專利名稱：可調(diào)壓力并帶有力傳感器的機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)機(jī)械臂，尤其是涉及一種使用在晶粒分揀機(jī)或固晶機(jī)中的可以調(diào)節(jié) 對(duì)晶粒的下壓力、并可以方便測(cè)量下壓力何時(shí)滿足要求的晶粒搬運(yùn)機(jī)械臂。
技術(shù)背景在發(fā)光二極管晶粒生產(chǎn)過(guò)程中，首先生產(chǎn)出整片的晶片，晶片經(jīng)過(guò)切割后分割為互相完 全分離的獨(dú)立的晶粒，并獨(dú)立粘附于具有粘性的藍(lán)膜上。在后續(xù)晶片分類工藝中，晶粒分揀 機(jī)需要使用一真空吸嘴裝置將晶粒從藍(lán)膜上吸取起來(lái)，并放置到規(guī)定的位置；或者在后續(xù)固 晶工藝中，固晶機(jī)需要使用一真空吸嘴裝置將晶粒從藍(lán)膜上吸取起來(lái)，并放置到規(guī)定的位 置；此動(dòng)作均需要使用晶粒搬運(yùn)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)來(lái)完成。中國(guó)專利文獻(xiàn)在2005年9月28日公開(kāi)了 一種名稱為"晶粒挑選機(jī)之晶粒取放臂結(jié)構(gòu)"的實(shí)用新型專利，該專利的公告開(kāi)號(hào)是CN 2728728Y，其公開(kāi)的技術(shù)要點(diǎn)是，在晶粒挑選機(jī)10上設(shè)一作動(dòng)取放臂機(jī)構(gòu)20，該作動(dòng)取放機(jī) 構(gòu)20包含有一可驅(qū)動(dòng)之作動(dòng)之作動(dòng)臂30及一連接座40，其中該作動(dòng)臂30之前端處設(shè)置一吸嘴 真空接頭快拆裝置，其系含有一吸嘴真空接頭32及一可吸附晶粒之吸嘴33，并于上方面處螺 固一彈簧片34，而其作動(dòng)臂30于后端延伸出一連接塊35，并借此連接塊35與一連接于挑選機(jī) 10上之連接座40以軸承36互相連接，此連接塊35底面并借一固定座37相結(jié)合，另者，在連接 座40之前端面上則分別軸向設(shè)一壓力調(diào)整組41及一水平調(diào)整組42，并有桿體43容伸入一彈簧 44內(nèi)且整體固設(shè)于壓力調(diào)整組41上有一調(diào)節(jié)鈕可以調(diào)節(jié)接觸壓力，另該水平調(diào)整組42則有一 螺絲45螺入可以調(diào)節(jié)手臂水平。所述的晶粒取放臂結(jié)構(gòu)具有一定實(shí)用價(jià)值及調(diào)節(jié)能力，但組 件復(fù)雜，調(diào)節(jié)不方便，故障率高。故傳統(tǒng)晶粒搬運(yùn)機(jī)械臂對(duì)其所搬運(yùn)晶粒下壓力無(wú)法簡(jiǎn)便調(diào) 節(jié)，也無(wú)法簡(jiǎn)便感知機(jī)械臂對(duì)其所操作晶粒的下壓力是否達(dá)到操作要求。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明目的是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種可以方便調(diào)節(jié)對(duì)晶粒的預(yù)定下壓 力、且可以方便測(cè)量下壓力何時(shí)滿足要求的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。 本發(fā)明目的實(shí)現(xiàn)由以下技術(shù)方案完成本發(fā)明由后臂301、支撐板304、絕緣環(huán)312、后臂電極螺釘302、電極螺釘螺母311、彈 性片310、前臂308、前臂電極315、壓力調(diào)節(jié)桿305、壓力調(diào)節(jié)螺母306、彈簧307、真空吸嘴 314和真空吸嘴接頭313組成，在后臂301前端固定一彈性片310，彈性片310前端與前臂308固在前臂后部延伸316連接固定有一壓力調(diào)節(jié)桿305，另在前臂后部延 伸316連接緊固有一前臂電極315，在后臂301上方固定一支撐板304，支撐板304上有一孔， 前臂壓力調(diào)節(jié)桿305從此孔中穿出并可以在孔中自由滑動(dòng)，該壓力調(diào)節(jié)桿305上螺紋連接有一 壓力調(diào)節(jié)螺母306，同時(shí)在壓力調(diào)節(jié)螺母306下方有一彈簧307穿在壓力調(diào)節(jié)桿305上，該彈簧 307可以與壓力調(diào)節(jié)螺母306及支撐板304接觸，支撐板304上另有一孔，孔中緊固一絕緣環(huán) 312，該絕緣環(huán)312上有一個(gè)螺紋孔，螺紋連接有一后臂電極螺釘302，該電極螺釘302上螺紋 連接有一螺母311，安裝完成后，后臂電極螺釘302與前臂電極315接觸，前臂308與后臂電極 螺釘302電流可以導(dǎo)通。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，調(diào)節(jié)方便，運(yùn)動(dòng)順暢，符合經(jīng)濟(jì)效益，具有工業(yè)生產(chǎn)價(jià)值。


圖l本發(fā)明的立體組合外觀示意圖； 圖2本發(fā)明的立體分解示意圖； 圖3本發(fā)明的結(jié)構(gòu)實(shí)施示意圖； 圖4本發(fā)明的結(jié)構(gòu)實(shí)施示意圖； 圖5本發(fā)明的結(jié)構(gòu)實(shí)施示意圖； 圖6本發(fā)明的結(jié)構(gòu)實(shí)施示意圖； 圖7本發(fā)明的實(shí)施狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施方式
參閱附圖1 7所示，圖中標(biāo)號(hào)301-后臂、302-后臂電極螺釘、303-支撐板固定螺 釘、304-支撐板、305-壓力調(diào)節(jié)桿、306-壓力調(diào)節(jié)螺母、307-彈簧、308-前臂、309-彈性片 固定螺釘、310-彈性片、311-電極螺釘螺母、312-絕緣環(huán)、313-真空吸嘴接頭、314-真空 吸嘴、315-前臂電極、316-前臂后部延伸、317-后臂前端中空、318-機(jī)架。本發(fā)明所述的可調(diào)壓力并帶有力傳感器的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)是在晶粒分揀機(jī)或固晶機(jī)機(jī)架318 上安裝一機(jī)械臂，該機(jī)械臂由后臂301、支撐板304、絕緣環(huán)312、后臂 螺釘302、電極螺 釘螺母311、彈性片310、前臂308、前臂電極315、壓力調(diào)節(jié)桿305、壓力調(diào)節(jié)螺母306、彈簧 307、真空吸嘴314和真空吸嘴接頭313組成，一個(gè)真空吸嘴接頭313，在后臂301前端有一中空結(jié)構(gòu)317，前臂后部延伸316從后臂的前端中 空結(jié)構(gòu)317中穿過(guò)且不與后臂301接觸，在前臂后部延伸316連接固定有一壓力調(diào)節(jié)桿305，另 在前臂后部延伸316連接緊固有一前臂電極315，在后臂301上方固定一支撐板304，支撐板 304上有一孔，前臂壓力調(diào)節(jié)桿305從此孔中穿出并可以在孔中自由滑動(dòng)，該壓力調(diào)節(jié)桿305 上螺紋連接有一壓力調(diào)節(jié)螺母306，同時(shí)在壓力調(diào)節(jié)螺母306下方有一彈簧307穿在壓力調(diào)節(jié) 桿305上，該彈簧307可以與壓力調(diào)節(jié)螺母306及支撐板304接觸，支撐板304上另有一孔， 孔中緊固一絕緣環(huán)312，該絕緣環(huán)312上有一個(gè)螺紋孔，螺紋連接有一后臂電極螺釘302，該 電極螺釘302上螺紋連接有一螺母311，安裝完成后，后臂電極螺釘302與前臂電極315接觸， 前臂308與后臂電極螺釘302電流可以導(dǎo)通。使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)后臂301進(jìn)行旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)或者上升、下降運(yùn)動(dòng)，前臂308前端安 裝的真空吸嘴314可以對(duì)晶粒進(jìn)行搬運(yùn)操作。當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后臂301旋轉(zhuǎn)時(shí)，后臂301可以 通過(guò)彈性片310帶動(dòng)前臂308旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后臂301做上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，后臂301通過(guò) 彈性片310和支撐板304、絕緣環(huán)312、彈簧307、壓力調(diào)節(jié)桿305帶動(dòng)前臂308上下運(yùn)動(dòng)。通過(guò) 旋轉(zhuǎn)壓力調(diào)節(jié)桿305上螺紋連接的壓力調(diào)節(jié)螺母306，可以使壓力調(diào)節(jié)螺母306在壓力調(diào)節(jié)桿 305上，上下移動(dòng)，進(jìn)而可以調(diào)節(jié)壓力調(diào)節(jié)螺母306與支撐板304之間的彈簧307的壓緊程度。 如圖4所示，當(dāng)后臂301帶動(dòng)前臂308做下壓運(yùn)動(dòng)并使前臂308前端安裝的真空吸嘴314未接觸 工件時(shí)，或者使前臂308前端安裝的真空吸嘴314接觸晶粒、但下壓力未超過(guò)設(shè)定值時(shí)，后臂 電極螺釘302與前臂電極315接觸，前臂308與后臂電極螺釘302電流可以導(dǎo)通。當(dāng)后臂301帶 動(dòng)前臂308做下壓運(yùn)動(dòng)并使前臂308前端安裝的真空吸嘴314接觸晶粒且下壓力超過(guò)設(shè)定值 時(shí)，后臂電極螺釘302與前臂電極315脫離接觸，前臂308與后臂電極螺釘302電流不可導(dǎo)通， 如圖5所示。通過(guò)測(cè)量前臂308與后臂電極螺釘302電流是否導(dǎo)通即可知道前臂308前端安裝的 真空吸嘴314對(duì)晶粒的下壓力是否滿足要求。通過(guò)調(diào)節(jié)彈簧307的壓緊程度可以調(diào)節(jié)前臂308 前端安裝的真空吸嘴314接觸晶粒的預(yù)定下壓力。當(dāng)壓力調(diào)節(jié)螺母306壓縮彈簧307時(shí)，彈簧 力增加，則前臂308前端安裝的真空吸嘴314對(duì)晶粒的預(yù)定下壓力也增加；當(dāng)壓力調(diào)節(jié)螺母 306放松彈簧307時(shí)，彈簧力減小，則前臂308前端安裝的真空吸嘴314對(duì)晶粒的預(yù)定下壓力也 減小。如圖6所示，本發(fā)明的機(jī)械臂可以擺動(dòng)90。，如圖7所示，其最大可以擺動(dòng)180。。雖然以上已經(jīng)參照附圖對(duì)按照本發(fā)明目的的構(gòu)思和實(shí)施例作了詳盡說(shuō)明，但本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到，在沒(méi)有脫離權(quán)利要求限定范圍的前提條件下，仍然可以對(duì)本發(fā)明作出 各種改進(jìn)和變換，而這種改進(jìn)和變換仍然應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.可調(diào)壓力并帶有力傳感器的機(jī)械臂，其特征在于，由后臂(301)、支撐板(304)、絕緣環(huán)(312)、后臂電極螺釘(302)、電極螺釘螺母(311)、彈性片(310)、前臂(308)、前臂電極(315)、壓力調(diào)節(jié)桿(305)、壓力調(diào)節(jié)螺母(306)、彈簧(307)、真空吸嘴(314)和真空吸嘴接頭(313)組成，在后臂(301)前端固定一彈性片(310)，彈性片(310)前端與前臂(308)固定在一起，在前臂(308)前端有一真空吸嘴快拆結(jié)構(gòu)，包含一個(gè)真空吸嘴(314)和一個(gè)真空吸嘴接頭(313)，在后臂(301)前端有一中空結(jié)構(gòu)(317)，前臂后部延伸(316)從后臂的前端中空結(jié)構(gòu)(317)中穿過(guò)且不與后臂(301)接觸，在前臂后部延伸(316)連接固定有一壓力調(diào)節(jié)桿(305)， 另在前臂后部延伸(316)連接緊固有一前臂電極(315)，在后臂(301)上方固定一支撐板(304)，支撐板(304)上有一孔，前臂壓力調(diào)節(jié)桿(305)從此孔中穿出并可以在孔中自由滑動(dòng)，該壓力調(diào)節(jié)桿(305)上螺紋連接有一壓力調(diào)節(jié)螺母(306)，同時(shí)在壓力調(diào)節(jié)螺母(306)下方有一彈簧(307)穿在壓力調(diào)節(jié)桿(305)上，該彈簧(307)可以與壓力調(diào)節(jié)螺母(306)及支撐板(304)接觸，支撐板(304)上另有一孔，孔中緊固一絕緣環(huán)(312)，該絕緣環(huán)(312)上有一個(gè)螺紋孔，螺紋連接有一后臂電極螺釘(302)，該電極螺釘(302)上螺紋連接有一螺母(311)。
2.根據(jù)權(quán)利要求l所述的可調(diào)壓力并帶有力傳感器的機(jī)械臂，其特征 在于，后臂電極螺釘(302)與前臂電極(315)接觸，前臂(308)與后臂電極螺釘(302) 電流可以導(dǎo)通。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)機(jī)械臂，尤其是涉及一種使用在晶粒分揀機(jī)或固晶機(jī)中的可以調(diào)節(jié)對(duì)晶粒的下壓力、并可以方便測(cè)量下壓力何時(shí)滿足要求的晶粒搬運(yùn)機(jī)械臂。本發(fā)明由后臂301、支撐板304、絕緣環(huán)312、后臂電極螺釘302、電極螺釘螺母311、彈性片310、前臂308、前臂電極315、壓力調(diào)節(jié)桿305、壓力調(diào)節(jié)螺母306、彈簧307、真空吸嘴314和真空吸嘴接頭313組成，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，調(diào)節(jié)方便，運(yùn)動(dòng)順暢，符合經(jīng)濟(jì)效益，具有工業(yè)生產(chǎn)價(jià)值。
文檔編號(hào)B25J18/00GK101664931SQ20091030752
公開(kāi)日2010年3月10日 申請(qǐng)日期2009年9月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月23日
發(fā)明者伊文君, 劉鴻飛, 梁 孫, 孫紅三, 杰 徐, 田建明, 堯 肖, 董占民, 賈偵華, 郭金源 申請(qǐng)人:清華大學(xué);北京中拓機(jī)械有限責(zé)任公司