專利名稱：動(dòng)力輔助設(shè)備及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及動(dòng)力輔助設(shè)備和用于動(dòng)力輔助設(shè)備的控制方法。
背景技術(shù)：
在用于制造工業(yè)產(chǎn)品的制造現(xiàn)場(chǎng)等，動(dòng)力輔助設(shè)備用作用于輔助操作 者搬運(yùn)重物(工件)的設(shè)備。工件安裝操作包括搬運(yùn)和定位工件，但是當(dāng) 工件由操作者和動(dòng)力輔助設(shè)備協(xié)同搬運(yùn)時(shí)，搬運(yùn)工件所需的動(dòng)力能由動(dòng)力 輔助設(shè)備提供。此外，通過(guò)指令動(dòng)力輔助設(shè)備，能有效地執(zhí)行工件的定 位。因而，通過(guò)使用動(dòng)力輔助設(shè)備，能減輕操作者的工作負(fù)荷并能實(shí)現(xiàn)操
作性的提高。例如，日本專利申請(qǐng)No. 11-245124 (JP-A-245124)公開了
一種動(dòng)力輔助設(shè)備，其檢測(cè)用于保持用作搬運(yùn)對(duì)象的工件的工件保持設(shè)備 的傾斜(角度)并沿著上下方向驅(qū)動(dòng)工件保持設(shè)備。 ^
當(dāng)在以上所述的動(dòng)力輔助設(shè)備中判定操作者已經(jīng)從工件保持設(shè)備移開 他/她的手時(shí)，動(dòng)力輔助設(shè)備的各接合部分被鎖止以維持工件保持設(shè)備和工 件的姿勢(shì)(傾斜和搬運(yùn)的方向)。此外，當(dāng)判定操作者已經(jīng)握著工件保持 設(shè)備時(shí)，解除在動(dòng)力輔助設(shè)備的各接合部分上的鎖止，使得操作者能自由 地修改工件保持設(shè)備和工件的姿勢(shì)(傾斜和搬運(yùn)的方向)。
當(dāng)使用此類型的動(dòng)力輔助設(shè)備執(zhí)行工件定位時(shí)，通過(guò)操作者在握著工 件保持設(shè)備的同時(shí)執(zhí)行的操作能自由地校正工件的位置。然而，取決于工 件的平衡狀態(tài)(重心位置)，當(dāng)操作者握著工件保持設(shè)備時(shí)解除各接合部 分上的鎖止，工件會(huì)出人意料地繞各接合部分傾斜。在此情況下操作者可 能不能支撐此移位，結(jié)果，工件會(huì)接觸安裝對(duì)象構(gòu)件，造成工件或者安裝 對(duì)象構(gòu)件破損。
此外，允許操作者在握著工件保持設(shè)備的同時(shí)自由地校正工件的位置 意味著取決于操作者的操作，在搬運(yùn)過(guò)程中工件會(huì)搖擺。因而，如果操作者錯(cuò)誤地操作，則工件會(huì)接觸安裝對(duì)象構(gòu)件或者其周邊部分。因而，對(duì)于 以上所述的動(dòng)力輔助設(shè)備，在必須搬運(yùn)工件通過(guò)間隙等的情況下，操作者 必須在很小心調(diào)節(jié)工件姿勢(shì)的同時(shí)必須搬運(yùn)工件，在此情況下，會(huì)發(fā)生搬 運(yùn)效率的降低。

發(fā)明內(nèi)容
為了提高動(dòng)力輔助設(shè)備搬運(yùn)工件的效率并提高使用動(dòng)力輔助設(shè)備安裝 工件時(shí)的定位精度，本發(fā)明提供一種動(dòng)力輔助設(shè)備及其控制方法，利用該 設(shè)備和方法，在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn)定工件的姿勢(shì)并能由操作者執(zhí)行細(xì)微定 位。
本發(fā)明的第一方面提供一種用于動(dòng)力輔助設(shè)備的控制方法。在此控制 方法中，檢測(cè)作用在由工件保持設(shè)備保持的工件上的壓力，判定檢測(cè)到的 壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，并且判定設(shè)置在所述工件保持設(shè)備上的需連續(xù)按 壓的安全開關(guān)是否為開。對(duì)根據(jù)對(duì)檢測(cè)到的壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的判定 結(jié)果和對(duì)需連續(xù)按壓的安全開關(guān)是否為開的判定結(jié)果來(lái)判定是否解除對(duì)用 于將工件保持設(shè)備以可旋轉(zhuǎn)的方式連接到臂的接合部分的旋轉(zhuǎn)限制。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn)定工件的姿勢(shì)。結(jié)果，操 作者能順暢地搬運(yùn)工件，這能提高搬運(yùn)操作的效率。此外，能防止在搬運(yùn) 過(guò)程中工件和安裝對(duì)象構(gòu)件之間的接觸，因而能防止對(duì)工件或者安裝對(duì)象 構(gòu)件的損壞或者污損。
在檢測(cè)壓力的過(guò)程中，在設(shè)置在工件保持設(shè)備中的多個(gè)保持部分中可 以對(duì)作用在工件上的多個(gè)壓力進(jìn)行檢測(cè)。在對(duì)壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的判 定中，可以對(duì)多個(gè)保持部分的壓力中至少一個(gè)保持部分的壓力是否超過(guò)預(yù) 設(shè)第一閾值進(jìn)行判定，并且可以對(duì)多個(gè)保持部分的壓力的總和是否超過(guò)預(yù) 設(shè)第二閾值進(jìn)行判定。
這樣，在搬運(yùn)過(guò)程中穩(wěn)定工件姿勢(shì)之后能由操作者對(duì)安裝位置進(jìn)行微 小調(diào)節(jié)，結(jié)果，在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn)定工件姿勢(shì)，并且能確保定位精度。
第二閾值可以設(shè)定為第一閾值的數(shù)值的兩倍。
這樣，在搬運(yùn)過(guò)程中能可靠地穩(wěn)定工件的姿勢(shì)。此外，在工件的姿勢(shì)已經(jīng)被可靠地穩(wěn)定之后能由操作者對(duì)安裝位置進(jìn)行微小調(diào)節(jié)。
本發(fā)明的第二方面提供一種動(dòng)力輔助設(shè)備，包括具有多個(gè)用于保持工 件的保持部分的工件保持部分、用于支撐工件保持部分的臂、用于將工件 保持部分以可旋轉(zhuǎn)的方式連接到臂的接合部分、用于限制接合部分的旋轉(zhuǎn) 的制動(dòng)器、用于對(duì)由制動(dòng)器施加到接合部分的旋轉(zhuǎn)限制進(jìn)行控制的控制設(shè) 備、分別設(shè)置在多個(gè)保持部分中并檢測(cè)作用在工件上的壓力的多個(gè)壓力檢 測(cè)傳感器以及設(shè)置在工件保持部分上的需連續(xù)按壓的安全開關(guān)。當(dāng)由多個(gè) 保持部分的壓力檢測(cè)傳感器檢測(cè)到多個(gè)壓力中至少一個(gè)壓力超過(guò)預(yù)設(shè)第一 閾值，多個(gè)壓力的總和超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值，并且需連續(xù)按壓的安全開關(guān)為 開時(shí)，控制設(shè)備解除由制動(dòng)器施加到接合部分的旋轉(zhuǎn)限制。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn)定工件的姿勢(shì)。結(jié)果，操 作者能順暢地搬運(yùn)工件，這能提高搬運(yùn)操作的效率。此外，能防止在搬運(yùn) 過(guò)程中工件和安裝對(duì)象構(gòu)件之間的接觸，因而能防止對(duì)工件或者安裝對(duì)象 構(gòu)件的損壞或者污損。此外，在搬運(yùn)過(guò)程中穩(wěn)定工件姿勢(shì)之后能由操作者 對(duì)安裝位置進(jìn)行微小調(diào)節(jié)，結(jié)果，在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn)定工件姿勢(shì)，，并且能 確保定位精度。
第二閾值可以設(shè)定為所述第一閾值的數(shù)值的兩倍。
這樣，在搬運(yùn)過(guò)程中能可靠地穩(wěn)定工件的姿勢(shì)。此外、，在工件的姿勢(shì) 已經(jīng)被可靠地穩(wěn)定之后能由操作者對(duì)安裝位置進(jìn)行微小調(diào)節(jié)。


...
參照附圖，從以下對(duì)示例性實(shí)施例的描述，本發(fā)明的前述和其它目 的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得明顯，其中，類似的編號(hào)用來(lái)表示類似的元件，其 中
圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的整體構(gòu)成的示意圖； 圖2是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的工件保持設(shè)備的示意平面視圖和示意
圖3是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的連接狀況的示意圖4是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例窗和其安裝對(duì)象構(gòu)件(本體)的概況的圖示視圖5是示出本體的窗安裝表面的放大圖示視圖6是示出使用動(dòng)力輔助設(shè)備的窗安裝操作的示例的操作流程圖7是示出在每個(gè)步驟處根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的萬(wàn)向接
頭的限制狀態(tài)的圖示視圖8是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟1的示意圖； 圖9是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟2至步驟3的
示意圖10是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟4至步驟5的 示意圖11示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟5的控制流程
圖12是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟6至步驟8的 示意圖13是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟9的示意 圖；以及
圖14是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的窗安裝操作的步驟10的示意
具體實(shí)施例方式
首先，將使用圖1至圖3描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備1的 整體構(gòu)造。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的整體構(gòu)造的示 意圖。圖2是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的工件保持設(shè)備的示意平面視圖和示 意側(cè)視圖。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的連接狀況的示意 圖。注意，為了便于描述，假定動(dòng)力輔助設(shè)備設(shè)置在圖1所示的XYZ坐 標(biāo)系統(tǒng)上，其中，繞X軸的旋轉(zhuǎn)表示橫搖旋轉(zhuǎn)，繞Y軸的旋轉(zhuǎn)表示俯仰旋 轉(zhuǎn)，繞Z軸的旋轉(zhuǎn)表示橫擺旋轉(zhuǎn)。如圖l所示，根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助 設(shè)備1由多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2、工件保持設(shè)備3、萬(wàn)向接頭4、控制設(shè)備5、 需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6、壓入指示開關(guān)7等構(gòu)成。本據(jù)本實(shí)施例的多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2被支撐使得從天花板表面等吊下
來(lái)，并在其接合部分包括電動(dòng)機(jī)2a、 2b。注意，根據(jù)本實(shí)施例的多關(guān)節(jié)型 機(jī)械臂2被固定地支撐在天花板表面上，但是例如可以被能行駛的吊車等 支撐。此外，在動(dòng)力輔助設(shè)備1中使用的機(jī)械臂不限于多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂 2，也可以使用其它機(jī)械臂，只要它能經(jīng)由萬(wàn)向接頭4支撐工件保持設(shè)備
如圖1和2所示，工件保持設(shè)備3包括大致平板形狀的主體部分3a、 用作保持部分以保持用作搬運(yùn)對(duì)象(工件)的窗10的吸盤3b、把手3c、 力傳感器3d、接觸壓力傳感器3e等，并經(jīng)由萬(wàn)向接頭4連接到多關(guān)節(jié)型 機(jī)械臂2，該萬(wàn)向接頭固定到主體部分3a。
形成吸盤3b，使得能將其吸附作用切換開和關(guān)。此外，接觸壓力傳感 器3e置于吸盤3b內(nèi)，使得吸盤3b能檢測(cè)當(dāng)吸附保持的窗10接觸其周圍 時(shí)接收到的壓力(反作用力)。此外，力傳感器3d設(shè)置在把手3c的基部 上，把手3c用作由操作者握著的握持部分。
此外，需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6設(shè)置在工件保持設(shè)備J的把手3c上。 需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6設(shè)置在它能被操作者在握著把手3c的同時(shí)自然操 作的位置處，并且設(shè)置成檢測(cè)操作者對(duì)工件保持設(shè)備3的握持狀態(tài)(即， 操作狀態(tài))。注意，本實(shí)施例圖示需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6設(shè)置在把手3c 的共計(jì)四個(gè)位置處的示例，但是本發(fā)明不受需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6的設(shè) 置位置和數(shù)量的限制。
此外，壓入指示開關(guān)7在操作者己經(jīng)確認(rèn)窗10已經(jīng)被粗略定位之后 由操作者按壓。當(dāng)按壓壓入指示開關(guān)7時(shí)，動(dòng)力輔助設(shè)備1轉(zhuǎn)換到壓入操 作。注意，本實(shí)施例圖示了壓入指示開關(guān)7設(shè)置在把手3c的共計(jì)兩個(gè)位置 處的示例，但是本發(fā)明不受壓入指示開關(guān)7的設(shè)置位置和數(shù)量的限制。
萬(wàn)向接頭4是能在所有旋轉(zhuǎn)方向(例如，橫搖、俯仰和橫擺方向)上 自由旋轉(zhuǎn)的接合構(gòu)件。此外，萬(wàn)向接頭4設(shè)置有制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a，使得橫搖、 俯仰和橫擺旋轉(zhuǎn)方向中的每個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)被基于來(lái)自控制設(shè)備5的指令 而單獨(dú)地限制。
動(dòng)力輔助設(shè)備1是經(jīng)由萬(wàn)向接頭4將工件保持設(shè)備3連接到多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2而形成多自由度的機(jī)械人，并使用多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2、工件保持
設(shè)備3、萬(wàn)向接頭4、控制設(shè)備5等構(gòu)成用于搬運(yùn)窗10的搬運(yùn)裝置。注 意，本發(fā)明所應(yīng)用到的機(jī)械人不限于具有多自由度的機(jī)器人，并且可以是 僅僅具有一個(gè)自由度的機(jī)器人。
控制設(shè)備5連接到多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2、工件保持設(shè)備3、萬(wàn)向接頭4 等?，F(xiàn)在將更詳細(xì)地描述控制設(shè)備5和各個(gè)單元之間的連接狀況。如圖3 所示，控制設(shè)備5連接到多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2的電動(dòng)機(jī)2a、 2b、工件保持設(shè) 備3的力傳感器3d和接觸壓力傳感器3e、萬(wàn)向接頭4的制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a、需 連續(xù)按壓的安全開關(guān)6、壓入指示開關(guān)7等。
通過(guò)將控制設(shè)備5連接到多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2的電動(dòng)機(jī)2a、 2b，基于來(lái) 自控制設(shè)備5的指示控制多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2的姿勢(shì)。通過(guò)將控制設(shè)備5連接 到工件保持設(shè)備3的力傳感器3d，控制設(shè)備5檢測(cè)當(dāng)操作者握著把手3c 時(shí)產(chǎn)生的工件保持設(shè)備3的操作方向、操作力等，并且沿著所期望的方向 上操作工件保持設(shè)備3。換言之，當(dāng)與操作者的操作狀況有關(guān)的檢測(cè)信息 由力傳感器3d輸入到控制設(shè)備5中時(shí)，控制設(shè)備5基于此檢測(cè)信息判定操 作者所期望的操作方向，并控制電動(dòng)機(jī)2a的操作以控制多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2 的姿勢(shì)。注意，在本實(shí)施例中，六個(gè)分力測(cè)壓元件被用作力傳感器3d。
通過(guò)將控制設(shè)備5連接到工件保持設(shè)備3的接觸壓力傳感器3e，控制 設(shè)備5從由接觸壓力傳感器3e檢測(cè)到的檢測(cè)壓力判定是否抵靠安裝對(duì)象位 置中的本體以與規(guī)定值對(duì)應(yīng)的按壓力按壓窗10。此外，通過(guò)檢測(cè)由多個(gè)接 觸壓力傳感器3e檢測(cè)到的檢測(cè)壓力值的偏差，控制設(shè)備5判定是否均勻地 抵靠本體按壓窗10。
通過(guò)將控制設(shè)備5連接到萬(wàn)向接頭4的制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a，基于來(lái)自控制設(shè) 備5的指示限制或者允許萬(wàn)向接頭4的旋轉(zhuǎn)。因而，能限制工件保持設(shè)備 3的姿勢(shì)。
通過(guò)將控制設(shè)備5連接到需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6，控制設(shè)備5檢測(cè) 操作者對(duì)工件保持設(shè)備3的握持狀態(tài)。更具體地，當(dāng)開(關(guān))信號(hào)從需連 續(xù)按壓的安全開關(guān)6輸入到控制設(shè)備5時(shí)，控制設(shè)備5判定操作者是否正 在握持工件保持設(shè)備3 (即，工件保持設(shè)備3是否處于操作狀態(tài))。通過(guò)將控制設(shè)備5連接到壓入指示開關(guān)7，控制設(shè)備5檢測(cè)窗10的粗 略定位狀態(tài)。更具體地，當(dāng)通過(guò)在操作者已經(jīng)確認(rèn)窗10已經(jīng)被粗略定位 之后按壓壓入指示開關(guān)7將壓入指示開關(guān)7切換成開時(shí)，相應(yīng)的開信號(hào)輸 入到控制設(shè)備5中。因而，已經(jīng)檢測(cè)到粗略定位狀態(tài)的控制設(shè)備5輸出與 多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2有關(guān)的操作指令，由此，動(dòng)力輔助設(shè)備1的操作被轉(zhuǎn)換 到用于抵靠本體11按壓窗10的操作(壓入操作)。
與工件保持設(shè)備3有關(guān)的位置信息對(duì)照?qǐng)D預(yù)先存儲(chǔ)在控制設(shè)備5中。 位置信息對(duì)照?qǐng)D包括與適合作為搬運(yùn)對(duì)象(窗10等)的搬運(yùn)路徑的軌道 有關(guān)的信息(軌道信息)?？刂圃O(shè)備10基于此軌道信息控制多關(guān)節(jié)型機(jī) 械臂2的操作，使得工件保持設(shè)備3沿著軌道移位。此外，控制設(shè)備5根 據(jù)與工件保持設(shè)備3有關(guān)的位置信息改變電動(dòng)機(jī)2a、 2b和制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a的 操作狀況。
此外，與汽車有關(guān)的車輛類型信息對(duì)照?qǐng)D預(yù)先存儲(chǔ)在控制設(shè)備5中。 然后，根據(jù)用作安裝對(duì)象的汽車的類型，控制設(shè)備5選擇性地切換上述軌 道信息，自動(dòng)修改與窗安裝的適合角度有關(guān)的信息等。
注意，本發(fā)明的.動(dòng)力輔助設(shè)備不限于如在根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè) 備1中的多個(gè)接觸壓力傳感為3e，并且例如可以應(yīng)用到具有單個(gè)接觸壓力 傳感器的動(dòng)力輔助設(shè)備。
接著，將使用圖4至圖14描述由根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備1 執(zhí)行對(duì)窗10的安裝操作的一系列步驟。圖4是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的 窗及其安裝對(duì)象構(gòu)件(本體)的輪廓的圖示視圖。圖5是示出本體的窗安 裝表面的放大圖示視圖。圖6是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè) 備的窗安裝操作的示例的操作流程圖。圖7是示出在每個(gè)步驟中根據(jù)本發(fā) 明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的萬(wàn)向接頭的限制狀態(tài)的圖示視圖。圖8是示出 使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的窗安裝操作的步驟1的示意圖。 圖9是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的窗安裝操作的歩驟2 至步驟3的示意圖。圖10是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備 的窗安裝操作的歩驟4到步驟5的示意圖。圖11是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí) 施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的窗安裝操作的步驟5的控制流程圖。圖12是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的窗安裝操作的步驟6至步驟8的
示意圖。圖13是使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的窗安裝操作的 步驟9的示意圖。圖14是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備的 窗安裝操作的步驟10的示意圖。注意，為了便于描述，假定動(dòng)力輔助設(shè) 備設(shè)置在圖4所示的XYZ坐標(biāo)系統(tǒng)上，其中，繞X軸旋轉(zhuǎn)表示橫搖旋 轉(zhuǎn)，繞Y軸旋轉(zhuǎn)表示俯仰旋轉(zhuǎn)，并且繞Z軸旋轉(zhuǎn)表示橫擺旋轉(zhuǎn)。
在本實(shí)施例中，將描述執(zhí)行一系列操作以使用動(dòng)力輔助設(shè)備將窗安裝 到汽車的本體的示例。注意，在本實(shí)施例中，動(dòng)力輔助設(shè)備用在窗安裝操 作中，但是本發(fā)明的動(dòng)力輔助設(shè)備不限于此應(yīng)用。
如圖4和圖5所示，在將窗IO安裝到在汽車的本體ll上形成的窗安 裝表面lla的操作中，必須將窗IO通過(guò)本體U和行李箱12之間的間隙 W搬運(yùn)到窗安裝表面lla。此外，粘合劑13涂到窗IO的周邊邊緣部分， 因而在搬運(yùn)窗IO的過(guò)程中，必須執(zhí)行搬運(yùn)，使得粘合劑13不粘附到本體 ll的不需要的位置。
更具體地，如果在使用動(dòng)力輔助設(shè)備1安裝窗10的操作中窗10的姿 勢(shì)在搬運(yùn)的過(guò)程中受到干擾，則窗IO會(huì)接觸本體11和行李箱12，結(jié)果， 窗10、本體11和行李箱12會(huì)損壞或者粘合劑13會(huì)粘附到本體—11和行李 箱12的不需要的部分。 '—
形成根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備以防止在搬運(yùn)過(guò)程中對(duì)工件姿勢(shì)的 干擾，使得當(dāng)工件搬運(yùn)通過(guò)安裝對(duì)象的間隙時(shí)，能防止工件等的破損或者 污損，并能有效地搬運(yùn)工件。注意，盡管根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備在 工件搬運(yùn)通過(guò)安裝對(duì)象的間隙的情況下特別有效，但是動(dòng)力輔助設(shè)備不限 于這種情況，并還在工件和安裝對(duì)象這件的接觸可能性較低的情況下實(shí)現(xiàn) 搬運(yùn)工件的高效率。以下將詳細(xì)地描述由根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備1 在窗10上執(zhí)行的安裝操作。
(搬運(yùn)步驟)如圖6和8所示，首先，窗IO在對(duì)應(yīng)于本體11的傾斜 角度傾斜的狀態(tài)下在橫搖的方向上由工件保持設(shè)備3保持。在此狀態(tài)下， 操作者操作動(dòng)力輔助設(shè)備1以使其在從動(dòng)力輔助設(shè)備1接收輔助的同時(shí)沿 著本體11的傾斜角度按照預(yù)先教導(dǎo)的搬運(yùn)路徑搬運(yùn)窗10 (步驟l)。如圖7所示，此時(shí)，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的指令保持在操 作狀態(tài)下，使得萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上的旋轉(zhuǎn)受到限 制(鎖止)。因而，以預(yù)定的角度保持工件保持設(shè)備3。
(定位步驟)接著，如圖6和圖9所示，操作者操作動(dòng)力輔助設(shè)備1 以將窗IO搬運(yùn)到在相對(duì)于窗安裝表面lla的角度的垂直方向上方離開本體 11的窗安裝表面lla達(dá)大致固定距離的位置處。此位置預(yù)先被教導(dǎo)到動(dòng)力 輔助設(shè)備1，因而，由動(dòng)力輔助設(shè)備1自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)窗10的粗略定位。此 時(shí)，操作者通過(guò)目視確認(rèn)通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè)備1已經(jīng)實(shí)現(xiàn)窗IO相對(duì)于窗安 裝表面lla的粗略定位(步驟2)。
如圖7所示，此時(shí)，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的指令保持在操 作狀態(tài)下，使得萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上的旋轉(zhuǎn)受到限 制(鎖止)。因而，以預(yù)定的角度保持工件保持設(shè)備3。
(第一壓入指示步驟)接著，如圖6和圖9所示，操作者在通過(guò)目視 確認(rèn)已經(jīng)由動(dòng)力輔助設(shè)備1實(shí)現(xiàn)窗IO相對(duì)于窗安裝表面lla的粗略定位之 后按壓壓入指示開關(guān)7 (步驟3)。 .
(第一壓入步驟)當(dāng)操作者按壓壓入指示開關(guān)7時(shí)，相應(yīng)的信號(hào)輸入 到控制設(shè)備5中。然后，指令從控制設(shè)備5發(fā)送到動(dòng)力輔助設(shè)備1，由此 動(dòng)力輔助設(shè)備1自動(dòng)地操作以在接近窗安裝表面lla的方向上沿著預(yù)先教 導(dǎo)的搬運(yùn)路徑搬運(yùn)窗10。
窗IO最終與窗安裝表面lla接觸，但是此后窗IO在接近窗安裝表面 lla的方向上的搬運(yùn)根據(jù)動(dòng)力輔助設(shè)備1的自動(dòng)操作而繼續(xù)，使得窗10被 按壓到窗安裝表面lla中。此時(shí)，抵靠窗安裝表面lla按壓窗10 (步驟 4)。
如圖7所示，此時(shí)，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的指令保持在操 作狀態(tài)下，使得萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上的旋轉(zhuǎn)受到限 制(鎖止)。因而，以預(yù)定的角度保持工件保持設(shè)備3。
(第一按壓力撿測(cè)步驟)接著，如圖6和圖IO所示，接觸壓力傳感 器3e檢測(cè)通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè)備1的自動(dòng)操作而抵靠窗安裝表面lia按壓窗 10時(shí)產(chǎn)生的按壓力。檢測(cè)按壓力輸入到控制設(shè)備5中，由此控制設(shè)備5基于圖11所示的控制流程判定按壓力。注意，根據(jù)本實(shí)施例的工件保持設(shè)
備3包括共計(jì)四個(gè)接觸壓力傳感器3e，但是用于動(dòng)力輔助設(shè)備的控制方法 可以應(yīng)用到具有包括至少兩個(gè)接觸壓力傳感器的工件保持設(shè)備的動(dòng)力輔助 設(shè)備。此外，通過(guò)對(duì)根據(jù)本實(shí)施例的控制方法進(jìn)行小修改，本發(fā)明可以容 易地應(yīng)用到僅僅具有一個(gè)接觸壓力傳感器的動(dòng)力輔助設(shè)備。
如圖11所示，在步驟5中，接觸壓力傳感器3e檢測(cè)通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè) 備1的自動(dòng)操作而抵靠窗安裝表面lla按壓窗IO時(shí)產(chǎn)生的按壓力(步驟5-1)。由四個(gè)接觸壓力傳感器3e分別檢測(cè)到的按壓力Fel至Fe4然后輸入 控制設(shè)備5中。
(按壓力判定步驟)首先，控制設(shè)備5將預(yù)設(shè)的第一閾值Fc與按壓 力Fel至Fe4比較(步驟5-2)。此處，當(dāng)所有按壓力Fel至Fe4等于或者 小于第一閾值Fc時(shí)，窗IO在接近窗安裝表面lla的方向上的搬運(yùn)(即， 壓入)根據(jù)動(dòng)力輔助設(shè)備l的自動(dòng)操作而繼續(xù)。
此外，如圖7所示，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的指令保持在操 作狀態(tài)下，使得萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上的旋轉(zhuǎn)受到限 制(鎖止)。因而，以預(yù)定的角度保持工件保持設(shè)備3 (步驟5-5)。
另一方面，當(dāng)按壓力Fel至Fe4中的一個(gè)或者多個(gè)超過(guò)第一閾值Fc 時(shí)，例程前進(jìn)到隨后的判定。換言之，當(dāng)按壓力Fel至Fe4中的一個(gè)或者 多個(gè)操作第一閾值Fc時(shí)例程僅僅前進(jìn)到下一個(gè)判定。
當(dāng)按壓力Fel至Fe4中的一個(gè)或者多個(gè)超過(guò)第一閾值Fc時(shí)，控制設(shè)備 5判定按壓力Fel至Fe4的總和(Fel+Fe2+Fe3+Fe4)，并將此總和與第二 閾值Ft比較(步驟5-3 )。當(dāng)按壓力Fel至Fe4的總和 (Fel+Fe2+Fe3+Fe4)等于或者小于第二閾值Ft時(shí)，窗10在接近窗安裝 表面lla的方向上的搬運(yùn)(壓入)通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè)備1的自動(dòng)操作而繼 續(xù)。注意，例如，當(dāng)接觸壓力傳感器的數(shù)量(N)至少是兩個(gè)而不是四個(gè) 是，與N個(gè)按壓力Fel至FeN相關(guān)地執(zhí)行步驟5-2和5-3的處理。此外， 當(dāng)設(shè)置單個(gè)接觸壓力傳感器時(shí)，僅僅獲得一個(gè)按壓力Fel，因而步驟5-3 可以省略，并且在歩驟5-3中可以進(jìn)行對(duì)Fel是否大于Ft的判定。
此外，如圖7所示，在此情況下，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的指令保持在操作狀態(tài)下，使得萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上
的旋轉(zhuǎn)受到限制(鎖止)。因而，以預(yù)定的角度保持工件保持設(shè)備3 (步 驟5-5)。另一方面，當(dāng)按壓力Fel至Fe4的總和(Fel+Fe2+Fe3+Fe4)超 過(guò)第二閾值Ft時(shí)，例程前進(jìn)到隨后的判定。
(需連續(xù)按壓的安全開關(guān)判定步驟)當(dāng)按壓力Fel至Fe4的總和 (Fel+Fe2+Fe3+Fe4)超過(guò)第二閾值R時(shí)，根據(jù)由控制設(shè)備5檢測(cè)到的需 連續(xù)按壓的安全開關(guān)6的按壓狀態(tài)進(jìn)行進(jìn)一步的判定(步驟5-4)。更具 體地，當(dāng)按壓力Fel至Fe4中的一個(gè)或者多個(gè)超過(guò)第一閾值Fc并且按壓力 Fel至Fe4的總和(Fel+Fe2+Fe3+Fe4)超過(guò)第二閾值Ft時(shí)，例程僅僅前 進(jìn)到下一個(gè)判定。
(制動(dòng)解除判定步驟)當(dāng)按壓力Fel至Fe4中的一個(gè)或者多個(gè)超過(guò)第 一閾值Fc，按壓力Fel至Fe4的總和(Fel+Fe2+Fe3+Fe4)超過(guò)第二閾值 Ft并且尚未按壓需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6時(shí)(換言之，當(dāng)操作者沒(méi)有正在 操作工件保持設(shè)備3時(shí))，窗10在接近窗安裝表面lla方向上的搬運(yùn) (即，壓入)根據(jù)動(dòng)力輔助設(shè)備l的自動(dòng)操作而繼續(xù)。
此外，如圖7所示，在此情況下，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的 指令保持在操作狀態(tài)下，使得萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上 的旋轉(zhuǎn)受到限制(鎖止)。因而，以預(yù)定的角度保持工件保持設(shè)備3 (步 驟5-5)。
另一方面，如圖7所示，當(dāng)按壓力Fel至Fe4中的一個(gè)或者多個(gè)超過(guò) 第一閾值Fc，按壓力Fel至Fe4的總和(Fel+Fe2+Fe3+Fe4)超過(guò)第二閾 值Ft并且己經(jīng)按壓需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6時(shí)(換言之，當(dāng)操作者正在操 作工件保持設(shè)備3時(shí))，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a的操作狀態(tài)根據(jù)來(lái)自控制設(shè)備5的指 令而被解除，使得萬(wàn)向接頭在橫搖、俯仰和橫擺方向的每個(gè)方向中能自由 旋轉(zhuǎn)(步驟6)。
換言之，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a被解除，使得萬(wàn)向接頭4僅僅在按壓力Fel至 Fe4中的一個(gè)或者多個(gè)超過(guò)第一閾值Fc，按壓力Fel至Fe4的總和 (Fel+Fe2+Fe3+Fe4)超過(guò)第二閾值Ft并且需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6為開 時(shí)能自由旋轉(zhuǎn)。因而，用于根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備1的控制方法是用于控制動(dòng) 力輔助設(shè)備1的方法，該動(dòng)力輔助設(shè)備1包括具有多個(gè)用作保持部分的吸
盤3b的工件保持設(shè)備3和分別設(shè)置在多個(gè)吸盤3b中的接觸壓力傳感器 3e，其中，在按壓力判定步驟中，控制設(shè)備5判定由多個(gè)吸盤3b的接觸壓 力傳感器3e檢測(cè)到的按壓力Fel至Fe4中至少一者是否超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值 Fc，并判定由多個(gè)吸盤3b的接觸壓力傳感器3e檢測(cè)到的多個(gè)按壓力的總 和(即，F(xiàn)el+Fe2+Fe3+Fe4)是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第二閾值Ft。因而，在搬運(yùn) 過(guò)程中在窗(即，工件)10的姿勢(shì)被穩(wěn)定之后能由操作者對(duì)安裝位置進(jìn)行 微小的調(diào)節(jié)，結(jié)果在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn)定窗10的姿勢(shì)，并能確保定位的精 度。
此外，此時(shí)，窗10在接近窗安裝表面lla的方向上根據(jù)動(dòng)力輔助設(shè)備 1的自動(dòng)操作而進(jìn)行的搬運(yùn)被中斷。在本實(shí)施例中，如圖11所示，F(xiàn)t = 2Fc，或者換言之，第二閾值Ft的值被定義為第一閾值Fc的值的兩倍。根 據(jù)本定義，能容易和適合地設(shè)定閾值。注意，此確定第一閾值Fc和第二 閾值Ft的方法僅僅是示例，并且可以使用另一確定方法。
因而，在用于根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備1的控制方法中，第二閾 值Ft的值被設(shè)定為第一閾值Fc的兩倍。因而，窗(g卩，工件)的姿勢(shì)在 搬運(yùn)過(guò)程中能被可靠地穩(wěn)定。此外，在已經(jīng)可靠地穩(wěn)定窗10的姿勢(shì)之后 能由操作者對(duì)安裝位置進(jìn)行微小的調(diào)節(jié)。
(微小定位調(diào)節(jié)步驟)如圖6和圖12所示，當(dāng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a的操作狀 態(tài)根據(jù)來(lái)自控制設(shè)備5的指令而被接觸使得萬(wàn)向接頭4能自由旋轉(zhuǎn)時(shí)，能 由操作者對(duì)工件保持設(shè)備3的位置進(jìn)行微小調(diào)節(jié)(步驟7)。因而，例 如，當(dāng)本體11的姿勢(shì)被干擾或者窗10的位置在粗略定位之后從窗安裝表 面lla偏移時(shí)，操作者能校正工件保持設(shè)備3的姿勢(shì)，結(jié)果，窗10能精確 地安裝到窗安裝表面lla。
(第二壓入指示步驟)接著，如圖6和圖12所示，在進(jìn)行微小調(diào)節(jié) 并且目視等確認(rèn)窗IO相對(duì)于窗安裝表面lla精確定位之后操作者再次按壓 壓入指示開關(guān)7 (步驟8)。
如圖7所示，此時(shí)，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a通過(guò)來(lái)自控制設(shè)備5的指令返回到操作狀態(tài)，由此萬(wàn)向接頭4被鎖止，使得工件保持設(shè)備3保持在其相對(duì)于窗
安裝表面lla精確定位獲得的角度處。
(第二壓入步驟)如圖6和圖13所示，當(dāng)操作者再次按壓壓入指示 開關(guān)7時(shí)，相應(yīng)信號(hào)輸入到控制設(shè)備5中。然后，指令從控制設(shè)備發(fā)送到 動(dòng)力輔助設(shè)備1中，由此動(dòng)力輔助設(shè)備1執(zhí)行另一自動(dòng)操作以在接近窗安 裝表面lla的方向上沿著預(yù)先教導(dǎo)的搬運(yùn)路徑進(jìn)一步搬運(yùn)(即，壓入)窗 10。
如圖7所示，此時(shí)，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a根據(jù)來(lái)自控制設(shè)備5的指令仍然維持 在操作狀態(tài)下，因而，萬(wàn)向接頭4在所有橫搖、俯仰和橫擺方向上以旋轉(zhuǎn) 的方式受到限制(鎖止)，使得工件保持部分3保持在其相對(duì)于窗安裝表 面lla精確定位獲得的角度處。
(第二按壓檢測(cè)步驟)接著，如圖6和圖13所示，由接觸壓力傳感 器3e檢測(cè)當(dāng)通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè)備1的自動(dòng)操作而將窗IO按壓進(jìn)入窗安裝表 面lla時(shí)產(chǎn)生的按壓力(步驟9)。由四個(gè)接觸壓力傳感器3e檢測(cè)到的按 壓力Fel至Fe4然后輸入到控制設(shè)備5中。
控制設(shè)備5將預(yù)設(shè)第三閾值Fz與按壓力Fel至Fe4進(jìn)行比較。此處， 當(dāng)所有按壓力Fel至Fe4小于第三閾值Fz時(shí)，窗10在接近窗安裝表面 lla方向上的搬運(yùn)根據(jù)動(dòng)力輔助設(shè)備1的自動(dòng)操作而繼續(xù)。此外，制動(dòng)機(jī) 構(gòu)4a根據(jù)來(lái)自控制設(shè)備5的指令保持在操作狀態(tài)下，因而，萬(wàn)向接頭4在 所有橫搖、俯仰和橫擺方向上仍然以旋轉(zhuǎn)的方式受到限制(鎖止)，使得 工件保持部分3保持在預(yù)定的角度處。 -
當(dāng)所有按壓力Fel至Fe4超過(guò)第三閾值Fz時(shí)，判定充分地抵靠本體 11按壓窗10，因而結(jié)束窗10通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè)備1而在接近窗安裝表面 lla的方向上的搬運(yùn)(即，壓入)。
如圖14所示，當(dāng)結(jié)束窗IO通過(guò)動(dòng)力輔助設(shè)備1而在接近窗安裝表面 lla的方向上的搬運(yùn)時(shí)，解除工件保持設(shè)備3的保持，由此完成窗10的安 裝(步驟IO)。
如圖7和圖14所示，此時(shí)，在準(zhǔn)備使動(dòng)力輔助設(shè)備l返回到操作開始 位置的過(guò)程中，制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a的操作狀態(tài)根據(jù)來(lái)自控制設(shè)備5的指令而得到維持，因而，萬(wàn)向接頭4仍然在所有的橫搖、俯仰和橫擺方向上以旋轉(zhuǎn)的 方式受到限制(鎖止)，使得工件保持設(shè)備3以預(yù)定的角度被保持。因 而， 一系列窗安裝操作結(jié)束。
此實(shí)施例是用于動(dòng)力輔助設(shè)備1的控制方法，該動(dòng)力輔助設(shè)備1包括
具有用作保持部分以保持用作工件的窗10的吸盤3b的工件保持設(shè)備3、 用于支撐工件保持設(shè)備3的臂(即，多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2)、用于相對(duì)于多 關(guān)節(jié)型機(jī)械臂以旋轉(zhuǎn)的方式支撐(連接)的萬(wàn)向接頭4、能限制萬(wàn)向接頭 4的旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a、用于控制由制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a建立的限制狀態(tài)的控制設(shè) 備5、用于檢測(cè)作用在由工件保持設(shè)備3保持的窗10上的按壓力的接觸壓 力傳感器3e和設(shè)置在工件保持設(shè)備3上的需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6。根據(jù) 本實(shí)施例的控制方法包括第一按壓力檢測(cè)步驟作用在由工件保持設(shè)備3 保持的窗10上的按壓力Fel至Fe4由接觸壓力傳感器3e檢測(cè)，并且檢測(cè) 結(jié)果輸入到控制設(shè)備5中、按壓力判定步驟控制設(shè)備5判定由接觸壓力 傳感器3e檢測(cè)到的按壓力Fel至Fe4是否超過(guò)預(yù)設(shè)的閾值(第一閾值Fc 和第二閾值Ft)、需連續(xù)按壓的安全開關(guān)判定步驟控制設(shè)備5判定需連 續(xù)按壓的安全開關(guān)是否為開、以及制動(dòng)接觸判定步驟控制設(shè)備5根據(jù)按 壓力檢測(cè)步驟的檢測(cè)結(jié)果、按壓力判定步驟的判定結(jié)果和需連續(xù)按壓的安 全開關(guān)判定步驟的判定結(jié)果來(lái)判定是否解除由制動(dòng)器施加到接合部分的旋 轉(zhuǎn)限制。
此外，根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力輔助設(shè)備1包括具有多個(gè)用作保持部分以 保持用作工件的窗10的吸盤3b的工件保持設(shè)備3、用于支撐工件保持設(shè) 備3的多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2、用于相對(duì)于多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2以可旋轉(zhuǎn)的方式支 撐(連接)吸盤3b的萬(wàn)向接頭4、用于限制萬(wàn)向接頭4的旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)機(jī)構(gòu) 4a、用于控制由制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a建立的限制狀態(tài)的控制設(shè)備5、分別設(shè)置在吸 盤3b中用于檢測(cè)作用在窗10上的按壓力Fel至Fe4的多個(gè)接觸壓力傳感 器3e和設(shè)置在工件保持設(shè)備3上的需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6。當(dāng)由多個(gè)吸 盤3b的接觸壓力傳感器3e檢測(cè)到的多個(gè)按壓力Fel至Fe4中的至少一個(gè) 超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值Fc，由多個(gè)吸盤3b的接觸壓力傳感器3e檢測(cè)到的多個(gè) 按壓力Fel至Fe4的總和(Fel+Fe2+Fe3+F4)超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值Ft，并且需連續(xù)按壓的安全開關(guān)6為開時(shí)，控制設(shè)備5解除由制動(dòng)機(jī)構(gòu)4a施加到 萬(wàn)向接頭4的旋轉(zhuǎn)限制。
通過(guò)以此方式構(gòu)造動(dòng)力輔助設(shè)備1及其控制方法，在搬運(yùn)過(guò)程中能穩(wěn) 定窗(即，工件)10的姿勢(shì)。結(jié)果，操作者能順暢地搬運(yùn)窗10，這能改 進(jìn)搬運(yùn)操作的效率。此外，能防止在搬運(yùn)過(guò)程中窗IO和安裝對(duì)象構(gòu)件 (本體11或者行李箱12)之間的接觸，因而能防止對(duì)窗IO或者安裝對(duì)象 構(gòu)件(本體10或者行李箱12)的損壞或者污損。此外，在搬運(yùn)過(guò)程中在 已經(jīng)穩(wěn)定窗10的姿勢(shì)之后能由操作者對(duì)安裝位置進(jìn)行微小調(diào)節(jié)，結(jié)果， 在搬運(yùn)過(guò)程中窗10的姿勢(shì)得到穩(wěn)定并且定位精度能相對(duì)于窗10得到確 保。
盡管以上已經(jīng)圖示本發(fā)明的一些實(shí)施例，但是要理解到本發(fā)明不限于 圖示實(shí)施例的細(xì)節(jié)，并可以在不脫離本發(fā)明的主旨和范圍的情況下用本領(lǐng) 域的技術(shù)人員可以想到的各種改變、修改或者改進(jìn)來(lái)實(shí)施。
權(quán)利要求
1. 一種用于動(dòng)力輔助設(shè)備(1)的控制方法，包括檢測(cè)作用在由工件保持設(shè)備(3)保持的工件(10)上的壓力；判定檢測(cè)到的壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；判定設(shè)置在所述工件保持設(shè)備上的需連續(xù)按壓的安全開關(guān)(6)是否為開；并且根據(jù)對(duì)檢測(cè)到的壓力是否超過(guò)所述預(yù)設(shè)閾值的判定結(jié)果和對(duì)所述需連續(xù)按壓的安全開關(guān)是否為開的判定結(jié)果來(lái)判定是否解除對(duì)用于將所述工件保持設(shè)備以可旋轉(zhuǎn)的方式連接到臂(2)的接合部分(4)的旋轉(zhuǎn)限制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，在檢測(cè)壓力的過(guò)程中，在 設(shè)置在所述工件保持設(shè)備中的多個(gè)保持部分中對(duì)作用在所述工件上的多個(gè) 壓力進(jìn)行檢測(cè)，并且在對(duì)壓力是否超過(guò)所述預(yù)設(shè)閾值的判定中，對(duì)所述多個(gè)保持部分的壓 力中至少一個(gè)保持部分的壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值進(jìn)行判定，并且對(duì)所 述多個(gè)保持部分的壓力的總和是否超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值進(jìn)行判定。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，所述第二閾值設(shè)定為所述 第一閾值的數(shù)值的兩倍。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，當(dāng)所述至少一個(gè)保持部分 的壓力超過(guò)所述第一閾值，所述多個(gè)保持部分的壓力的總和超過(guò)所述第二 閾值，并且所述需連續(xù)按壓的安全開關(guān)為開時(shí)，解除對(duì)所述接合部分的旋 轉(zhuǎn)限制。
5. —種動(dòng)力輔助設(shè)備(1)，包括具有多個(gè)用于保持工件(10)的保 持部分的工件保持部分(3)、用于支撐所述工件保持部分的臂(2)、用 于將所述工件保持部分以可旋轉(zhuǎn)的方式連接到所述臂的接合部分(4)、 用于限制所述接合部分的旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)器(4a)、用于對(duì)由所述制動(dòng)器施加 到所述接合部分的旋轉(zhuǎn)限制進(jìn)行控制的控制設(shè)備(5)、分別設(shè)置在所述 多個(gè)保持部分中并檢測(cè)作用在所述工件上的壓力的多個(gè)壓力檢測(cè)傳感器(3e)以及設(shè)置在所述工件保持部分上的需連續(xù)按壓的安全開關(guān)，所述動(dòng)力輔助設(shè)備的特征在于，當(dāng)由所述多個(gè)保持部分的所述壓力檢 測(cè)傳感器檢測(cè)到多個(gè)壓力中至少一個(gè)壓力超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值(Fc)，所述 多個(gè)壓力的總和超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值(Ft)，并且所述需連續(xù)按壓的安全開 關(guān)為開時(shí)，所述控制設(shè)備解除由所述制動(dòng)器施加到所述接合部分的所述旋 轉(zhuǎn)限制。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動(dòng)力輔助設(shè)備，其中，所述第二閾值設(shè)定為 所述第一閾值的數(shù)值的兩倍。
全文摘要
本發(fā)明提供一種動(dòng)力輔助設(shè)備及其控制方法。在用于動(dòng)力輔助設(shè)備(1)的控制方法中，檢測(cè)作用在由工件保持設(shè)備(3)保持的工件(10)上的壓力，判定檢測(cè)到的壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，判定設(shè)置在工件保持設(shè)備上的需連續(xù)按壓的安全開關(guān)(6)是否為開；并且根據(jù)對(duì)檢測(cè)到的壓力是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的判定結(jié)果和對(duì)需連續(xù)按壓的安全開關(guān)是否為開的判定結(jié)果來(lái)判定是否解除對(duì)用于將工件保持設(shè)備以可旋轉(zhuǎn)的方式連接到臂(2)的接合部分(4)的旋轉(zhuǎn)限制。
文檔編號(hào)B25J9/00GK101518901SQ200910118610
公開日2009年9月2日 申請(qǐng)日期2009年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月26日
發(fā)明者村山英之 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社