專利名稱：一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輸電桿塔檢測(cè)裝置，特別是一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在日常生活中，由于輸電桿塔常常因?yàn)闅夂颉⒆匀粸?zāi)害、環(huán)境條件等因素的影響造 成桿塔銹蝕、裂紋等缺陷，如不及時(shí)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)將會(huì)對(duì)人們的生命財(cái)產(chǎn)安全造成無(wú)法估計(jì)的 損失。然而，現(xiàn)有的各種攀爬機(jī)器人，如爬桿機(jī)器人、爬纜機(jī)器人等，均是針對(duì)各種截面比較 規(guī)則、線路比較單一的直桿、纜索等情況而設(shè)計(jì)制造的，由于輸電桿塔空間的復(fù)雜性，此類 攀爬機(jī)器人均不能實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電桿塔角鋼的檢測(cè)，因此目前對(duì)輸電桿塔的損傷檢測(cè)只能通過(guò) 人工進(jìn)行，存在著危險(xiǎn)性高、可靠性低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，它能在輸電 桿塔主桿上攀爬，實(shí)現(xiàn)對(duì)角鋼的檢測(cè)，遇到主桿上的障礙物可自動(dòng)越障，不受輸電桿塔空間 結(jié)構(gòu)的約束，檢測(cè)效率高，使用安全。 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人， 包括牽引檢測(cè)設(shè)備，牽引檢測(cè)設(shè)備設(shè)于兩行走越障裝置之間，牽引檢測(cè)設(shè)備的牽引線兩端 與行走越障裝置上的帶巻筒的電機(jī)連接，行走越障裝置中，兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)于主伸縮機(jī)構(gòu) 兩端，機(jī)械手機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾緊機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)。 主伸縮機(jī)構(gòu)中，主螺紋桿一端穿過(guò)箱體與從動(dòng)齒輪鍵連接，主螺紋桿另一端與帶 有內(nèi)螺紋的主套筒螺紋連接，主螺紋桿外套有主導(dǎo)向套筒，主導(dǎo)向套筒與主套筒通過(guò)主導(dǎo) 向鍵連接。 伸縮機(jī)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與齒輪組連接，螺紋桿穿過(guò)箱體與齒輪組連接，螺 紋桿另一端與帶有內(nèi)螺紋的套筒螺紋連接，螺紋桿外套有導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒與套筒通過(guò) 導(dǎo)向鍵連接。 夾緊機(jī)構(gòu)中，夾板一端與箱體連接，連接桿一端與夾板連接，連接桿另一端與伸縮 機(jī)構(gòu)的下端連接。 本發(fā)明提供的一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，由于將牽引檢測(cè)設(shè)備設(shè)于兩行走 越障裝置之間，通過(guò)行走越障裝置沿輸電桿塔兩主桿的攀爬以及帶巻筒的電機(jī)驅(qū)動(dòng)牽引線 牽引檢測(cè)設(shè)備定向移動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)設(shè)備對(duì)桿塔各處角鋼的檢測(cè)，高效安全、可極大降低 勞動(dòng)強(qiáng)度；夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)使得本發(fā)明能根據(jù)角鋼的外形將其牢固夾緊在夾板內(nèi)，可靠性強(qiáng)， 利用伸縮機(jī)構(gòu)的的伸縮來(lái)帶動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開或夾緊，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，節(jié)約了能源。本發(fā)明還具 有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、適于推廣的優(yōu)點(diǎn)，能不受周圍環(huán)境、天氣等因素的限制，隨時(shí)對(duì)輸電 桿塔進(jìn)行檢測(cè)。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)檢測(cè)設(shè)備3 —步說(shuō)明。
圖1是本發(fā)明用于角鋼檢測(cè)的示意圖；
圖2是本發(fā)明行走越障裝置的外觀圖；
圖3是本發(fā)明行走越障裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是本發(fā)明行走越障裝置的夾緊機(jī)構(gòu)處于松開狀態(tài)時(shí)的左視圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本發(fā)明包括牽引檢測(cè)設(shè)備3，牽引檢測(cè)設(shè)備3設(shè)于兩 行走越障裝置2，2'之間，牽引檢測(cè)設(shè)備3的牽引線6兩端與行走越障裝置2，2'上的帶巻 筒的電機(jī)8連接，行走越障裝置2中，兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)4， 4'設(shè)于主伸縮機(jī)構(gòu)5兩端，機(jī)械手機(jī) 構(gòu)4上設(shè)有夾緊機(jī)構(gòu)7和伸縮機(jī)構(gòu)9。 主伸縮機(jī)構(gòu)5中，主螺紋桿11 一端穿過(guò)箱體14與從動(dòng)齒輪10鍵連接，主螺紋桿 11另一端與帶有內(nèi)螺紋的主套筒13螺紋連接，主螺紋桿11外套有主導(dǎo)向套筒22，主導(dǎo)向 套筒22與主套筒13通過(guò)主導(dǎo)向鍵12連接。 伸縮機(jī)構(gòu)9中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的輸出軸與齒輪組18連接，螺紋桿15穿過(guò)箱體14與 齒輪組18連接，螺紋桿15另一端與帶有內(nèi)螺紋的套筒17螺紋連接，螺紋桿15外套有導(dǎo)向 套筒，導(dǎo)向套筒與套筒17通過(guò)導(dǎo)向鍵16連接。 夾緊機(jī)構(gòu)7中，夾板20 —端與箱體14連接，連接桿21 —端與夾板20連接，連接
桿21另一端與伸縮機(jī)構(gòu)9的下端連接。 本發(fā)明的工作過(guò)程如下 行走越障裝置2的行走越障過(guò)程如下 首先啟動(dòng)機(jī)械手4的驅(qū)動(dòng)電機(jī)19，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19通過(guò)齒輪組18帶動(dòng)螺紋桿15轉(zhuǎn) 動(dòng)，使得套筒17向上移動(dòng)，伸縮機(jī)構(gòu)9向上收縮，同時(shí)聯(lián)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)7使夾板20松開。
當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)9上升至上限位置時(shí)，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪10的電機(jī)使從動(dòng)齒輪10轉(zhuǎn) 動(dòng)，從動(dòng)齒輪10帶動(dòng)主螺紋桿11轉(zhuǎn)動(dòng)，使得主伸縮機(jī)構(gòu)5收縮，機(jī)械手4靠近機(jī)械手4'，行 走到極限位置后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19反向轉(zhuǎn)動(dòng)，伸縮機(jī)構(gòu)9向下伸出，同時(shí)聯(lián)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)7使夾板 20夾緊，從而實(shí)現(xiàn)了行走越障裝置2的一次行走并越障過(guò)程。 當(dāng)需要再次行走時(shí)，只需控制機(jī)械手4'的伸縮機(jī)構(gòu)9'收縮，再反向運(yùn)行電機(jī)使主 伸縮機(jī)構(gòu)5伸長(zhǎng)至極限位置，然后伸長(zhǎng)伸縮機(jī)構(gòu)9'即可。 使用本發(fā)明檢測(cè)時(shí)，將兩行走越障裝置2，2'分別放置在輸電桿塔兩主桿l，l'上 并將主桿1， 1'夾緊，如上述過(guò)程控制兩行走越障裝置2，2'的行走越障，當(dāng)兩行走越障裝置 2，2'行走至檢測(cè)設(shè)備3能實(shí)現(xiàn)檢測(cè)的特定位置時(shí)(如圖l所示)，帶巻筒的電機(jī)8工作，驅(qū) 動(dòng)牽引線6牽引檢測(cè)設(shè)備3沿輸電桿塔角鋼的長(zhǎng)度方向進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)完該支角鋼后，兩 行走越障裝置2， 2'繼續(xù)行走到下個(gè)位置定位，檢測(cè)設(shè)備3檢測(cè)，如此循環(huán)，完成對(duì)輸電桿塔 各處角鋼的檢測(cè)。
權(quán)利要求
一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，包括牽引檢測(cè)設(shè)備(3)，其特征在于牽引檢測(cè)設(shè)備(3)設(shè)于兩行走越障裝置(2，2’)之間，牽引檢測(cè)設(shè)備(3)的牽引線(6)兩端與行走越障裝置(2，2’)上的帶卷筒的電機(jī)(8)連接，行走越障裝置(2)中，兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)(4，4’)設(shè)于主伸縮機(jī)構(gòu)(5)兩端，機(jī)械手機(jī)構(gòu)(4)上設(shè)有夾緊機(jī)構(gòu)(7)和伸縮機(jī)構(gòu)(9)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于主伸縮機(jī)構(gòu) (5)中，主螺紋桿(11) 一端穿過(guò)箱體(14)與從動(dòng)齒輪(10)鍵連接，主螺紋桿(11)另一端 與帶有內(nèi)螺紋的主套筒(13)螺紋連接，主螺紋桿(11)外套有主導(dǎo)向套筒(22)，主導(dǎo)向套筒 (22)與主套筒(13)通過(guò)主導(dǎo)向鍵(12)連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于伸縮機(jī) 構(gòu)(9)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(19)的輸出軸與齒輪組(18)連接，螺紋桿(15)穿過(guò)箱體(14)與齒輪 組(18)連接，螺紋桿(15)另一端與帶有內(nèi)螺紋的套筒(17)螺紋連接，螺紋桿(15)外套有 導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒與套筒(17)通過(guò)導(dǎo)向鍵(16)連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于夾緊機(jī) 構(gòu)(7)中，夾板(20) —端與箱體(14)連接，連接桿(21) —端與夾板(20)連接，連接桿(21) 另一端與伸縮機(jī)構(gòu)(9)的下端連接。
全文摘要
一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，包括牽引檢測(cè)設(shè)備，牽引檢測(cè)設(shè)備設(shè)于兩行走越障裝置之間，牽引檢測(cè)設(shè)備的牽引線兩端與行走越障裝置上的帶卷筒的電機(jī)連接，行走越障裝置中，兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)于主伸縮機(jī)構(gòu)兩端，機(jī)械手機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾緊機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)。本發(fā)明提供的一種用于輸電桿塔檢測(cè)的機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)設(shè)備對(duì)桿塔各處角鋼的檢測(cè)，高效安全、可極大降低勞動(dòng)強(qiáng)度、可靠性強(qiáng)，利用伸縮機(jī)構(gòu)的的伸縮來(lái)帶動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開或夾緊，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，節(jié)約了能源。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、適于推廣的優(yōu)點(diǎn)，能不受周圍環(huán)境、天氣等因素的限制，隨時(shí)對(duì)輸電桿塔進(jìn)行檢測(cè)。
文檔編號(hào)B25J9/00GK101693369SQ20091017480
公開日2010年4月14日 申請(qǐng)日期2009年10月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月16日
發(fā)明者張屹, 張虎, 徐小吉, 楊龍, 韓俊 申請(qǐng)人:楊龍;張屹;韓俊;徐小吉;張虎;