專利名稱：夾取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明有關(guān)于一種夾取裝置，且特別是有關(guān)于一種可夾取多個物件且可多方向運(yùn) 動的夾取裝置。
背景技術(shù)：
通常，于各種產(chǎn)品的生產(chǎn)加工中，操作人員直接放置或裝配物件。然而，人工的操 作限制了單次放置物件的數(shù)目及物件放置的速度。因此，生產(chǎn)加工的效率會受到影響。目前，市場上存在一些夾取裝置可用于協(xié)助操作人員放置或裝配物件。然而，這些 夾取裝置一般僅設(shè)有單個夾爪，且設(shè)置的夾爪只能進(jìn)行單方向的操作，從而限制了其應(yīng)用 場合。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種夾取裝置，以改善現(xiàn)有技術(shù)的缺失。本發(fā)明提出的夾取裝置，用于夾取多個物件。夾取裝置包括多個夾取件、至少一個 驅(qū)動件以及旋轉(zhuǎn)控制件。每一夾取件分別用于夾取這些物件的其中之一。驅(qū)動件耦接這些 夾取件，且用于控制這些夾取件作一維移動。旋轉(zhuǎn)控制件耦接這些夾取件及驅(qū)動件，且用于 控制這些夾取件及驅(qū)動件繞軸線旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動件用于控制這些夾取件作一維移動的方向不垂 直于軸線。本發(fā)明有益效果為，本發(fā)明的夾取裝置設(shè)置有多個夾取件可同時夾取多個物件， 且利用旋轉(zhuǎn)控制件與驅(qū)動件可控制夾取件多方向地取放這些物件。相較于先前技術(shù)，本發(fā) 明的夾取裝置具有較高的作業(yè)效率，并且可應(yīng)用于眾多場合。為讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例， 并配合附圖，作詳細(xì)說明如下。


圖IA IB所示為根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的夾取裝置的示意圖。圖2所示為根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的夾取裝置的正視圖。圖3A 3B所示為根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的夾取裝置的示意圖。圖4所示為根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的夾取裝置的正視圖。圖5A 5C所示為根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的夾取裝置的操作示意圖。
具體實(shí)施例方式圖IA IB所示為根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的夾取裝置的示意圖。圖2所示為根據(jù) 本發(fā)明的一實(shí)施例的夾取裝置的正視圖。請一并參考圖IA IB及圖2。本實(shí)施例所提供 的夾取裝置1包括支撐件11、多個夾取件12、移動件13、驅(qū)動件14、底座15、旋轉(zhuǎn)控制件16、 耦接件17、聯(lián)軸器18以及固定座19。
于本實(shí)施例中，支撐件11、驅(qū)動件14及旋轉(zhuǎn)控制件16均設(shè)置于底座15。移動件 13滑動地設(shè)置于支撐件11。夾取件12設(shè)置于移動件13。耦接件17分別耦接驅(qū)動件14與 移動件13。于本實(shí)施例中，支撐件11的一端固定于底座15，且支撐件11所在的平面垂直于底 座15所在的平面。然而，本發(fā)明并不僅限于此。于其它實(shí)施例中，支撐件11亦可平行設(shè)置 于底座15?；蛘?，亦可不設(shè)置此支撐件11。于本實(shí)施例中，移動件13的底部可設(shè)有多個滑動塊131，例如，可分別于移動件13 底部的左、右兩側(cè)各設(shè)置一個滑動塊131。相應(yīng)地，在支撐件11對應(yīng)滑動塊131的位置上可 具有多個滑槽111，例如，為兩個?；瑒訅K131可分別對應(yīng)地設(shè)置于支撐件11上的滑槽111 內(nèi)。由此，移動件13可于支撐件11上滑動。然而，本發(fā)明并不僅限于此。于本實(shí)施例中，夾取件12可設(shè)置于移動件13上。由此，夾取件12可跟隨移動件 13于支撐件11上滑動。然而，本發(fā)明對此不作任何限定。于其它實(shí)施例中，亦可不設(shè)置此 移動件13，而在夾取件12上直接設(shè)置多個滑動塊以與支撐件11上的滑槽111相配合，從而 使夾取件12直接于支撐件11上滑動。于本實(shí)施例中，夾取件12用于夾取物件，其數(shù)目可根據(jù)欲單次夾取的物件來決 定。本實(shí)施例僅以夾取裝置1包括兩個夾取件12為例，每一夾取件12可分別夾取一個物 件。于其它實(shí)施例中，夾取裝置1還可包括三個或三個以上的夾取件12。本發(fā)明并不限定 夾取件12的數(shù)目。于本實(shí)施例中，夾取件12均為兩爪的氣爪。然而，本發(fā)明并不限定夾取件12的類 型。于其它實(shí)施例中，夾取件12可為四爪的氣爪。于本實(shí)施例中，驅(qū)動件14可為氣缸。驅(qū)動件14具有活動桿141。驅(qū)動件14用于 控制夾取件12沿平行于驅(qū)動件14的活動桿141的運(yùn)動方向作一維移動。于本實(shí)施例中，耦接件17的一端可耦接活動桿141的前端，另一端可耦接移動件 13。并且，兩個夾取件12的軸線皆平行于其作一維移動的方向。然而，本發(fā)明對此不作任 何限定。于其它實(shí)施例中，可將至少其中之一的夾取件12的軸線設(shè)置成垂直于一維移動的 方向。于本實(shí)施例中，當(dāng)活動桿141向前移動時，耦接件17會隨其一起向前移動。進(jìn)而， 耦接件17可帶動移動件13的滑動塊131于支撐件11的滑槽111中滑動。如此，夾取件12 也被帶動而向前移動以夾取物件。類似地，當(dāng)活動桿141向后移動時，相應(yīng)地可帶動移動件 13向后移動，以將夾取件12收回。然而，本發(fā)明對此不作任何限定。于其它實(shí)施例中，亦可不設(shè)置此耦接件17。例如，驅(qū)動件14可直接耦接移動件13 或夾取件12，以直接帶動對應(yīng)的移動件13或夾取件12作一維移動。于本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)控制件16可與驅(qū)動件14分別設(shè)置于底座15的相對兩側(cè)。然 而，本發(fā)明對此不作任何限定。于其它實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)控制件16亦可與驅(qū)動件14設(shè)置于底 座15的同側(cè)。于本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)控制件16可用于控制夾取件12與驅(qū)動件14分別繞軸線X作 旋轉(zhuǎn)。具體而言，于本實(shí)施例中，如圖IB所示，軸線X平行于支撐件11所在的平面且垂直 于底座15所在的平面。于本實(shí)施例中，由于旋轉(zhuǎn)控制件16與驅(qū)動件14分別設(shè)置于底座15的相對兩側(cè)，
4且驅(qū)動件14的活動桿141的運(yùn)動方向平行于軸線X，因此，夾取件12作一維移動的方向可 平行于軸線X。然而，本發(fā)明對此不作任何限定，只要確保夾取件12可在一三維空間內(nèi)運(yùn)動 即可。例如，于其它實(shí)施例中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)控制件16的軸線與驅(qū)動件14的軸線(即活動桿141 的運(yùn)動方向)不平行亦不垂直時(例如，形成45度夾角)，則夾取件12作一維移動的方向 與軸線X不平行亦不垂直(例如，成45度夾角)。具體而言，當(dāng)?shù)鬃?5設(shè)置旋轉(zhuǎn)控制件16或驅(qū)動件14的表面為斜面或曲面，使得 旋轉(zhuǎn)控制件16或驅(qū)動件14的軸線不平行亦不垂直時，則夾取件12作一維移動的方向可不 平行亦不垂直于軸線X。本發(fā)明對此不作任何限定。于本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)控制件16可為步進(jìn)或伺服式馬達(dá)。旋轉(zhuǎn)控制件16固定于固 定座19。此外，旋轉(zhuǎn)控制件16可利用聯(lián)軸器18耦接底座15。于本實(shí)施例中，聯(lián)軸器18用于將旋轉(zhuǎn)控制件16的運(yùn)動與扭力傳遞給底座15，以控 制底座15及設(shè)置于底座15上的其它組件的旋轉(zhuǎn)。由此，于本實(shí)施例中，上述軸線X即為聯(lián) 軸器18的軸線。然而，本發(fā)明并不僅限于此。于其它實(shí)施例中，聯(lián)軸器18亦可直接耦接驅(qū) 動件14或夾取件12。由此，旋轉(zhuǎn)控制件16可直接控制驅(qū)動件14或夾取件12的旋轉(zhuǎn)。圖3A 3B所示為根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的夾取裝置的示意圖。圖4所示為根 據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的夾取裝置的正視圖。請一并參考圖3A 3B及圖4。本實(shí)施例所 提供的夾取裝置3包括支撐件31、兩組夾取件32，32’、兩個移動件33，33’、兩個驅(qū)動件34， 34’、底座35、旋轉(zhuǎn)控制件36、兩個耦接件37，37’、聯(lián)軸器38以及固定座39。于本實(shí)施例中，夾取裝置3的支撐件31、夾取件32、移動件33、驅(qū)動件34、底座35、 旋轉(zhuǎn)控制件36、耦接件37、聯(lián)軸器38及固定座39的耦接關(guān)系與作用皆與上一實(shí)施例中的 支撐件11、夾取件12、移動件13、驅(qū)動件14、底座15、旋轉(zhuǎn)控制件16、耦接件17、聯(lián)軸器18 及固定座19 一致。故在此不再贅述。于本實(shí)施例中，夾取裝置3的夾取件32’、支撐件31、移動件33’、驅(qū)動件34，以及 耦接件37’的耦接關(guān)系也與上一實(shí)施例中的對應(yīng)組件一致。故亦在此不再贅述。于本實(shí)施例中，夾取裝置3的兩組夾取件32，32’、兩個驅(qū)動件34，34’、兩個移動件 33,33'以及兩個耦接件37，37’分別對稱地設(shè)置于支撐件31的兩側(cè)。然而，本發(fā)明并不僅 限于此。于其它實(shí)施例中，夾取裝置3還可包括另一支撐件平行于支撐件31進(jìn)行設(shè)置。由 此，夾取件32’、移動件33’及耦接件37’可單獨(dú)設(shè)置于此另一支撐件上。于本實(shí)施例中，支撐件31的兩相對側(cè)面上均具有滑槽311用于配合移動件33，33 ’ 上設(shè)置的滑動塊331，331’。由此，移動件33，33’可分別于支撐件31的滑槽311中滑動。于本實(shí)施例中，夾取裝置3包括兩組夾取件32，32’。每組夾取件均包括兩個夾取 件。如此，于本實(shí)施例中，夾取裝置3每次可同時夾取四個物件。然而，本發(fā)明并不限定夾 取件的數(shù)目及組合方式。于其它實(shí)施例中，夾取裝置3可包括三組或三組以上的夾取件，且 每組夾取件可包括不同數(shù)目的夾取件。于本實(shí)施例中，夾取件32，32’為兩爪的氣爪。于其它實(shí)施例中，夾取件32，32’可 為四爪的氣爪。然而，本發(fā)明對此不作任何限定。于本實(shí)施例中，夾取裝置3的兩個驅(qū)動件34，34’分別對應(yīng)控制兩組夾取件32， 32’。然而，本發(fā)明并不僅限于此。于其它實(shí)施例中，夾取裝置3亦可采用一個驅(qū)動件同時 控制多組夾取件。
于本實(shí)施例中，驅(qū)動件34，34’可為氣缸。旋轉(zhuǎn)控制件36可為為步進(jìn)或伺服式馬 達(dá)。驅(qū)動件34，34’分別用于控制夾取件32，32’沿平行于軸線X的方向作一維移動。旋轉(zhuǎn) 控制件36用于控制夾取件32，32’及驅(qū)動件34，34’分別繞軸線X作旋轉(zhuǎn)。然而，本發(fā)明并 不僅限于此。于本實(shí)施例中，驅(qū)動件34，34’與旋轉(zhuǎn)控制件36的具體作動形式同上一實(shí)施例所 述。故在此不再贅述。圖5A 5C所示為根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的夾取裝置3的操作示意圖。請一并 參考圖5A 5C。本實(shí)施例以包含兩組夾取件的夾取裝置3為例說明本發(fā)明提供的夾取裝 置的操作過程。如圖5A所示，基座5上設(shè)置有多個物件50，且物件50設(shè)置于不同位置。夾取裝置 3位于基座5的一側(cè)以進(jìn)行夾取操作。如圖5B所示，由需要夾取的物件50的位置確定夾取件32，32’的角度。并通過夾 取裝置3的旋轉(zhuǎn)控制件36控制夾取件32，32’及驅(qū)動件34，34’作旋轉(zhuǎn)以調(diào)整至適合的角度。如圖5C所示，利用夾取裝置3的驅(qū)動件34控制夾取件32作一維移動以靠近物件 50。然后，利用夾取件32將物件50從基座5上取下。類似地，驅(qū)動件34’可控制夾取件 32’夾取物件50。如此，夾取裝置3可從基座5上同時夾取多個物件50。同樣地，若需將物件50放回基座5，可先將物件50置于夾取件32，32’中，再根據(jù) 上述步驟，將物件50放回基座5。綜上所述，本發(fā)明的實(shí)施例所提供的夾取裝置設(shè)置有多個夾取件可同時夾取多個 物件，且利用旋轉(zhuǎn)控制件與驅(qū)動件可控制夾取件多方向地取放這些物件。相較于先前技術(shù)， 本發(fā)明的夾取裝置具有較高的作業(yè)效率，并且可應(yīng)用于眾多場合。雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何所屬技術(shù) 領(lǐng)域中具有通常知識者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的更動與潤飾，因此 本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視權(quán)利要求書所界定者為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
一種夾取裝置，用于夾取多個物件，其特征是，上述夾取裝置包括多個夾取件，每一個上述這些夾取件分別用于夾取上述這些物件的其中之一；至少一個驅(qū)動件，耦接上述這些夾取件，用于控制上述這些夾取件作一維移動；以及旋轉(zhuǎn)控制件，耦接上述這些夾取件及上述驅(qū)動件，用于控制上述這些夾取件及上述驅(qū)動件繞軸線旋轉(zhuǎn)，其中上述驅(qū)動件用于控制上述這些夾取件作上述一維移動的方向不垂直于上述軸線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述驅(qū)動件用于控制上述這些夾取件 作上述一維移動的方向平行于上述軸線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述這些夾取件分為多組，上述驅(qū)動件 的個數(shù)對應(yīng)上述這些夾取件的組數(shù)，且每一個驅(qū)動件分別用于控制其中一組夾取件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾取裝置，其特征是，每組夾取件包括兩個夾取件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述夾取裝置還包括支撐件，具有多個 滑槽，上述驅(qū)動件控制上述這些夾取件分別于對應(yīng)的滑槽內(nèi)滑動地移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述夾取裝置還包括移動件，耦接于上 述驅(qū)動件，上述這些夾取件設(shè)置于上述移動件上，上述驅(qū)動件控制上述移動件作上述一維 移動以帶動上述這些夾取件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾取裝置，其特征是，上述夾取裝置還包括耦接件，耦接上述 移動件與上述驅(qū)動件，上述驅(qū)動件控制上述耦接件作上述一維移動以帶動上述移動件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述這些夾取件為兩爪或四爪的氣爪。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述驅(qū)動件為氣缸。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征是，上述旋轉(zhuǎn)控制件為馬達(dá)。
全文摘要
本發(fā)明揭露一種夾取裝置，用于夾取多個物件。夾取裝置包括多個夾取件、至少一個驅(qū)動件以及旋轉(zhuǎn)控制件。每一夾取件分別用于夾取這些物件的其中之一。驅(qū)動件耦接這些夾取件，且用于控制這些夾取件作一維移動。旋轉(zhuǎn)控制件耦接這些夾取件及驅(qū)動件，且用于控制這些夾取件及驅(qū)動件繞軸線旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動件用于控制這些夾取件作一維移動的方向不垂直于軸線。
文檔編號B25J15/10GK101934523SQ20091014629
公開日2011年1月5日 申請日期2009年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月30日
發(fā)明者洪佑松, 陳昭廷, 黃鴻杰 申請人:和碩聯(lián)合科技股份有限公司