HDD(硬盤驅(qū)動器)等實現(xiàn)。該存儲部20具有用戶信息存儲部22和提示信息存儲部26。另 外，用戶信息存儲部22具有用戶履歷信息存儲部23和用戶特性信息存儲部24。
機器人控制部30進行對作為控制對象的機器人動作機構(gòu)32(致動器、聲音輸出 部、LED等)的控制，其功能可通過機器人控制用的ASIC和各種處理器等硬件、程序等實現(xiàn)。
具體而言，機器人控制部30進行用于使機器人把提示信息提示給用戶的控制。如 果提示信息是機器人的會話(腳本數(shù)據(jù))，則進行用于使機器人說出會話短語的控制。例如 通過公知的TTS(Text-To-Speech :文本語音轉(zhuǎn)換)處理將表示會話短語的數(shù)字文本數(shù)據(jù)轉(zhuǎn) 換為模擬聲音信號，并經(jīng)由機器人動作機構(gòu)32的聲音輸出部(揚聲器)輸出。另外，當(dāng)提示 信息為表示機器人的感情狀態(tài)的信息時，控制機器人動作機構(gòu)32的各關(guān)節(jié)機構(gòu)的致動器， 或進行使LED點亮等的控制以表示該感情。
機器人搭載傳感器34例如為接觸傳感器、說話傳感器(麥克風(fēng))或攝像傳感器 (相機)等各種傳感器。機器人1根據(jù)來自該機器人搭載傳感器34的傳感器信息，可以監(jiān) 視用戶對提示給用戶的提示信息所作的反應(yīng)。 通信部40通過無線或有線通信，在便攜式電子設(shè)備100的通信部138和機器人2 的通信部90之間進行用戶信息等信息的傳輸處理。 處理部10具有用戶信息取得部12、運算部13、提示信息確定部14、用戶特性信息 更新部15。也可以構(gòu)成為省略掉其中一部分構(gòu)成要素。 用戶信息取得部12取得通過傳感器信息獲得的用戶信息，該傳感器信息來自測 量用戶行動的行動傳感器、測量用戶狀態(tài)的狀態(tài)傳感器和測量用戶環(huán)境的環(huán)境傳感器之中 至少一方。 具體而言，通過來自可穿戴傳感器150的傳感器信息而更新了用戶信息的用戶回 到家中，接近機器人1 、 2 ，或?qū)⒈銛y式電子設(shè)備100與底座連接，則機器人1 、 2啟動。然后， 在便攜式電子設(shè)備100中更新的用戶信息(用戶履歷信息)從便攜式電子設(shè)備100的用戶 信息存儲部122通過通信部138、40 (通信部90)，被轉(zhuǎn)送到機器人1 (機器人2)的用戶信息 存儲部22(用戶信息存儲部72)。然后，用戶信息取得部12(用戶信息取得部62)從用戶信 息存儲部22讀取如上傳送來的用戶信息，由此取得用戶信息。用戶信息取得部12也可以 不經(jīng)由用戶信息存儲部22，而是直接取得來自便攜式電子設(shè)備100的用戶信息。
運算部13進行對所取得的用戶信息的運算處理。具體而言，在需要的情況下，進 行對用戶信息的分析處理和過濾處理。例如當(dāng)用戶信息為l次傳感器信息等的情況下，進 行上式(1)、 (2)中說明的運算處理，進行從所取得的傳感器信息中去除不需要的傳感器信
息的過濾處理、和用于根據(jù)傳感器信息鑒別用戶的行動、狀態(tài)、環(huán)境(TP0信息)的分析處理等。 提示信息確定部14根據(jù)所取得的用戶信息(運算處理后的用戶信息)，進行由機 器人提示(提供)給用戶的提示信息(會話、感情表現(xiàn)、行動表現(xiàn))的確定處理。具體而言， 以機器人1、2對所取得的相同用戶信息提示不同的提示信息(不同的會話短語、不同的感 情表現(xiàn)、不同的行動表現(xiàn))的方式，進行提示給用戶的提示信息的確定處理。例如，以相對 于所取得的用戶信息，機器人1提示第1提示信息，機器人2提示不同于第1提示信息的第 2提示信息的方式，進行提示信息的確定處理。 并且，當(dāng)用戶信息取得部12取得了作為用戶信息的用戶行動履歷、用戶狀態(tài)履歷 和用戶環(huán)境履歷中至少一個即用戶履歷信息的情況下，提示信息確定部14根據(jù)所取得的 用戶履歷信息，進行機器人提示給用戶的提示信息的確定處理。此時的用戶履歷信息是便 攜式電子設(shè)備100等根據(jù)來自用戶的可穿戴傳感器150的傳感器信息來進行更新處理而獲 得的信息，并且從便攜式電子設(shè)備100的用戶信息存儲部122轉(zhuǎn)送到機器人1 (機器人2)的 用戶履歷信息存儲部23 (用戶履歷信息存儲部73)。另外，作為用戶的行動履歷、狀態(tài)履歷、 環(huán)境履歷，可以考慮到把用戶的行動(步行、說話、進食等)、狀態(tài)(疲勞、緊張、空腹、精神狀 態(tài)、肉體狀態(tài)等)、環(huán)境(場所、明亮度、氣溫等)與日期時間等關(guān)聯(lián)起來存儲的信息(日志 信息)。 另外，提示信息確定部14根據(jù)用戶對機器人的提示信息的提示所作的反應(yīng)，進行 接下來機器人提示給用戶的提示信息的確定處理。具體而言，例如由機器人將提示信息提示給用戶，如果用戶對其作出反應(yīng)，則可通過機器人搭載傳感器檢測到該反應(yīng)。然后提示信 息確定部14根據(jù)來自機器人搭載傳感器34的傳感器信息，判斷(推測)用戶的反應(yīng)，根據(jù) 該反應(yīng)確定接下來進行提示的提示信息。 用戶特性信息更新部15進行用戶特性信息的更新處理。然后將更新后的用戶特 性信息存儲在存儲部20的用戶特性信息存儲部26(用戶特性數(shù)據(jù)庫)中。具體而言，用戶 特性信息更新部15根據(jù)用戶對機器人的提示信息的提示作出的反應(yīng)，更新用戶特性信息 (反應(yīng)履歷信息)。 此處，用戶特性信息是表示用戶的興趣和嗜好的信息，是用戶的感性模型數(shù)據(jù)。例
如，在本實施方式中向機器人提示用于調(diào)查用戶的興趣(例如喜好的運動、隊伍)或嗜好
(例如喜好的顏色、音樂)等的提示信息。然后根據(jù)用戶對該提示信息的反應(yīng)，學(xué)習(xí)用戶的
興趣和嗜好傾向，制成作為用戶的感性模型數(shù)據(jù)庫的用戶特性信息。 并且，機器人2的構(gòu)成與機器人1的構(gòu)成相同，因此此處省略對其說明。 4.動作 下面說明本實施方式的動作。 一般而言，用戶與機器人的會話(對話)是以一位 用戶與一臺機器人的方式通過1對1的相對關(guān)系來實現(xiàn)的。 與此相對，本實施方式中如圖3A所示，對一位用戶準(zhǔn)備兩臺機器人1、2(廣義而言
為多臺機器人)，以1對2(廣義而言是1對N)的相對關(guān)系實現(xiàn)會話。而且，用戶并非與機
器人1、2直接會話，而是采取旁觀并聽取在機器人1、2間進行的會話的方式。 這種情況下，通過機器人1、2間的會話而提供給用戶的信息是基于通過來自可穿
戴傳感器150等具有的行動傳感器、狀態(tài)傳感器、環(huán)境傳感器的傳感器信息而取得的用戶
信息來構(gòu)成的。因此，用戶通過在機器人1、2間進行的會話，可以間接獲悉用戶過去或現(xiàn)在
的行動、用戶過去或現(xiàn)在的狀態(tài)、囊括用戶在內(nèi)的過去或現(xiàn)在的環(huán)境。 這樣，能夠?qū)崿F(xiàn)一種并非由外部單方面提供給用戶信息的便利性提供型服務(wù)，而 是通過在機器人1、2間進行的會話，在用戶的精神方面產(chǎn)生作用，對用戶賦予關(guān)于用戶行 動、狀態(tài)、環(huán)境的察覺(啟發(fā))而促進自身成長的啟發(fā)型普適服務(wù)。 例如在圖3A中，回到家中的用戶將便攜式電子設(shè)備100連接到底座101上進行充 電等。圖3A中，通過把便攜式電子設(shè)備IOO連接到這種底座101上，從而判定出發(fā)生了能 使用機器人1、2的事件，啟動機器人1、2使其處于能使用狀態(tài)。也可以不連接到底座101 上，而是判定用戶與機器人1、2的接近，啟動機器人1、2。例如通過無線進行便攜式電子設(shè) 備100與機器人1、2之間的信息轉(zhuǎn)送的情況下，可以通過檢測該無線強度來判定能使用機 器人1、2的事件的發(fā)生。 如果發(fā)生了這種能使用事件，則機器人1、2啟動，處于能使用狀態(tài)。此時在便攜式 電子設(shè)備100的用戶信息存儲部122中存儲有在移動環(huán)境中更新的用戶信息。圖3A中，如 果發(fā)生了能使用機器人1、2的事件，則將存儲于用戶信息存儲部122中的用戶信息轉(zhuǎn)送到 機器人1、2的用戶信息存儲部22、72。這樣，就能根據(jù)在移動環(huán)境中更新的用戶信息來控制 機器人1、2。 例如在圖3A中，根據(jù)用戶信息判斷出用戶的到家時間比平時要晚。具體而言，根 據(jù)來自可穿戴傳感器150的GPS傳感器的場所信息和來自定時器的時間信息，測量用戶每 天的到家時間。然后比較用戶過去的到家時間的平均值與此次到家時間，當(dāng)判斷為到家時間較晚的情況下，通過機器人1、2提示與用戶的到家時間相關(guān)的提示信息。具體而言，選擇 與用戶的到家時間相關(guān)的腳本數(shù)據(jù)，機器人1、2按照所選擇的腳本數(shù)據(jù)開始會話。例如在 圖3A中，機器人1說出"今天主人回家好晚啊"這樣的會話短語，與此相對機器人2說出"最 近經(jīng)常很晚回家啊"這樣的會話短語。 這種情況下，以機器人1、2對"到家時間比平時晚"這樣的相同用戶信息提示不同 的提示信息的方式，進行機器人1、2提示給用戶的提示信息的確定處理。具體而言，圖3B 中，對于用戶較晚的到家時間，機器人l說出對用戶肯定意義的(正面性)"一定是工作很 忙吧"這樣的會話短語。與此相對，機器人2對用戶說出否定性的(負面性)"不會是每天 都在外面喝酒吧"這樣的會話短語。 例如機器人對用戶經(jīng)常進行肯定性的會話或經(jīng)常進行否定性的會話，可能會使用 戶在與機器人的會話中感到閉塞或不順暢。 與之相對，圖3B中，機器人1、2說出彼此不同的對照性的會話短語。而且，并非與 用戶直接會話，而是采取在機器人1、2彼此間進行會話，用戶旁觀該會話的方式。因此不屬 于所謂的便利性提供型服務(wù)，而能提供一種通過在機器人1、2間進行的會話而賦予用戶一 種察覺的啟發(fā)型普適服務(wù)。 另外，在圖3B中，用戶實質(zhì)上是由于工作較忙而回家較晚，因而會撫摸說出了"一 定是工作很忙吧"的機器人1。而且，通過機器人1的接觸傳感器410(或通過后述的接觸 狀態(tài)判定方式或說話傳感器411)，檢測到作為用戶對機器人1、2說出的會話短語(提示信 息的提示)的反應(yīng)的"撫摸動作"。 于是，機器人1、2根據(jù)這種"撫摸動作"的用戶反應(yīng)，進行接下來對用戶進行會話 的說話短語(接下來提示的提示信息)的確定處理。具體而言如圖3C所示，被撫摸的機器 人1由于自己的意見得到了肯定，因而說出"看，我說的對吧"這樣的聲音，機器人2對照性 地說出"原來如此啊，我還以為被酒吧里的女孩迷住了呢"這樣的聲音。此后，按照與用戶 忙碌的工作為話題的相關(guān)腳本，繼續(xù)進行二者之間的會話。 并且，如果如圖3B所示用戶進行了撫摸動作，則該撫摸動作會作為用戶的反應(yīng)履 歷而蓄積起來，進行用戶特性信息存儲部24的數(shù)據(jù)庫的更新處理。例如，通過圖3B中用戶 的反應(yīng)，可判斷為用戶是工作優(yōu)先于每天出門喝酒的類型。于是，進行例如提升用戶特性信 息中與工作志向相關(guān)的參數(shù)的處理，進行用戶特性信息(感性數(shù)據(jù)庫)的更新處理。然后， 選擇接下來提供給用戶的腳本數(shù)據(jù)時， 一并考慮該用戶特性信息，例如優(yōu)先選擇與工作關(guān) 聯(lián)的腳本數(shù)據(jù)。 例如難以僅憑來自可穿戴傳感器150的傳感器信息推測用戶的興趣、嗜好。例如
僅憑來自行動傳感器等的傳感器信息很難判斷用戶是否工作優(yōu)于興趣、或用戶喜好何種顏
色。因此，不得不通過例如對用戶以問巻的形式詢問等來判斷這些用戶的興趣、嗜好。 關(guān)于這點，在圖3B中，機器人1、2說出對照性的會話短語，根據(jù)用戶對其作出的反
應(yīng)來更新用戶特性信息，因此，例如可以簡單地判斷用戶是偏好工作還是偏好興趣、或喜歡
何種顏色，并將其反映在用戶特性信息中。 圖4表示用于說明本實施方式的動作的流程圖。 首先，用戶信息取得部12取得通過來自行動傳感器等的傳感器信息而獲得的用 戶信息(步驟S1)。具體而言，將來自便攜式電子設(shè)備100的用戶信息轉(zhuǎn)送到用戶信息存儲部22，讀取所轉(zhuǎn)送的用戶信息。 接著，如果需要的話，根據(jù)用戶信息推測用戶的TPO(步驟S2)。這里的TP0(Time Place Occasion :時間，地點，場合)信息是時間信息(年、月、周、日、時間等)、用戶的場所 信息(所處場所、位置、距離等)和用戶的狀況信息(精神、肉體狀況、用戶身上發(fā)生的事件 等)之中至少一個信息。例如通過GPS傳感器獲得的經(jīng)、緯度信息的意義對于不同用戶而 言是不同的，如果該經(jīng)、緯度的場所是用戶自家，則推測為用戶的所處場所是自家。
接著，根據(jù)用戶信息、TP0確定機器人1、2提示給用戶的提示信息，進行使機器人 1、2提示不同的提示信息的機器人控制(步驟S3、S4)。具體而言，如圖3A 圖3C中說明 的那樣，進行確定機器人1、2說出的會話短語，并使其說出該會話短語的機器人控制。
接下來監(jiān)視用戶對步驟S4中的提示信息的提示作出的反應(yīng)(步驟S5)。例如判斷 用戶是進行了撫摸機器人1、2的動作還是拍打機器人1、2的動作或者什么也沒有做。然后 根據(jù)所監(jiān)視的用戶的反應(yīng)，確定接下來機器人1、2要提示的提示信息(步驟S6)。 S卩，確定 接下來機器人1、2要說出的會話短語。然后根據(jù)用戶的反應(yīng)，更新用戶特性信息(感性數(shù) 據(jù)庫)(步驟S7)。
5.系統(tǒng)構(gòu)成例 接著具體說明本實施方式的各種構(gòu)成例。圖5是本實施方式的第2系統(tǒng)構(gòu)成例。 圖5中機器人1被設(shè)定在主動側(cè)，機器人2被設(shè)定在從動側(cè)。而本實施方式的機器人控制 系統(tǒng)主要通過主動側(cè)機器人1所具有的處理部10實現(xiàn)。 具體而言，設(shè)置于主動側(cè)機器人1上的用戶信息取得部12取得用戶信息，主動側(cè) 的提示信息確定部14根據(jù)所取得的用戶信息，進行機器人1 、2提示給用戶的提示信息的確 定處理。例如，當(dāng)確定了主動側(cè)、從動側(cè)機器人1、2分別提示第1、第2提示信息的情況下， 主動側(cè)的機器人控制部30進行用于使機器人1提示所確定的第1提示信息的控制。這樣 對主動側(cè)機器人1進行控制。另外，主動側(cè)的提示信息確定部14對從動側(cè)機器人2指示對 用戶的提示信息的提示。例如當(dāng)確定了主動側(cè)、從動側(cè)分別提示第1、第2提示信息的情況 下，指示對從動側(cè)機器人2提示第2提示信息。于是，從動側(cè)機器人控制部80進行用于使 機器人2提示所確定的第2提示信息的機器人控制。這樣對從動側(cè)機器人2進行控制。
這種情況下，通信部40例如通過無線等將指示提示信息的提示的指示信息從主 動側(cè)機器人1通信到從動側(cè)機器人2。然后，當(dāng)從動側(cè)的通信部90接收到該指示信息時，從 動側(cè)機器人控制部80進行用于使機器人2提示由該指示信息所指示的提示信息的機器人 控制。 此處的提示信息的指示信息例如是提示信息的識別碼等。當(dāng)提示信息是腳本的會 話短語的情況下，該指示信息是腳本中會話短語的數(shù)據(jù)碼。 例如機器人1、2進行交談會話時，可以考慮如下的方式由機器人2對機器人1說
出的會話短語進行聲音識別，根據(jù)該聲音識別的結(jié)果使機器人2說出會話短語。 但是，使用該方式需要復(fù)雜的聲音識別處理和分析處理，會招致機器人成本變高、
處理變復(fù)雜、產(chǎn)生錯誤動作等。 關(guān)于該點，在圖5中，在主動側(cè)機器人1的控制下實現(xiàn)機器人1、2的交談會話。艮卩， 用戶觀察到的是機器人1、2互相識別彼此的話語進行會話，而實際上所有會話都是在主動 側(cè)機器人1的控制下進行的。另外，從動側(cè)機器人2根據(jù)從主動側(cè)機器人1通信的指示信息，確定自身要提示的信息，因而可不需要聲音識別處理。因此，即便不進行復(fù)雜的聲音識 別處理，也能在錯誤動作較少的穩(wěn)定控制之下實現(xiàn)機器人1、2間的交談會話。
圖6表示本實施方式的第3系統(tǒng)構(gòu)成例。圖6中設(shè)置有作為局域服務(wù)器的主機服 務(wù)器200。該主機服務(wù)器200進行用于主機子系統(tǒng)的控制對象設(shè)備的控制的處理，或進行與 外部的通信處理。機器人1、2在該主機服務(wù)器200的控制下工作。 而且，在圖6的系統(tǒng)中，便攜式電子設(shè)備100與主機服務(wù)器200例如通過無線LAN 和底座等通信連接起來，主機服務(wù)器200與機器人1、2例如通過無線LAN等通信連接起來。 而且，本實施方式的機器人控制系統(tǒng)主要通過主機服務(wù)器200的處理部210實現(xiàn)。并且，也 可以通過主機服務(wù)器200和機器人1、2的分散處理來實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)的處理。
如果持有便攜式電子設(shè)備100的用戶接近家，則可通過無線LAN等實現(xiàn)便攜式電 子設(shè)備100與主機服務(wù)器200間的通信?；蛘咄ㄟ^把便攜式電子設(shè)備100置于底座上而能 進行通信。 而且，當(dāng)確立了通信路徑時，由便攜式電子設(shè)備100向主機服務(wù)器200的用戶信息 存儲部222轉(zhuǎn)送用戶信息。由此，主機服務(wù)器200的用戶信息取得部212取得用戶信息。然 后運算部213進行必要的運算處理，由提示信息確定部214確定機器人1、2提示給用戶的 提示信息。然后將所確定的提示信息或提示信息的指示信息(例如會話短語的發(fā)出指示信 息)從主機服務(wù)器200的通信部238發(fā)送到機器人1、2的通信部40、90。然后，機器人1、2 的機器人控制部30、80進行用于將接收到的提示信息、或通過接收到的指示信息而指示的 指示信息提示給用戶的機器人控制。另外，主機服務(wù)器200的用戶特性信息更新部215還 基于用戶反應(yīng)進行用戶特性信息的更新。 根據(jù)圖6的構(gòu)成，例如當(dāng)用戶信息和提示信息(腳本數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)大小較大的情 況下，可不必對機器人1、2設(shè)置用戶信息和提示信息的存儲部，因而能夠?qū)崿F(xiàn)機器人1、2的 成本降低和小型化。另外，由于可以在主機服務(wù)器200中統(tǒng)一處理、管理用戶信息和提示信 息的轉(zhuǎn)送和運算處理，因此能實現(xiàn)更為智能的機器人控制。 另外，根據(jù)圖6的系統(tǒng)，在發(fā)生能使用機器人1、2的事件之前，可以預(yù)先將來自便 攜性電子設(shè)備100的用戶信息轉(zhuǎn)送到主機服務(wù)器200的用戶信息存儲部222。例如在用戶 回到家而接近機器人1、2之前(具體而言是來自用戶帶在身上的作為可穿戴傳感器150之 一的GPS傳感器的信息表示用戶抵達離家最近的車站，或來自作為家庭傳感器之一的門開 閉傳感器的信息表示用戶打開屋門的定時等)，預(yù)先將在移動環(huán)境下更新的用戶信息轉(zhuǎn)送 寫入到主機服務(wù)器200的用戶信息存儲部222。然后，當(dāng)用戶接近機器人1、2而發(fā)生能使用 機器人1、2的事件時，開始進行使用了預(yù)先轉(zhuǎn)送到用戶信息存儲部222的用戶信息的、機器 人1、2的控制動作。S卩，啟動機器人1、2，控制機器人1、2以使其進行例如圖3A 圖3C所 示的會話。這樣，就可以在機器人1、2啟動之后馬上開始基于用戶信息的會話，可使控制變 得高效。 圖7表示本實施方式的第4系統(tǒng)構(gòu)成例。圖7中設(shè)有作為主服務(wù)器的外部服務(wù)器 300。該外部服務(wù)器300與便攜式電子設(shè)備100之間、以及與主機服務(wù)器200之間進行通信 處理，或進行各種管理控制。 而且，在圖7的系統(tǒng)中，便攜式電子設(shè)備100與外部服務(wù)器300通過PHS等無線 LAN通信連接起來，外部服務(wù)器200與主機服務(wù)器200通過ADSL等有線WAN通信連接起來，主機服務(wù)器200與機器人1、2通過無線LAN等通信連接起來。而且，本實施方式的機器人 控制系統(tǒng)主要通過主機服務(wù)器200的處理部210和外部服務(wù)器300的未圖示的處理部來實 現(xiàn)。還可以通過主機服務(wù)器200、外部服務(wù)器300、機器人1、2的分散處理來實現(xiàn)機器人控 制系統(tǒng)的處理。 便攜式電子設(shè)備100、主機服務(wù)器200等各單元適當(dāng)與外部服務(wù)器300通信，進行 用戶信息的轉(zhuǎn)送處理。另外，使用PHS位置登記信息、GPS傳感器、麥克風(fēng)等判斷用戶是否接 近家，當(dāng)接近的情況下，將存儲于外部服務(wù)器300的未圖示的用戶信息存儲部中的用戶信 息下載至主機服務(wù)器200的用戶信息存儲部222，開始機器人1、2的提示信息的提示控制。 并且，后述的腳本數(shù)據(jù)等提示信息也可以從外部服務(wù)器300下載至主機服務(wù)器200的提示 信息存儲部226。 根據(jù)圖7的系統(tǒng)，可以在外部服務(wù)器300中統(tǒng)一管理用戶信息和提示信息。
6.用戶履歷信息 接著說明作為用戶信息之一的用戶履歷信息的更新處理和用戶履歷信息的具體 例。并且，用戶信息可以包含通過傳感器信息而實時獲得的用戶信息、和作為該實時獲得的 用戶信息的履歷的用戶履歷信息等。 圖8是表示用戶履歷信息的更新處理的一個例子的流程圖。 首先取得來自可穿戴傳感器150等的傳感器信息(步驟S21)。然后進行所取得的 傳感器信息的過濾和分析等運算處理(步驟S22)。然后根據(jù)運算結(jié)果推測用戶的行動、狀 態(tài)、環(huán)境等(TP0、情感)(步驟S23)。而后將所推測的用戶的行動、狀態(tài)等用戶履歷與日期 時間(年、月、日、周、日、時間)等關(guān)聯(lián)起來存儲到用戶履歷信息存儲部23(223)，更新用戶 履歷信息(步驟S24)。 圖9示意性表示用戶履歷信息的具體例。圖9的用戶履歷信息是將用戶的行動等 履歷與時間段、時刻等關(guān)聯(lián)起來的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如為用戶8點從自家出發(fā)，在8點到8點20 分的時間段內(nèi)從自家步行到車站，8點20分到達距離自家最近的A車站。然后，在8點20 分到8點45分的時間段內(nèi)乘坐電車，8點45分在距離公司最近的B車站下車，9點到達公 司開始業(yè)務(wù)。在10點到11點的時間段內(nèi)與公司內(nèi)的同事開會，在12點到13點的時間段 內(nèi)吃午飯。 如上在圖9中，將通過來自傳感器的信息等推測的用戶行動等履歷與時間段、時 刻等關(guān)聯(lián)起來，從而制作用戶履歷信息。 另外，在圖9中，還把通過傳感器等測量的用戶說話量、進食量、脈搏、出汗量等測 量值也與時間段和時刻關(guān)聯(lián)起來。例如在8點到8點20分的時間段內(nèi)，用戶從自家步行到 A車站，通過傳感器測量此時的步行量等，將其與8點到8點20分的時間段關(guān)聯(lián)起來。這種 情況下，還可以進一步將步行速度、出汗量等步行量之外的傳感器信息的測量值也關(guān)聯(lián)起 來。這樣就可以把握該時間段內(nèi)用戶的運動量等。 在從10點到11點的時間段內(nèi)，用戶與同事開會，通過傳感器測量此時的說話量 等，將其與從10點到11點的時間段關(guān)聯(lián)起來。這種情況下，還可以進一步例如將聲音狀態(tài)、 脈搏等傳感器信息的測量值也關(guān)聯(lián)起來。這樣就可以把握該時間段內(nèi)用戶的會話量和緊張
|#坐 /又寸。 在從20點45分到21點45分和從22點到23點的時間段內(nèi)，用戶打游戲或者看
19電視，將此時的脈搏、出汗量等與這些時間段關(guān)聯(lián)起來。這樣就可以把握這些時間段內(nèi)用戶 的興奮度等。 在23點30分之后的時間段內(nèi)用戶正在睡眠，將此時用戶的體溫變化與該時間段 關(guān)聯(lián)起來。這樣就可以把握用戶在睡眠時的健康狀態(tài)。 并且，用戶履歷信息不限于圖9所示方式，例如還可以實施不把用戶的行動等履 歷與日期時間等關(guān)聯(lián)起來地制作用戶履歷信息的變形。 例如在圖10A中，根據(jù)作為傳感器信息的測量值的說話量、聲音狀態(tài)、脈搏、出汗 量等，按照預(yù)定的運算式運算用戶的精神狀態(tài)參數(shù)。例如說話量越多則精神狀態(tài)參數(shù)就會 越高，這表示用戶的精神狀態(tài)為良好。另外，根據(jù)作為傳感器信息的測量值的步行量、步行 速度、體溫等，按照預(yù)定的運算式運算用戶的身體狀態(tài)(健康狀態(tài))的參數(shù)(運動量參數(shù))。 例如步行量越多則身體狀態(tài)參數(shù)會越高，這表示用戶的身體狀態(tài)為良好。
另外，如圖10B所示，使用柱表等使用戶的精神狀態(tài)、身體狀態(tài)的參數(shù)(廣義而言 是狀態(tài)參數(shù))可視化，從而可顯示于可穿戴顯示器和家庭顯示器上。另外，根據(jù)在移動環(huán)境 下更新的精神狀態(tài)、身體狀態(tài)的參數(shù)等控制家庭環(huán)境的機器人，從而能夠使機器人進行安 慰、激勵用戶或提醒用戶的動作。 如上所述在本實施方式中，作為用戶信息而取得了用戶的行動履歷、狀態(tài)履歷和 環(huán)境履歷中至少一個的用戶履歷信息。而且根據(jù)所取得的用戶履歷信息，進行機器人對用 戶提示的提示信息的確定處理。
7.基于腳本的機器人會話 接著，以給用戶的提示信息為基于腳本的機器人彼此間的會話的情況為例，詳細
說明該具體例子。 7. 1構(gòu)成 圖ll表示本實施方式中更為詳細的系統(tǒng)構(gòu)成例。圖11相比圖2等，處理部10還 包括事件判定部11、接觸狀態(tài)判定部16、說話權(quán)控制部17、腳本數(shù)據(jù)取得部18、用戶信息更 新部19。而且，存儲部20具有腳本數(shù)據(jù)存儲部27。 事件判定部11進行各種事件的判定處理。具體而言，通過在移動子系統(tǒng)或車內(nèi)子 系統(tǒng)更新了用戶信息的用戶，判定表示能重新使用家庭子系統(tǒng)的機器人的能使用機器人事 件的發(fā)生。例如當(dāng)用戶接近(移動)到機器人的場所(家)的情況下，事件判定單元ll判 定為發(fā)生了能使用機器人事件?；蛘弋?dāng)通過無線進行信息轉(zhuǎn)送的情況下，也可以通過檢測 該無線強度來判定能使用事件的發(fā)生?；蛘咴趯⒈銛y式電子設(shè)備連接到底座的情況下，也 可以判定為發(fā)生了能使用事件。而且，當(dāng)發(fā)生了這種能使用機器人事件的情況下，啟動機器 人1、2，用戶信息被下載至用戶信息存儲部22等。 腳本數(shù)據(jù)存儲部27將通過多個會話短語構(gòu)成的腳本數(shù)據(jù)作為提示信息進行存 儲。而且，提示信息確定部14根據(jù)該腳本數(shù)據(jù)確定機器人向用戶說出的會話短語。于是機 器人控制部30進行用于使機器人說出所確定的會話短語的控制。 具體而言，腳本數(shù)據(jù)存儲部27存儲將多個會話短語以分支結(jié)構(gòu)連接起來的腳本 數(shù)據(jù)。而且，提示信息確定部14根據(jù)用戶對機器人說出的會話短語的反應(yīng)，確定接下來使 機器人說出的會話短語。更具體而言，在用戶對機器人根據(jù)第l腳本數(shù)據(jù)(例如棒球的話 題)說出的會話短語所作的反應(yīng)是所給予的反應(yīng)(例如無反應(yīng))的情況下，提示信息確定部14選擇不同于第1腳本數(shù)據(jù)的第2腳本數(shù)據(jù)(例如棒球之外的話題)，根據(jù)第2腳本數(shù) 據(jù)確定接下來使機器人說出的會話短語。 如后所述，接觸狀態(tài)判定部16判定在機器人傳感面上的接觸狀態(tài)。而且提示信息 確定部14根據(jù)接觸狀態(tài)判定部16的判定結(jié)果，判斷用戶是進行了撫摸機器人的動作還是 進行了拍打機器人的動作，將其作為用戶對機器人說出的會話短語(提示信息的提示)所 作的反應(yīng)。然后，確定接下來對用戶說出的會話短語(接下來提示的提示信息)。
這種情況下，接觸狀態(tài)判定部16根據(jù)通過對來自麥克風(fēng)(聲音傳感器)的輸出信 號(傳感器信號)進行運算處理而獲得的輸出數(shù)據(jù)，判定在傳感面上的接觸狀態(tài)，該麥克 風(fēng)設(shè)置于傳感面的內(nèi)側(cè)(機器人的內(nèi)側(cè))。此時的輸出數(shù)據(jù)例如是信號強度(信號強度數(shù) 據(jù))，接觸狀態(tài)判定部16通過輸出數(shù)據(jù)進行信號強度與預(yù)定閾值的比較處理，從而可以判 定用戶是進行了撫摸機器人的動作還是進行了拍打機器人的動作。 說話權(quán)控制部17根據(jù)用戶對機器人所說出的會話短語的反應(yīng)(例如撫摸、拍打、 無聲)，控制將下一個會話短語的說話權(quán)(說話的主導(dǎo)權(quán))賦予給機器人1、2中的哪個。具 體而言，按照用戶對機器人1、2中某個機器人說出的會話短語作出了肯定反應(yīng)還是否定反 應(yīng)，確定賦予下一個會話短語的說話權(quán)的機器人。例如將說話權(quán)賦予給用戶作出了肯定反 應(yīng)的機器人或?qū)⒄f話權(quán)賦予給用戶沒有作出否定反應(yīng)的機器人。對于該說話權(quán)的控制處 理，能使用表示將說話權(quán)賦予給機器人1、2中的哪個的說話權(quán)標(biāo)記等來實現(xiàn)。
例如在圖12A中，用戶對機器人1的"一定是工作很忙吧"這樣的表達短語作出了 撫摸頭部的肯定反應(yīng)。因此，此時如圖12B所示，將下一個說話權(quán)賦予給被撫摸頭部的那個 (得到肯定反應(yīng)的那個)機器人l。因而被賦予說話權(quán)的機器人l會說出"看，我說對了吧" 這樣的會話短語。即，機器人1、2例如是以交替說話為原則的，按該原則來說的話，圖12B 中應(yīng)該將下一個說話權(quán)賦予給機器人2，而圖12B中將下一個說話權(quán)賦予給了被用戶撫摸 了頭部的機器人l一方。 另外，在圖13A中，用戶對機器人1的"不會是每天都在外面喝酒吧"這樣的會話 短語作出了拍打頭部的否定反應(yīng)。因此，此時如圖13B所示，按照原則將下一個說話權(quán)賦予 給沒有被拍打頭部的那個(沒有得到否定反應(yīng)的那個)機器人2。因而被賦予了說話權(quán)的 機器人2會說出"看，我說對了吧"這樣的會話短語。 例如，若機器人1、2始終都是交替地按順序進行會話，則機器人1、2的談?wù)摃拰?用戶而言會變得單調(diào)，用戶馬上就會厭煩。 針對該情況，如果使用圖12A至圖13B的說話權(quán)控制方式，可按照用戶的反應(yīng)以各 種方式切換說話權(quán)的賦予，因此可防止會話變得單調(diào)，能實現(xiàn)用戶不易厭煩的機器人間的 會話。 腳本數(shù)據(jù)取得部18取得根據(jù)用戶信息從多個腳本數(shù)據(jù)中選擇的腳本數(shù)據(jù)。
具體而言，例如根據(jù)用戶信息從N個腳本數(shù)據(jù)中選擇的M個(N > M > 1)腳本數(shù) 據(jù)通過未圖示的網(wǎng)絡(luò)被下載至腳本數(shù)據(jù)存儲部27。腳本數(shù)據(jù)例如從外部服務(wù)器300直接 下載至設(shè)于機器人1上的腳本數(shù)據(jù)存儲部27中，從外部服務(wù)器300通過主機服務(wù)器200下 載至腳本數(shù)據(jù)存儲部27。或者在圖7的構(gòu)成中，從外部服務(wù)器300下載至設(shè)于主機服務(wù)器 200上的腳本數(shù)據(jù)存儲部(提示信息存儲部226)。 然后，腳本數(shù)據(jù)取得部18從腳本數(shù)據(jù)存儲部27中讀取所下載的M個腳本數(shù)據(jù)中的例如1個，從而取得使用于機器人會話的腳本數(shù)據(jù)。 這種情況下，通過腳本數(shù)據(jù)取得部18取得的腳本數(shù)據(jù)可根據(jù)用戶當(dāng)前的日期時 間信息、用戶當(dāng)前的場所信息(當(dāng)前的所處場所)、用戶當(dāng)前的行動信息和用戶當(dāng)前的狀況 信息之中至少一個來進行選擇。即，能夠根據(jù)實時的用戶信息進行選擇?；蛘撸€可以根據(jù) 用戶的行動履歷信息和用戶的狀態(tài)履歷信息之中至少一個選擇腳本數(shù)據(jù)。即，可以不根據(jù) 實時的用戶信息，而根據(jù)從過去到現(xiàn)在的用戶履歷信息選擇腳本數(shù)據(jù)。 如果這樣根據(jù)用戶信息和用戶履歷信息選擇腳本數(shù)據(jù)，則可以選擇適合于當(dāng)前的
日期時間和用戶的過去或現(xiàn)在的狀況、場所等的腳本數(shù)據(jù)來使機器人進行會話。 并且，用戶特性信息更新部15根據(jù)用戶對機器人說出的會話短語所作的反應(yīng)，更
新用戶特性信息。而且，此時腳本數(shù)據(jù)取得部18也可以取得根據(jù)用戶特性信息選擇的腳本
數(shù)據(jù)。這樣就可以根據(jù)用戶的反應(yīng)來學(xué)習(xí)用戶的興趣、嗜好等，更新用戶特性信息，選擇并
使用適合于用戶的興趣、嗜好等的腳本數(shù)據(jù)。 接著使用圖14的流程圖說明本實施方式的詳細動作。 首先，根據(jù)傳感器信息取得用戶信息(步驟S31)。然后推測用戶的TPO(步驟 S32)。 接著根據(jù)用戶信息、TPO取得腳本數(shù)據(jù)(步驟S33)。具體而言，通過網(wǎng)絡(luò)下載適合 于用戶信息等的腳本數(shù)據(jù)。 然后，根據(jù)所取得的腳本數(shù)據(jù)，確定使機器人1、2說出的會話短語(步驟S34)。然 后，進行使機器人1、2說出不同會話短語的機器人控制(步驟S35)。 接下來監(jiān)視用戶對機器人1、2的說話的反應(yīng)(步驟S36)。然后，判斷是否向其他 腳本數(shù)據(jù)分支(步驟S37)，如果分支則返回步驟S33。另一方面，在不分支的情況下，通過 圖12A 圖13B所示的方式確定下一個會話短語的說話權(quán)(步驟S38)。另外，根據(jù)用戶的 反應(yīng)確定機器人1、2接下來說出的會話短語(步驟S39)。進而根據(jù)用戶的反應(yīng)，更新用戶 特性信息(感性數(shù)據(jù)庫)(步驟S40)。
7. 2腳本的具體例子 接著，說明本實施方式中使用的腳本數(shù)據(jù)及其選擇方式的具體例子。 如圖15所示，腳本數(shù)據(jù)庫的各腳本數(shù)據(jù)被賦予了腳本編號。而且，由腳本編號所
確定的腳本數(shù)據(jù)是通過多個腳本數(shù)據(jù)碼構(gòu)成的，通過各腳本數(shù)據(jù)碼指定各會話短語(文本
數(shù)據(jù))。 例如在圖15中，根據(jù)用戶信息判斷為用戶比平時更晚地回家，因而選擇腳本編號 =0579的腳本數(shù)據(jù)。而且，腳本編號=0579的腳本數(shù)據(jù)是通過AOl、 BOl、 A02、 B02、 A03、 B03的腳本數(shù)據(jù)碼構(gòu)成的。此處，A01、A02、A03是機器人1依次說出的會話短語的碼，BOl、 B02、B03是機器人2依次說出的會話短語的碼。而且，通過使用該腳本數(shù)據(jù)，可實現(xiàn)圖3A 圖3C中說明的、對應(yīng)于用戶信息的機器人1、2間的交談會話。 圖16是基于"撫摸"、"拍打"、"無反應(yīng)"等用戶反應(yīng)(行動)的腳本分支的例子。
例如首先由機器人1說出"今天好像A隊贏了 ！"。如果用戶針對該說話撫摸了機 器人l，則推測為用戶是棒球隊A的球迷。因此，此時機器人2會說出"對啊對啊，是8比7 逆轉(zhuǎn)取勝！"，更詳細解說球隊A取勝的情形。而且，當(dāng)用戶針對該說話撫摸了機器人2的情 況下，推測為用戶對球隊A的勝利手段很滿意。因此，此時機器人l說出"本壘打真棒??！"。另一方面，在拍打機器人2的情況下，推測為雖然球隊A取勝然而用戶對該取勝手段并不滿 意。因此，此時機器人l說出"不過投手陣容不太穩(wěn)定哦"。并且，在用戶沒有反應(yīng)的情況下 轉(zhuǎn)移到其他腳本。 另外，在用戶對機器人1的"今天好像A隊贏了 ！"這樣的說話而拍打了機器人1 的情況下，推測為用戶并不是棒球隊A的球迷。因此，此時機器人2會說出"除此之外，球隊 B怎么樣了？"，將話題轉(zhuǎn)變到不同于球隊A的球隊B。然后轉(zhuǎn)移到棒球的相關(guān)腳本的其他分 支。 另外，當(dāng)用戶沒有反應(yīng)的情況下，推測為用戶原本對棒球就沒有興趣。因此，此時 機器人2會說出"哦，原來如此啊"，轉(zhuǎn)移到棒球之外的其他腳本。 如上，在圖16中，根據(jù)用戶對機器人所說出的會話短語的反應(yīng)，確定接下來使機 器人說出的會話短語。另外，通過檢測用戶的撫摸、拍打等反應(yīng)，可以獲悉用戶喜歡的棒球 隊等，由此能夠更新用戶特性信息。 圖17是基于"撫摸"等用戶反應(yīng)的腳本選擇和用戶特性信息(數(shù)據(jù)庫)的更新例。
首先，機器人1說出"今天天氣怎么樣啊"。與此相對，機器人2說出"別管那個， 看今天的新聞了么？"。然后機器人1說出"我看了今天的股價..."，如果用戶對該說話撫 摸了機器人l，則推測為用戶對股票話題有興趣。于是，此時轉(zhuǎn)移到股價信息腳本，機器人1 說出"今天的日經(jīng)平均股價是17760日元喲"、"漲了60日元呀。C公司的股價是..."。
此時，在本實施方式中，根據(jù)通過用戶的反應(yīng)而選擇的腳本日志，更新用戶特性信 息的數(shù)據(jù)庫。即，通過用戶的反應(yīng)，推測為用戶對股票的話題具有興趣，將用戶的興趣、嗜好 之一是股票的情況登記在數(shù)據(jù)庫中使其學(xué)習(xí)。這樣，在接下來選擇腳本數(shù)據(jù)時，選擇與股票 相關(guān)的腳本的概率會變高，從而能夠提供符合用戶興趣、嗜好的話題。 即，在通過問巻調(diào)查的記錄等來調(diào)查用戶的興趣、嗜好的方法中，會對用戶強加繁 雜的程序，因而并非優(yōu)選。針對這點，在圖17的方式中，通過用戶對機器人的會話作出反 應(yīng)，具有不會對用戶強加多余的程序，就能自動調(diào)查和收集用戶的興趣、嗜好的優(yōu)點。
圖18、圖19是基于實時用戶信息的腳本選擇的例子。 圖18中，作為用戶信息而取得了"當(dāng)前日期時間6月10日(星期日)11:30"、"當(dāng) 前的場所自家"、"今天的步數(shù)186步"、"當(dāng)前的運動量較少"、"當(dāng)前的說話量較少"。這
些用戶信息是通過來自可穿戴傳感器150等的傳感器信息而取得的。 然后，根據(jù)所取得的用戶信息，推測為用戶的TPO是"星期日沒有特別的事情，在 家里百無聊賴"。于是，這種情況下選擇"今天的新聞、天氣、電視節(jié)目等話題"、"與附近的事 件信息相關(guān)的話題"、"與運動不足相關(guān)的話題"、"與家庭相關(guān)的話題"等腳本(腳本選擇候 選)。即，在圖18中，根據(jù)當(dāng)前的日期時間信息、用戶當(dāng)前的場所信息、用戶當(dāng)前的行動信息 或用戶當(dāng)前的狀況信息選擇腳本(腳本數(shù)據(jù))。 具體而言，如圖19所示，根據(jù)所選擇的腳本，在機器人1、2之間進行"主人在家好 無聊啊"、"總是這樣"、"那樣會運動不足的喲"、"散散步多好啊"、"我有些有趣的事件信息 哦"、"真不好啊"等會話。因此，用戶通過在旁邊聽取這些機器人1、2間的會話，從而可間接 獲悉自身當(dāng)前的行動、狀況等。因此，能夠提供一種并非單方面向用戶提供信息的便利性提 供型服務(wù)，而是通過對用戶的精神方面間接產(chǎn)生作用，從而對用戶賦予察覺，可促進自身成 長的啟發(fā)型普適服務(wù)。
23
并且，例如當(dāng)圖19中用戶針對"我有些有趣的事件信息哦"這樣的機器人1的說 話而撫摸了機器人l，則推測為用戶對事件信息具有興趣，選擇圖18中的腳本選擇候選中 的事件信息腳本。另外，例如用戶針對"散散步多好啊"這樣的機器人2的說話而撫摸了機 器人2，則推測為用戶對散步具有興趣，分支為散步點信息腳本。
圖20、圖21是基于用戶履歷信息(1天的蓄積信息)的腳本選擇的例子。
圖20中，作為用戶履歷信息取得了"日期時間6月11日(星期一)晴28度"、"當(dāng) 日前往場所自家、新宿、橫濱"、"今天的累積步數(shù)15023步"、"今天的累積運動量較多"、 "今天的累積說話量較多"。這些用戶信息是通過來自可穿戴傳感器150等的傳感器信息 的蓄積和履歷而取得的。 然后，根據(jù)所取得的用戶履歷信息，推測為用戶的TPO為"平日，因為工作去橫濱 出差。徒步移動多于平時而很累。運動量、說話量也很多，是活躍的一天"。于是這種情況 下選擇"今天的新聞、天氣、電視節(jié)目等話題"、"與前往場所(橫濱)相關(guān)的話題"、"今天走 了好多路真辛苦呀這樣的慰勞的話題"等腳本(腳本選擇候選)。即，在圖20中，根據(jù)用戶 的行動履歷信息或用戶的狀態(tài)履歷信息等選擇腳本(腳本數(shù)據(jù))。 具體而言，如圖21所示，根據(jù)所選擇的腳本，在機器人1、2間進行"今天走了這么 多路好辛苦啊"、"好久不走這么多路了啊"、"今天去橫濱了啊"、"橫濱的感覺很好啊"、"紅磚 倉庫附近很好看吧"、"嗯，好想去華人街啊"等會話。因此，用戶通過在旁邊聽取這些機器 人1、2間的會話，從而可間接獲悉自身當(dāng)日整天的行動履歷、狀況履歷。因此，能提供一種 對用戶賦予對自身行動履歷等的察覺的啟發(fā)型普適服務(wù)。 并且，如果用戶針對圖21中"紅磚倉庫附近很好看吧"這樣的機器人1的說話而 撫摸了機器人1，則推測為對紅磚倉庫具有興趣，則分支到紅磚倉庫信息。同樣地，如果用戶 針對"嗯，好想去華人街啊"這樣的機器人2的說話而撫摸了機器人2，則分支到華人街信息 圖22是用戶特性信息數(shù)據(jù)庫的腳本選擇的例子。 圖22中，作為用戶特性信息而取得了"出生年月日職業(yè)公司職員休息日周六 日"、"經(jīng)常前往的場所自家、新宿、澀谷..."、"平均步數(shù)7688步"、"平均運動量680大 卡"、"說話量67分鐘"、"關(guān)心度天氣75 % 、體育60 % 、旅行45 % 、電視節(jié)目30 % 、音樂 20X、股價15X、PC 10%"等。此處，關(guān)心度是例如使用用戶撫摸機器人、進入詳細腳本的 比例等而取得的。 而且，從圖22的用戶特性信息中選擇"與出生年月日、年齡、工作、家庭有關(guān)的話 題(比如白領(lǐng)生活好難啊)"、"與生活習(xí)慣有關(guān)的話題(比如好像最近運動不足啊)"、 "與行動區(qū)域有關(guān)的話題(比如聽說新宿有新店開業(yè))"、"與關(guān)心度較高的領(lǐng)域相關(guān)的話 題(比如從19:00開始有旅行節(jié)目)"等腳本。這樣就可以進行與用戶的特性(感性)匹 配的腳本選擇。 8.基于用戶履歷信息的提示信息的確定處理 接下來說明基于用戶履歷信息的提示信息的確定處理的詳細情況。具體說明由于 用戶外出而一定期間沒有接觸機器人(1、2)，之后回到家中接觸機器人的情況下的機器人 的行動。 例如用戶回到家中接觸機器人時，發(fā)生能使用機器人(家庭子系統(tǒng))的事件。具
24體而言，通過可穿戴傳感器的GPS、設(shè)置于家門等上的傳感器、便攜性電子設(shè)備與底座的連 接等檢測到用戶回家，或者通過無線通信的無線強度和機器人的接觸傳感器等而檢測到用 戶與機器人的接近，則圖11的事件判定部11判定為發(fā)生了能使用機器人的事件。即判定 為發(fā)生了表示處于能使用機器人狀態(tài)的能使用事件。 而且，在圖23中，將發(fā)生該能使用事件之前的例如外出期間(不能使用機器人的 期間、機器人與用戶的非接近期間)作為第1期間Tl，將發(fā)生能使用事件之后的例如在家 期間(能使用機器人的期間、機器人與用戶接近的期間)作為第2期間T2。而且，在該第1 期間Tl內(nèi)取得(更新)的用戶履歷信息為第1用戶履歷信息，在第2期間T2內(nèi)取得(更 新)的用戶履歷信息為第2用戶履歷信息。 此時，第1用戶履歷信息可以通過在第1期間Tl使用圖11的可穿戴傳感器150的 行動傳感器、狀態(tài)傳感器、環(huán)境傳感器測量用戶的行動(步行、說話、進食等)、狀態(tài)(疲勞、 緊張、空腹、精神狀態(tài)、肉體狀態(tài)等)或環(huán)境(場所、明亮度、氣溫等)來取得。具體而言，便 攜式電子設(shè)備100的用戶信息更新部根據(jù)來自這些傳感器的傳感器信息，更新便攜式電子 設(shè)備100的用戶信息存儲部的用戶履歷信息，從而取得第1期間Tl內(nèi)的第1用戶履歷信息。
接著，當(dāng)發(fā)生能使用機器人1、2的事件時，在第1期間Tl所更新的第1用戶履歷 信息從便攜式電子設(shè)備100的用戶信息存儲部被轉(zhuǎn)送到機器人1 (機器人2)的用戶信息存 儲部22(用戶履歷信息存儲部23)。由此，提示信息確定部14能夠根據(jù)所轉(zhuǎn)送的第1用戶 履歷信息，進行由機器人1、2提示給用戶的提示信息的確定處理(腳本選擇處理)。
另一方面，第2用戶履歷信息可以通過在第2期間T2使用機器人搭載傳感器34 或其他傳感器(例如可穿戴傳感器和埋設(shè)在家庭的家庭傳感器等)測量用戶的行動、狀態(tài) 或環(huán)境來取得。具體而言，由用戶信息更新部19根據(jù)來自這些傳感器的傳感器信息，更新 用戶信息存儲部22的用戶履歷信息，從而取得第2期間T2內(nèi)的第2用戶履歷信息。
而且，如圖23所示，提示信息確定部14例如根據(jù)在第1期間Tl取得的第1用戶 履歷信息和在第2期間T2取得的第2用戶履歷信息，進行由機器人1、2提示給用戶的提示 信息的確定處理。具體而言，根據(jù)第1、第2用戶履歷信息，進行機器人1、2要會話的腳本 的確定處理。這樣，例如可以向用戶提供附加了用戶在外出期間的行動等和用戶在家期間 的行動等雙方面的提示信息，可向用戶賦予與在外出目的地和自家的自身行動等相關(guān)的察 覺。 更具體而言，提示信息確定部14使提示信息的確定處理時的第1用戶履歷信息的 權(quán)重(權(quán)重系數(shù))和第2用戶履歷信息的權(quán)重在第2期間T2內(nèi)發(fā)生變化。
例如在圖24中，發(fā)生能使用機器人1、2的事件時(用戶回家時、從回家時起直至 經(jīng)過給定期間)，確定處理中的第1用戶履歷信息的權(quán)重大于第2用戶履歷信息的權(quán)重，例 如第1用戶履歷信息為1. O，第2用戶履歷信息的權(quán)重為0。 而且，在權(quán)重變更期間TA中，第1用戶履歷信息的權(quán)重變小，而第2用戶履歷信息 的權(quán)重變大，權(quán)重大小是相逆的。然后，在變更期間TA之后，第2用戶履歷信息的權(quán)重將大 于第1用戶履歷信息的權(quán)重，例如第1用戶履歷信息的權(quán)重為O，第2用戶履歷信息的權(quán)重 為1.0。 如上，在圖24中，當(dāng)發(fā)生能使用的事件時，增大確定處理中的第1用戶履歷信息的 權(quán)重，減小第2用戶履歷信息的權(quán)重，此后減小第1用戶履歷信息的權(quán)重，增大第2用戶履歷信息的權(quán)重。具體而言，在第2期間T2中，伴隨時間流逝而減小提示信息確定處理時的
第1用戶履歷信息的權(quán)重，伴隨時間流逝而增大第2用戶履歷信息的權(quán)重。 這樣，在第2期間Tl的前半期間內(nèi)，機器人1、2例如提供與作為外出期間的第1
期間T1內(nèi)的用戶的行動等關(guān)聯(lián)的話題。而且，此后當(dāng)時間經(jīng)過時，則提供與用戶在自家的
行動等相關(guān)的話題。由此，可提供與用戶的行動、狀況等對應(yīng)的適時的話題。 而且，權(quán)重的變化方式不限于圖24的方式。例如與圖24相反地，還可以實施如下
變形，即在前半期間增大第2用戶履歷信息的權(quán)重，此后增大第1履歷信息的權(quán)重?；蛘?br> 還可以考慮到第1期間Tl之前的用戶履歷信息，進行提示信息的確定處理。另外，權(quán)重的
變化方式既可以構(gòu)成為預(yù)先編程于機器人1、2等中，也可以構(gòu)成為可由用戶按照喜好自由切換。 圖25表示用戶履歷信息的權(quán)重方式的具體例子。作為確定處理時的用戶履歷信 息的權(quán)重的一個例子，存在通過用戶履歷信息而選擇的腳本的選擇概率。具體而言，當(dāng)增大 第1用戶履歷信息的權(quán)重的情況下，相比第2用戶履歷信息而更多選擇第1用戶履歷信息 的腳本。具體地，增大第l用戶履歷信息的腳本選擇概率。另一方面，當(dāng)增大第2用戶履歷 信息的權(quán)重的情況下，相比第1用戶履歷信息而更多選擇第2用戶履歷信息的腳本。具體 地，增大第2用戶履歷信息的腳本選擇概率。 例如圖25所示，作為通過第1用戶履歷信息選擇的腳本，具有關(guān)于前往的場所的 話題、關(guān)于外出目的地的行動等的話題(今天走了很多路真辛苦呀)、關(guān)于工作的話題等 (參見圖20)。另外，作為通過第2用戶履歷信息選擇的腳本，具有關(guān)于在自家的生活環(huán)境 (運動不足等)的話題、關(guān)于附近的事件信息的話題、關(guān)于家庭的話題、關(guān)于用戶關(guān)心度較 高的領(lǐng)域的話題等(參見圖18)。 而且，在圖24中，在第2期間T2的前半部分，由于第1用戶履歷信息的權(quán)重較大， 因而第l用戶履歷信息用的腳本選擇概率變高。由此，在前半期間中，機器人1、2會進行例 如與用戶曾前往的場所有關(guān)的會話等。另一方面，在第2期間T2的后半部分，由于第2用戶 履歷信息的權(quán)重較大，因而第2用戶履歷信息用的腳本選擇概率變高。由此，在后半期間， 機器人1、2會進行例如與用戶在自家的生活環(huán)境("最近運動不足啊")相關(guān)的會話等。這 樣，就能夠以通過對應(yīng)于用戶的環(huán)境變化(從外出到在家的變化)的方式，變更所提供的腳 本話題，能實現(xiàn)更為自然的機器人1、2的會話。
9.接觸狀態(tài)判定 接著說明拍打、撫摸機器人等動作的具體判定方式的一個例子。 圖26A是毛絨玩具型機器人500的例子。機器人500的表面作為傳感面發(fā)揮作用。
在傳感面501的內(nèi)側(cè)，設(shè)有麥克風(fēng)502-l、502-2、502-3。還設(shè)有對各麥克風(fēng)502_1、502_2、
502-3的輸出信號進行運算處理，對輸出數(shù)據(jù)進行輸出的信號處理部503。 如圖26的功能框圖所示，來自麥克風(fēng)502-l、502-2、502-3的輸出信號被輸入到信
號處理部503。信號處理部503進行除噪和信號放大等，對模擬輸出信號進行加工和轉(zhuǎn)換。
然后，計算信號強度等，以數(shù)字輸出數(shù)據(jù)形式輸出。接觸狀態(tài)判定部16例如進行閾值的比
較處理、接觸狀態(tài)的分類等處理。 例如，圖27A、圖27B、圖27C是拍打傳感面501時、撫摸傳感面501時、朝麥克風(fēng)說 話時這3個場面下的聲音波形例。圖表的橫軸為時間，縱軸為信號強度。
著眼于信號強度，可知在圖27A的拍打時和圖27B的撫摸時信號強度較大。另外， 可知在拍打時該狀態(tài)為暫時性的，而撫摸時該狀態(tài)則是持續(xù)的。如圖27C所示可知，例如說 出"啊 "那樣的較強烈的聲音時的波形相比圖27A的拍打時和圖27B的撫摸時信號強度 較小。 通過設(shè)置使用了這些差異的閾值，可以檢測出"拍打狀態(tài)"、"撫摸狀態(tài)"、"哪種都 不是的狀態(tài)"。另外，通過使用多個麥克風(fēng)502-l、502-2、502-3，可以將產(chǎn)生了最強信號的場 所檢測為"被拍打的部位、被撫摸的部位"。 更具體地，嵌入到機器人500內(nèi)部的麥克風(fēng)502-l、502-2、502-3在用戶的手等接 觸到機器人500的傳感面501的情況下，檢測在機器人500內(nèi)部傳播的聲音并轉(zhuǎn)換為電信 號。 信號處理部503對麥克風(fēng)502-1、502-2、502-3的輸出信號(聲音信號)進行除 噪、信號放大、A/D轉(zhuǎn)換，將輸出數(shù)據(jù)輸出。通過將該輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為絕對值而蓄積一定時 間，可計算出信號強度。然后將計算出的信號強度與閾值TH進行比較。而且，如果超過閾 值TH，則判定為檢測到"接觸"，作為接觸狀態(tài)檢測次數(shù)進行計數(shù)。然后，在預(yù)定時間內(nèi)重復(fù) 該接觸狀態(tài)檢測處理。 在經(jīng)過了預(yù)定時間的時刻，接觸狀態(tài)判定部16比較事先設(shè)定好的條件與上述的
接觸狀態(tài)檢測次數(shù)，例如通過下述的條件檢測被撫摸的狀態(tài)、被拍打的狀態(tài)。此時，利用在
撫摸時由于接觸狀態(tài)是持續(xù)的而接觸狀態(tài)檢測次數(shù)也多，但在拍打時接觸狀態(tài)檢測次數(shù)較
少的現(xiàn)象，檢測是被撫摸的狀態(tài)還是被拍打的狀態(tài)。 檢測狀態(tài)(檢測次數(shù)/最大檢測次數(shù))X 100 (% ) 撫摸狀態(tài) 大于等于25% 拍打狀態(tài)大于等于10%、小于25% 未檢測狀態(tài) 小于10% 這樣，使用至少一個麥克風(fēng)就能判定"拍打狀態(tài)"、"撫摸狀態(tài)"、"哪種都不是的狀 態(tài)(未檢測狀態(tài))"。另外，通過分散地嵌入多個麥克風(fēng)、比較各麥克風(fēng)的接觸狀態(tài)檢測次 數(shù)，還可以判定產(chǎn)生接觸的部位。 如上所述詳細說明了本實施方式，但是還可以實施實質(zhì)上不脫離本發(fā)明的新項目 和效果的多種變形，這對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說是容易理解的。因此這種變形例都屬于 本發(fā)明范圍內(nèi)。例如在說明書或附圖中至少一次與更廣義或同義的不同用語一并記載的用 語無論在說明書或附圖中的何處，都可以置換為該不同用語。另外，機器人控制系統(tǒng)和機器 人的構(gòu)成、動作也都不限于本實施方式中所說明的內(nèi)容，可以實施各種變形。
權(quán)利要求
一種用于控制機器人的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有用戶信息取得部，其取得通過傳感器信息獲得的用戶信息，該傳感器信息來自對用戶行動進行測量的行動傳感器、對用戶狀態(tài)進行測量的狀態(tài)傳感器和對用戶環(huán)境進行測量的環(huán)境傳感器之中至少一方；提示信息確定部，其根據(jù)所取得的上述用戶信息，進行由機器人提示給用戶的提示信息的確定處理；以及機器人控制部，其進行用于使機器人將上述提示信息提示給用戶的控制，上述提示信息確定部以第1、第2機器人針對所取得的相同的上述用戶信息提示不同的提示信息的方式，進行提示給用戶的提示信息的確定處理。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述第1機器人被設(shè)定為主動 側(cè)，上述第2機器人被設(shè)定為從動側(cè)，設(shè)于主動側(cè)的上述第1機器人上的上述提示信息確定部向從動側(cè)的上述第2機器人指 示對用戶進行提示信息的提示。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)還具有通 信部，該通信部將指示提示信息的提示的指示信息從主動側(cè)的上述第1機器人向從動側(cè)的 上述第2機器人通信。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述用戶信息取得部取得用 戶履歷信息作為上述用戶信息，該用戶履歷信息是用戶的行動履歷、用戶的狀態(tài)履歷和用 戶的環(huán)境履歷中至少l個，上述提示信息確定部根據(jù)所取得的上述用戶履歷信息，進行由機器人提示給用戶的提 示信息的確定處理。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有事件 判定部，該事件判定部判定表示處于能使用機器人的狀態(tài)的能使用事件的發(fā)生，上述提示信息確定部根據(jù)在上述能使用事件發(fā)生前的第1期間內(nèi)取得的第1用戶履歷 信息和在上述能使用事件發(fā)生后的第2期間內(nèi)取得的第2用戶履歷信息，進行由機器人提 示給用戶的提示信息的確定處理。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述提示信息確定部使提示 信息的上述確定處理中的上述第1用戶履歷信息的權(quán)重和上述第2用戶履歷信息的權(quán)重在 上述第2期間內(nèi)發(fā)生變化。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述提示信息確定部在上述 能使用事件發(fā)生時增大上述確定處理中的上述第1用戶履歷信息的權(quán)重，減小上述第2用 戶履歷信息的權(quán)重，然后減小上述第1用戶履歷信息的權(quán)重，增大上述第2用戶履歷信息的 權(quán)重。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述用戶履歷信息是根據(jù)來 自用戶的可穿戴傳感器的傳感器信息進行更新而獲得的信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述提示信息確定部根據(jù)用 戶對機器人的提示信息的提示所作的反應(yīng)，進行由機器人接下來提示給用戶的提示信息的 確定處理。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有用戶特性信息存儲部，其存儲用戶特性信息；以及用戶特性信息更新部，其根據(jù)用戶對機器人的提示信息的提示所作的反應(yīng)，更新上述 用戶特性信息。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有接觸 狀態(tài)判定部，該接觸狀態(tài)判定部判定在機器人的傳感面上的接觸狀態(tài)，上述提示信息確定部根據(jù)上述接觸狀態(tài)判定部的判定結(jié)果，判斷用戶是進行了撫摸機 器人的動作還是進行了拍打機器人的動作來作為用戶對機器人的提示信息的提示所作的 反應(yīng)，并進行接下來要提示給用戶的提示信息的確定處理。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述接觸狀態(tài)判定部通過 對來自麥克風(fēng)的輸出信號進行運算處理而獲得的輸出數(shù)據(jù)，判定上述傳感面上的接觸狀 態(tài)，其中上述麥克風(fēng)設(shè)置于上述傳感面的內(nèi)側(cè)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述輸出數(shù)據(jù)是信號強度， 上述接觸狀態(tài)判定部通過進行上述信號強度與預(yù)定閾值的比較處理，由此判定用戶是進行了撫摸機器人的動作還是進行了拍打機器人的動作。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有腳本 數(shù)據(jù)存儲部，該腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲由多個會話短語構(gòu)成的腳本數(shù)據(jù)作為上述提示信息，上述提示信息確定部根據(jù)上述腳本數(shù)據(jù)，確定機器人向用戶說出的會話短語， 上述機器人控制部進行用于使機器人說出所確定的會話短語的控制。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲 以分支結(jié)構(gòu)將多個會話短語連接起來而成的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)用戶對機器人所說出的會話短語的反應(yīng)，確定接下來使機器 人說出的會話短語。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述提示信息確定部在用 戶對機器人基于第1腳本數(shù)據(jù)說出的會話短語的反應(yīng)為給定的反應(yīng)時，選擇不同于上述第 1腳本數(shù)據(jù)的第2腳本數(shù)據(jù)，根據(jù)上述第2腳本數(shù)據(jù)確定接下來使機器人說出的會話短語。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有說 話權(quán)控制部，其根據(jù)用戶對機器人說出的會話短語的反應(yīng)，進行將接下來的會話短語的說 話權(quán)賦予上述第1、第2機器人中哪方的控制。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述說話權(quán)控制部按照用 戶對上述第1、第2機器人中某一個機器人說出的會話短語作出了肯定的反應(yīng)還是否定的 反應(yīng)，確定將被賦予接下來的會話短語的說話權(quán)的機器人。
19. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有腳 本數(shù)據(jù)取得部，該腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)上述用戶信息從多個腳本數(shù)據(jù)中選擇的腳本數(shù) 據(jù)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述腳本數(shù)據(jù)取得部通過 網(wǎng)絡(luò)下載根據(jù)上述用戶信息選擇的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)下載的腳本數(shù)據(jù)，確定機器人對用戶說出的會話短語。
21. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)當(dāng)前日期時間信息、用戶當(dāng)前的場所信息、用戶當(dāng)前的行動信息和用戶當(dāng)前的狀況信 息中至少一方所選擇的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)基于當(dāng)前日期時間信息、用戶當(dāng)前的場所信息、用戶當(dāng)前的 行動信息和用戶當(dāng)前的狀況信息中至少一方所選擇的腳本數(shù)據(jù)，確定機器人對用戶說出的 會話短語。
22. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，上述腳本數(shù)據(jù)取得部取得 根據(jù)用戶行動履歷信息和用戶狀態(tài)履歷信息之中至少一方所選擇的腳本數(shù)據(jù)，上述提示信息確定部根據(jù)基于用戶行動履歷信息和用戶狀態(tài)履歷信息之中至少一方 所選擇的腳本數(shù)據(jù)，確定機器人對用戶說出的會話短語。
23. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機器人控制系統(tǒng)具有用戶特性信息存儲部，其存儲用戶特性信息；以及用戶特性信息更新部，其根據(jù)用戶對機器人說出的會話短語的反應(yīng)，更新上述用戶特 性信息，上述腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)上述用戶特性信息所選擇的腳本數(shù)據(jù)。
24. —種機器人，其具有權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)；以及 作為上述機器人控制系統(tǒng)的控制對象的機器人動作機構(gòu)。
25. —種用于機器人控制的程序，其使計算機作為如下部分發(fā)揮作用 用戶信息取得部，其取得通過傳感器信息獲得的用戶信息，該傳感器信息來自對用戶行動進行測量的行動傳感器、對用戶狀態(tài)進行測量的狀態(tài)傳感器和對用戶環(huán)境進行測量的環(huán)境傳感器之中至少一方；提示信息確定部，其根據(jù)所取得的上述用戶信息，進行由機器人提示給用戶的提示信息的確定處理；以及機器人控制部，其進行用于使機器人將上述提示信息提示給用戶的控制， 上述提示信息確定部以第1、第2機器人針對所取得的相同的上述用戶信息提示不同的提示信息的方式，進行提示給用戶的提示信息的確定處理。
26. —種計算機可讀的信息存儲介質(zhì)，其特征在于，存儲有權(quán)利要求25所述的程序。
全文摘要
機器人控制系統(tǒng)具有用戶信息取得部(12)，其取得通過傳感器信息獲得的用戶信息，該傳感器信息來自對用戶行動進行測量的行動傳感器、對用戶狀態(tài)進行測量的狀態(tài)傳感器和對用戶環(huán)境進行測量的環(huán)境傳感器中的至少一方；提示信息確定部(14)，其根據(jù)所取得的用戶信息，進行由機器人向用戶提示的提示信息的確定處理；以及機器人控制部(30)，其進行用于使機器人將提示信息提示給用戶的控制。提示信息確定部(14)以由第1、第2機器人針對所取得的相同用戶信息提示不同的提示信息的方式進行向用戶提示的提示信息的確定處理。
文檔編號B25J13/00GK101795831SQ20088010615
公開日2010年8月4日 申請日期2008年9月1日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月6日
發(fā)明者井場陽一, 杉原良平, 河西恒春, 清水秀樹, 福嶋信人, 龍?zhí)锍墒?申請人:奧林巴斯株式會社