專利名稱：一種大型工程機(jī)械手的控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及大型工程機(jī)械領(lǐng)域，特別是涉及一種大型工程機(jī)械手的控制方 法及控制系統(tǒng)。
許多大型工程機(jī)械，特別是具有多節(jié)臂架或折彎結(jié)構(gòu)機(jī)械臂的工程機(jī)械， 例如混凝土泵車、起重機(jī)、挖掘機(jī)等，需要對機(jī)械手進(jìn)行精確控制，滿足作業(yè) 要求。參見圖1,示出現(xiàn)有的大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)，包括指令給定單元
11、控制單元12、及測量單元13。
指令給定單元11獲取控制者的控制指令,將控制指令傳送給控制單元12。 該控制指令可為該大型機(jī)械的機(jī)械手需轉(zhuǎn)動的角度，需到達(dá)位置等。
控制單元12接收控制指令，通過一定的控制算法，得出控制量，傳送到 驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)該控制量驅(qū)動機(jī)械手動作。
測量單元13是對機(jī)械手的相關(guān)物理量進(jìn)行采集，并作為反饋量提供給控 制單元12參與控制算法，以提高控制精度。
通常大型工程機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為液壓油缸，需控制的直接物理量多為液 壓油缸的位移量。測量單元13需先檢測安裝液壓油缸的臂架的轉(zhuǎn)動角度，傳 送給控制單元12。控制單元12依據(jù)臂架的轉(zhuǎn)動角度計(jì)算執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移量， 再依據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移量和控制指令，計(jì)算相關(guān)控制量。
見圖2，示出一大型工程機(jī)械手的臂架和液壓油缸的結(jié)構(gòu)關(guān)系，在臂架21 和臂架22的夾角處設(shè)置旋轉(zhuǎn)編碼器，采集臂架21和臂架22之間夾角234的 轉(zhuǎn)動角度，再依據(jù)轉(zhuǎn)動角度計(jì)算液壓油缸23的位移量。由圖2可知，液壓油 缸23的位移量為點(diǎn)1到點(diǎn)5之間的距離。
計(jì)算算式為<formula>formula see original document page 4</formula>背景技術(shù)其中，d表示兩點(diǎn)間的距離，例如d24表示點(diǎn)2到點(diǎn)4之間的距離，例如 d34表示點(diǎn)3到點(diǎn)4之間的距離；ang表示角度，例如ang324表示點(diǎn)3到點(diǎn)2 的線段與點(diǎn)2到點(diǎn)4的線段之間的夾角；例如angl25表示點(diǎn)1到點(diǎn)2的線段 與點(diǎn)2到點(diǎn)5的線段之間的夾角。Sqrt表示開根號。
該方式雖然可以得到液壓油缸23的位移量，但是，旋轉(zhuǎn)編碼器的檢測精 度受溫度影響較大，當(dāng)該驅(qū)動機(jī)構(gòu)的溫度變化較大時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器^^企測的夾角 234有較大的誤差，使計(jì)算的液壓油缸的位移量誤差較大，導(dǎo)致控制機(jī)構(gòu)很難 對機(jī)械手進(jìn)行精確控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種大型工程機(jī)械手的控制方法，該控 制方法可實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。
本發(fā)明的另一目的是提供一種大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可 實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。
本發(fā)明涉及一種大型工程機(jī)械手的控制方法，所述機(jī)械手的各節(jié)臂架上均 設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可驅(qū)動臂架在設(shè)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，其特征在于， 該方法包括采集所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，并獲取控制指令；依據(jù)所述當(dāng) 前位移量和所述控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量；按所需位移量控制所述 驅(qū)動纟幾構(gòu)，驅(qū)動所述一幾械手動作。
優(yōu)選的，所述驅(qū)動4幾構(gòu)為液壓油缸，在所述液壓油缸內(nèi)部i殳置位移傳感器， 位移傳感器釆集所述液壓油缸的當(dāng)前位移量。
優(yōu)選的，依據(jù)所述當(dāng)前位移量和所述控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量 步驟為將所述當(dāng)前位移量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度；在所述控制指令中 提取機(jī)械臂要到達(dá)位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度，計(jì)算該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng) 的機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度；將機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位 移量。
本發(fā)明還公開一種大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)，所述機(jī)械手的各節(jié)臂架上 均設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可驅(qū)動臂架在設(shè)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，其特征在 于，包括位移量采集單元、控制指令獲取單元、控制量計(jì)算單元、及控制驅(qū)動 單元所述位移量釆集單元，用于采集驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量；所述控制指令
5獲取單元，用于獲取控制指令；所述控制量計(jì)算單元，用于依據(jù)所述當(dāng)前位移 量和所述控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量；所述控制驅(qū)動單元，用于按所 需位移量控制所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述機(jī)械手動作。
優(yōu)選的，所述控制量計(jì)算單元包括當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元、所需轉(zhuǎn)動角 度計(jì)算子單元、及所需位移量計(jì)算子單元所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元，用 于將所述當(dāng)前位移量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度；所述所需轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子 單元，用于在所述控制指令中提取機(jī)械臂要到達(dá)位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前轉(zhuǎn) 動角度，計(jì)算該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度；所述所需位移量計(jì)算 子單元，用于將機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量。
優(yōu)選的，所述驅(qū)動才幾構(gòu)為液壓油缸，在所述液壓油缸內(nèi)部i殳置位移傳感器， 位移傳感器采集所述液壓油缸的當(dāng)前位移量。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)
本發(fā)明通過采集驅(qū)動才幾構(gòu)的當(dāng)前位移量，并依據(jù)該當(dāng)前位移量、才幾械手的 結(jié)構(gòu)特征、及控制指令實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。相對于編碼傳感器，位移傳 感器受溫度影響較小，當(dāng)外界溫度變化較大時(shí)，對位移傳感器的檢測精度影響 較少，檢測的當(dāng)前位移量誤差較小，因此可實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。本發(fā)明 位移傳感器設(shè)置液壓油缸內(nèi)部，不但可提高系統(tǒng)的可靠性及集成化程度，而且 實(shí)現(xiàn)了對液壓油缸的閉環(huán)控制，提高系統(tǒng)控制性能。


圖1為現(xiàn)有的大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)示意圖； 圖2為現(xiàn)有大型工程機(jī)械手的臂架和液壓油缸的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明大型工程機(jī)械手的控制方法第一實(shí)施例流程圖； 圖4為本發(fā)明二軸機(jī)械臂的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為本發(fā)明大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)第一實(shí)施例流程圖； 圖6為本發(fā)明大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)第二實(shí)施例流程圖。
具體實(shí)施例方式
為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
本發(fā)明采集機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，利用當(dāng)前位移量，結(jié)合控制指令中的機(jī)械手要到達(dá)的位置信息，計(jì)算機(jī)械手需轉(zhuǎn)動的角度，再根據(jù)機(jī)械手需 轉(zhuǎn)動的角度計(jì)算機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)的需調(diào)整位移量，依據(jù)需調(diào)整位移量控制驅(qū)動 機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)械手動作，到達(dá)指定位置，實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。
參見圖3,本發(fā)明大型工程機(jī)械手的控制方法第一實(shí)施例，具體步驟如下。
步驟S301、采集機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量。大型工程機(jī)械手的驅(qū)動 機(jī)構(gòu)多為液壓油缸，本發(fā)明在液壓油缸內(nèi)部設(shè)置位移傳感器，采集驅(qū)動機(jī)構(gòu)的 當(dāng)前位移量。
步驟S302、獲取控制指令。獲取操控者輸入的控制指令，控制指令可為 機(jī)械手要到達(dá)的空間位置等。例如,人A (X,Y)點(diǎn)移動到A， (X，，Y，)。
步驟S303、依據(jù)當(dāng)前位移量和控制指令計(jì)算驅(qū)動^/L構(gòu)的所需位移量。通 過當(dāng)前位移量，結(jié)合機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)計(jì)算機(jī)械手的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度；再根據(jù)控 制指令中的機(jī)械手要到達(dá)的位置信息，結(jié)合機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)，計(jì)算機(jī)械手的 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需轉(zhuǎn)動角度，再將所需轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為所需位移量。
步驟S304、按所需位移量控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)械手動作，到達(dá)制定位 置，實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。
本發(fā)明通過采集驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，并依據(jù)該當(dāng)前位移量、機(jī)械手的 結(jié)構(gòu)特征、及控制指令實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。相對于旋轉(zhuǎn)編碼器，位移傳 感器受溫度影響較小，檢測精度較高，檢測的誤差較小，可實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精 確控制。
本發(fā)明位移傳感器設(shè)置液壓油缸內(nèi)部，不但可提高系統(tǒng)的可靠性及集成化 程度，而且實(shí)現(xiàn)了對液壓油缸的閉環(huán)控制，提高系統(tǒng)控制性能。
本發(fā)明機(jī)械手可以是多節(jié)臂架的機(jī)械手，也可以是二軸機(jī)械臂或單軸機(jī)械 手，現(xiàn)以二軸機(jī)械臂為例，說明通過采集機(jī)械臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)的位移量，實(shí)現(xiàn)對機(jī)
械臂的精確控制。
參見圖4,示出二軸機(jī)械臂的機(jī)械手示意圖，以對二軸機(jī)械臂的控制為例， 進(jìn)行說明。
二軸才幾械臂可分別繞關(guān)節(jié)Oi和02旋轉(zhuǎn)，已知Oi到02長度為Ll， 02到A 點(diǎn)長度為L2 ,設(shè)關(guān)節(jié)Oi和02的轉(zhuǎn)角分別為Ql、 Q2,端點(diǎn)為A(x、 y),由幾 何分析法，可建立機(jī)械臂的運(yùn)動方程x = cos (9+ /2 cos((9+ 6*2)
式6
_y = /, sin《+/2 sin(《+6*2) 式7
本發(fā)明通過位移傳感器分別采集二軸機(jī)械臂的兩個機(jī)械臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng) 前位移量，驅(qū)動機(jī)構(gòu)與兩個機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)關(guān)系如圖2所示，利用驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng) 前位移量，計(jì)算兩個機(jī)械臂的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度，計(jì)算算式為
angl25=acos ((dl2A2+d25A2-dl5A2)/(2*dl2*d25)); 式8 ang325=angl23_angl25; 式9
d35=sqrt (d23*d23+d25*d25-2*d23*d25*cos(ang325));式10 ang235=acos((d23A2+d35A2-d25A2)/(2*d23*d35)); 式11 ang435=acos((d35A2+d34A2-d45A2)/(2*d35*d34)); 式12 ang234=(ang235+ang435) *180/pi; 式13
其中，d表示兩點(diǎn)間的距離，例如d24表示點(diǎn)2到點(diǎn)4之間的距離，例如 d34表示點(diǎn)3到點(diǎn)4之間的距離；ang表示角度，例如ang324表示點(diǎn)3到點(diǎn)2 的線段與點(diǎn)2到點(diǎn)4的線^殳之間的夾角；例如angl25表示點(diǎn)1到點(diǎn)2的線段 與點(diǎn)2到點(diǎn)5的線段之間的夾角；pi表示丌。當(dāng)dl5為Ll時(shí)，ang234即為圖 4中的Q1;當(dāng)dl5為L2時(shí)，ang234即為圖4中的Q2。
在控制指令中，獲取二軸機(jī)械臂要到達(dá)位置A，(x，、 y，)，設(shè)二軸機(jī)械臂的 所需轉(zhuǎn)動角度分別為Q'l、 Q'2，將式6和式7變形，得到 x'2+少'2 =/,2 +/22 cos(6'W2)+sin^ sin(《+W2)]
=/12+/22+2/1/2cos6^2
式14
',+/2+/12 -《、
2/,V"'2 j 式15
= arctan—arccos
w，
arccos
式16
利用上述算式1到算式5，計(jì)算Q，1-Ql， Q，2-Q2的值，并轉(zhuǎn)換為驅(qū)動機(jī) 構(gòu)的所需位移量Dl、 D2,分別控制兩個臂架的驅(qū)動機(jī)構(gòu)執(zhí)行所需的位移量，兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別帶動二軸^U戒臂運(yùn)動，將機(jī)械臂從A ( X， Y )點(diǎn)到A， ( X，， Y，) 的運(yùn)動。驅(qū)動機(jī)構(gòu)在執(zhí)行過程中，不斷采集驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，重復(fù)上述 計(jì)算過程，實(shí)現(xiàn)對驅(qū)動機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制，提高機(jī)械手的控制精度。
上述實(shí)施例-f義以機(jī)械手在二維空間運(yùn)動為例介紹本發(fā)明的控制原理，同 理，本發(fā)明在控制指令中可給出機(jī)械手在三維空間的運(yùn)動位置，例如A， (x，、 y，、 z，)， x，、 y，、 z，表示在機(jī)械手在三維空間要到達(dá)位置坐標(biāo)，分別建立x，、 y，、 z，與機(jī)械臂轉(zhuǎn)動角度的對應(yīng)關(guān)系式，即可通過上述控制原理對控制機(jī)械臂在三 維空間內(nèi)任意運(yùn)動。
如果機(jī)械臂為多節(jié)臂架，則需對每節(jié)臂架的驅(qū)動機(jī)構(gòu)都進(jìn)行相應(yīng)的控制， 使多節(jié)臂架協(xié)調(diào)工作，最終實(shí)現(xiàn)對終端臂架移動的精確控制。
基于上述大型工程機(jī)械手的控制方法，本發(fā)明還提供一種大型工程機(jī)械手 的控制系統(tǒng)。參見圖5,示出大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)第一實(shí)施例，機(jī)械手
的各節(jié)臂架上均設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可驅(qū)動臂架在設(shè)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。 該系統(tǒng)包括位移量釆集單元51、控制指令獲取單元52、控制量計(jì)算單元53、
及控制驅(qū)動單元54。
位移量采集單元51采集機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，并將當(dāng)前位移量 發(fā)送到控制量計(jì)算單元53。驅(qū)動機(jī)構(gòu)為液壓油缸時(shí)，位移量采集單元51為設(shè) 置在液壓油缸內(nèi)部的位移傳感器。
控制指令獲取單元52獲取控制指令，并將控制指令發(fā)送到控制量計(jì)算單 元53。
控制量計(jì)算單元53依據(jù)當(dāng)前位移量和控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移 量，并將所需位移量發(fā)送到控制驅(qū)動單元54。
控制驅(qū)動單元54按所需位移量控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)械手動作。
參見圖6,示出大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)第二實(shí)施例，該系統(tǒng)包括位移 量采集單元51、控制指令獲取單元52、控制量計(jì)算單元53、及控制驅(qū)動單元 54，其中，控制量計(jì)算單元53包括當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元531、所需轉(zhuǎn)動 角度計(jì)算子單元532、及所需位移量計(jì)算子單元533。
當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元531將當(dāng)前位移量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角
9度，并將當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度發(fā)送到所需轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元532。
所需轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元532在控制指令中提取機(jī)械臂要到達(dá)位置的坐
標(biāo)數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度，計(jì)算該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度，
并將該所需轉(zhuǎn)動角度發(fā)送到所需位移量計(jì)算子單元533。
所需位移量計(jì)算子單元533將機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的
所需位移量。
位移量采集單元51、控制指令獲取單元52、及控制驅(qū)動單元54在該實(shí)施 例中的功能和作用與圖5所示實(shí)施例相同，不再贅述。
以上對本發(fā)明所提供的一種大型工程機(jī)械手的控制方法及控制系統(tǒng)，進(jìn)行
以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對于 本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍上均 會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
1、一種大型工程機(jī)械手的控制方法，所述機(jī)械手的各節(jié)臂架上均設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可驅(qū)動臂架在設(shè)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，其特征在于，該方法包括采集所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，并獲取控制指令；依據(jù)所述當(dāng)前位移量和所述控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量；按所需位移量控制所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述機(jī)械手動作。
2、 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為液壓油缸， 在所述液壓油缸內(nèi)部:^殳置位移傳感器，位移傳感器采集所述液壓油缸的當(dāng)前位 移量。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述當(dāng)前位移量和 所述控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量步驟為將所述當(dāng)前位移量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度；在所述控制指令中提取機(jī)械臂要到達(dá)位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前轉(zhuǎn)動角 度，計(jì)算該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度；將機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量。
4、 一種大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)，所述機(jī)械手的各節(jié)臂架上均設(shè)有驅(qū) 動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可驅(qū)動臂架在設(shè)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，其特征在于，包括 位移量釆集單元、控制指令獲取單元、控制量計(jì)算單元、及控制驅(qū)動單元所述位移量采集單元，用于釆集驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量； 所述控制指令獲取單元，用于獲取控制指令；所述控制量計(jì)算單元，用于依據(jù)所述當(dāng)前位移量和所述控制指令計(jì)算驅(qū)動 機(jī)構(gòu)的所需位移量；所述控制驅(qū)動單元，用于按所需位移量控制所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述機(jī)械 手動作。
5、 如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制量計(jì)算單元包括當(dāng) 前轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元、所需轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元、及所需位移量計(jì)算子單元所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元，用于將所述當(dāng)前位移量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的當(dāng) 前轉(zhuǎn)動角度；所述所需轉(zhuǎn)動角度計(jì)算子單元，用于在所述控制指令中提取機(jī)械臂要到達(dá) 位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度，計(jì)算該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度；所述所需位移量計(jì)算子單元，用于將機(jī)械臂的所需轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為驅(qū)動機(jī) 構(gòu)的所需位移量。
6、如權(quán)利要求4或5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為液壓油 缸，在所述液壓油缸內(nèi)部"i殳置位移傳感器，位移傳感器采集所述液壓油缸的當(dāng) 前位移量。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種大型工程機(jī)械手的控制方法，所述機(jī)械手的各節(jié)臂架上均設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可驅(qū)動臂架在設(shè)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，該方法包括，采集所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，并獲取控制指令，依據(jù)所述當(dāng)前位移量和所述控制指令計(jì)算驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所需位移量，按所需位移量控制所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述機(jī)械手動作。本發(fā)明還提供一種大型工程機(jī)械手的控制系統(tǒng)。本發(fā)明通過采集驅(qū)動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位移量，并依據(jù)該當(dāng)前位移量、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特征、及控制指令實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的精確控制。
文檔編號B25J13/00GK101633168SQ20091016166
公開日2010年1月27日 申請日期2009年7月28日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月28日
發(fā)明者翔 周, 石培科, 罡 黃 申請人:三一重工股份有限公司