專利名稱：抓取式裝箱機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于包裝機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及多種物料裝箱的抓取式裝箱機(jī)。
背景技術(shù)：
在跌落式、側(cè)推式、抓取式和折疊式(即啤酒行業(yè)的熱熔膠粘接式紙箱)裝箱機(jī)里 面，抓取式裝箱機(jī)的應(yīng)用范圍最廣，而且在一定程度上可以替代其它三種裝箱機(jī)，因此為了 適應(yīng)市場發(fā)展?jié)M足客戶的多種裝箱要求就必須開發(fā)抓取式裝箱機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)精巧的抓取式裝箱機(jī)，以減輕在包裝行業(yè)中工 人的勞動強(qiáng)度和減少生產(chǎn)操作人員，實(shí)現(xiàn)多種物料裝箱生產(chǎn)的自動化，補(bǔ)充包裝行業(yè)中裝 箱機(jī)無法滿足多種不同物料裝箱的空缺。 本實(shí)用新型技術(shù)方案為 —種抓取式裝箱機(jī)，包括機(jī)架、紙箱輸送裝置、撐箱裝置、抓取機(jī)器人裝置、皮帶排 列裝置、分包裝置，其特征在于紙箱輸送裝置、撐箱裝置、抓取機(jī)器人裝置、皮帶排列裝置、 分包裝置分別安裝在機(jī)架上，且撐箱裝置安裝在紙箱輸送裝置的正上方，抓取機(jī)器人裝置 安裝在皮帶排列裝置上方，且抓取機(jī)器人裝置的抓手支架對著撐箱裝置撐開的紙箱，分包 裝置與皮帶排列裝置相連。 所述的紙箱輸送裝置，由以下幾部分組成護(hù)欄一、側(cè)板一、主動鏈輪一、被動鏈輪 一、主動鏈輪二、主動鏈輪三、側(cè)板二、護(hù)欄二、導(dǎo)軌一、滑塊一、導(dǎo)桿一、導(dǎo)桿夾、固定塊、導(dǎo) 軌二、0帶被動輪一、0帶被動輪二、被動鏈輪二、組合鏈輪、被動鏈輪三、0帶主動輪一、0帶 主動輪二、同步帶輪一、同步帶輪二、張緊軸一、張緊鏈輪一、滑塊二、導(dǎo)桿二、絲桿一、滑塊 三、導(dǎo)桿三、張緊鏈輪二、張緊鏈輪三、張緊軸二、絲桿、錐齒輪一、搖桿、錐齒輪二、導(dǎo)桿四、 張緊鏈輪四、電機(jī)一、電機(jī)二，錐齒輪二穿在搖桿上通過帶座軸承固定在側(cè)板二上；張緊鏈 輪二、張緊鏈輪三分別通過軸固定在滑塊一上；滑塊一、錐齒輪一穿在絲桿上通過導(dǎo)桿夾和 固定塊固定在側(cè)板二上；護(hù)欄一固定在滑塊二上，護(hù)欄二固定在滑塊三上，滑塊二、滑塊三 分別穿在導(dǎo)桿二、絲桿一、導(dǎo)桿三上并通過螺栓和帶座軸承分別固定在側(cè)板一、側(cè)板二上， 驅(qū)動軸、從動軸、張緊軸一、張緊軸二都分別固定在兩側(cè)板上，導(dǎo)桿一固定在導(dǎo)桿夾上，導(dǎo)軌 一、導(dǎo)軌二固定在側(cè)板一、側(cè)板二上的連接塊上，張緊鏈輪一安裝在張緊軸一上，張緊鏈輪 四安裝在張緊軸二上，導(dǎo)桿四固定在導(dǎo)桿夾上；電機(jī)一、電機(jī)二分別安裝在側(cè)板一上，同步 帶輪二安裝在電機(jī)一的驅(qū)動軸上，O帶主動輪一、0帶主動輪二、同步帶輪一安裝在從動軸 上，同步帶套在同步帶輪一和同步帶輪二上，0帶被動輪一、0帶被動輪二安裝在固定在兩 側(cè)板上的同一軸上，兩根0帶分別套在0帶主動輪一、0帶被動輪一和0帶主動輪二、 0帶 被動輪二上；主動鏈輪一、被動鏈輪一、主動鏈輪二、主動鏈輪三都安裝在電機(jī)二的驅(qū)動軸 上，被動鏈輪二、組合鏈輪、被動鏈輪三安裝在從動軸上，二條帶附件鏈條分別套在主動鏈 輪一、被動鏈輪二和主動鏈輪三、被動鏈輪三上，主動鏈輪二通過一條08B鏈條帶動組合鏈輪轉(zhuǎn)動，帶附件鏈條套在被動鏈輪一、張緊鏈輪二、張緊鏈輪一、組合鏈輪、張緊鏈輪四、張 緊鏈輪三上。 所述的抓取機(jī)器人裝置，包括抓手支架、連桿機(jī)構(gòu)、驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)、橫梁，驅(qū)動 抓手支架機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)與抓手支架相連，連桿機(jī)構(gòu)分別與抓手支架和橫梁相連，調(diào)節(jié) 抓手支架高度的機(jī)構(gòu)通過橫梁與抓手支架相連。所述的連桿機(jī)構(gòu)由兩漲緊套座、兩搖臂、轉(zhuǎn) 軸、主動軸、運(yùn)動塊、連桿座、連桿組成，兩搖臂一端分別通過兩漲緊套座套在主動軸上，主 動軸安裝在橫梁上，兩搖臂另一端分別通過轉(zhuǎn)軸連接在一起且固定在運(yùn)動塊上，運(yùn)動塊固 定在抓手支架上，運(yùn)動塊通過連桿座并用銷與連桿一端相連，連桿另一端通過銷固定在橫 梁上。所述的驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)由伺服蝸桿減速機(jī)、伺服電機(jī)、主動軸組成，伺服電機(jī)通過 伺服蝸桿減速機(jī)與主動軸相連，伺服蝸桿減速機(jī)安裝在橫梁上，伺服電機(jī)安裝在橫梁內(nèi)。所 述的調(diào)節(jié)抓手支架高度的機(jī)構(gòu)由機(jī)架、電機(jī)殼體、伺服電機(jī)、滑塊、檢測塊、直線導(dǎo)軌滑塊、 滾珠螺母、直線導(dǎo)軌、傳感器、滾珠絲杠、聯(lián)軸器、頂板，機(jī)架頂端安裝一頂板，頂板上安裝電 機(jī)殼體，伺服電機(jī)安裝在電機(jī)殼體上，聯(lián)軸器安裝在電機(jī)殼體內(nèi)，伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與滾 珠絲杠相連，滾珠螺母安裝在滾珠絲杠上，直線導(dǎo)軌滑塊固定在滾珠螺母上，機(jī)架內(nèi)設(shè)有直 線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌滑塊在直線導(dǎo)軌內(nèi)滑動，滑塊分別與橫梁和直線導(dǎo)軌滑塊固定在一起，檢 測塊安裝在滑塊上，傳感器安裝在頂板上。 所述的皮帶排列裝置，包括機(jī)架、被動滾筒、四塊支撐塊、頂板、二根擺桿、二根銷、 二塊固定塊、被動帶輪、3-9塊排列板、三根支撐桿、主動輥筒、電機(jī)、氣缸固定板、氣缸、底 板、主動帶輪、步進(jìn)電機(jī)、安裝塊、二塊支撐板，被動滾筒、四塊支撐塊、主動輥筒、電機(jī)、底 板、步進(jìn)電機(jī)分別固定在機(jī)上，電機(jī)與主動輥筒相連，皮帶套在被動滾筒和主動輥筒上，三 根支撐桿分別穿套上3-9塊排列板后固定在機(jī)架上，3-9塊排列板均勻地排列在皮帶上，在 二塊支撐塊上固定一頂板，頂板下固定兩塊支撐板，另二塊支撐塊上固定一側(cè)板，側(cè)板上固 定氣缸固定板，氣缸固定在氣缸固定板上，每根擺桿一端固定在一塊支撐板上，另一端通過 銷、固定塊固定在安裝塊上，步進(jìn)電機(jī)與主動帶輪相連，底板上安裝有被動帶輪、主動帶輪， 同步帶套在被動帶輪、主動帶輪上且與安裝塊固定在一起。 所述的分包裝置，包括一根絲桿、二根導(dǎo)桿、二個主動帶輪、二個張緊板座、二塊 張緊板、二根同步帶、二個被動帶輪、二塊托板、四塊滑塊、二塊固定塊、二個步進(jìn)電機(jī)，一根 絲桿、二根導(dǎo)桿兩端分別固定在二塊固定塊上，四塊滑塊分別穿套在一根絲桿、二根導(dǎo)桿 上，中間的二塊滑塊分別固定一塊張緊板，每塊張緊板上固定一個張緊板座，一個主動帶 輪、一個被動帶輪分別固定在同一塊的中間的滑塊上，且主動帶輪、被動帶輪上套有一根同 步帶，每塊中間的滑塊兩側(cè)各固定一塊滑塊和一塊托板，每個主動帶輪與一個步進(jìn)電機(jī)相 連。 紙箱輸送裝置將前端輸送過來的封好底面的紙箱送入撐箱裝置中，撐箱裝置將紙 箱撐開，保持箱頁呈向外撐開狀態(tài)。分包裝置將輸送來的物料改變運(yùn)行速度，拉開物料之間 的距離。然后皮帶排列裝置將拉開距離的物料排成指定裝箱行數(shù)。最后再由抓取機(jī)器人裝 置將物料從皮帶排列裝置上抓取裝入撐箱裝置撐開的紙箱中。裝箱完畢后，紙箱輸送裝置 將裝有物料的紙箱送出。 本實(shí)用新型成本低廉、運(yùn)行穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)精巧。能在3-5秒內(nèi)完成一次物料抓取裝箱 工作。適用于大多數(shù)規(guī)則、不規(guī)則的物料快速裝箱。
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2、圖3為本實(shí)用新型的紙箱輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4、圖5為本實(shí)用新型的抓取機(jī)器人裝置結(jié)構(gòu)示意圖。 圖6為本實(shí)用新型的皮帶排列裝置結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7、圖8為本實(shí)用新型的分包裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。 如圖1所示，本實(shí)用新型包括機(jī)架1、紙箱輸送裝置2、撐箱裝置3、抓取機(jī)器人裝 置4、皮帶排列裝置5、分包裝置6，紙箱輸送裝置2、撐箱裝置3、抓取機(jī)器人裝置4、皮帶排 列裝置5、分包裝置6分別安裝在機(jī)架1上，且撐箱裝置安裝在紙箱輸送裝置的正上方，抓取 機(jī)器人裝置安裝在皮帶排列裝置上方，且抓取機(jī)器人裝置的抓手支架對著撐箱裝置撐開的 紙箱，分包裝置與皮帶排列裝置相連。撐箱裝置3采用現(xiàn)有撐箱裝置。 抓取式裝箱機(jī)中的紙箱輸送裝置，如圖2、圖3所示，由以下幾部分組成護(hù)欄一 2-l、側(cè)板一 2-2、主動鏈輪一 2-3、被動鏈輪一 2-4、主動鏈輪二 2-5、主動鏈輪三2_6、側(cè)板二 2-7、護(hù)欄二 2-8、導(dǎo)軌一 2-9、滑塊一 2-10、導(dǎo)桿一 2_11、導(dǎo)桿夾2_12、固定塊2_13、導(dǎo)軌二 2-14、0帶被動輪一 2-15、0帶被動輪二 2-16、被動鏈輪二 2-17、組合鏈輪2-18、被動鏈輪三 2-19、0帶主動輪一 2-20、0帶主動輪二 2-21、同步帶輪一 2-22、同步帶輪二 2-23、張緊軸一 2-24、張緊鏈輪一 2-25、滑±央二 2-26 、導(dǎo)桿二 2-27 、絲桿一 2_28、滑±央三2-29 、導(dǎo)桿三2-30、 張緊鏈輪二 2-31、張緊鏈輪三2-32、張緊軸二 2-33、絲桿2_34、錐齒輪一 2_35、搖桿2_36、 錐齒輪二 2-37、導(dǎo)桿四2-38、張緊鏈輪四2-39、電機(jī)一 2_40、電機(jī)二 2_41，其特征在于錐 齒輪二 2-37穿在搖桿2-36上通過帶座軸承固定在側(cè)板二 2-7上；張緊鏈輪二 2_31、張緊 鏈輪三2-32分別通過軸固定在滑塊一 2-10上；滑塊一 2-10、錐齒輪一 2-35穿在絲桿2_34 上通過導(dǎo)桿夾2-12和固定塊2-13固定在側(cè)板二 2-7上；護(hù)欄一 2-1固定在滑塊二 2_26 上，護(hù)欄二 2-8固定在滑塊三2-29上，滑塊二 2-26、滑塊三2_29分別穿在導(dǎo)桿二 2_27、絲 桿一 2-28、導(dǎo)桿三2-30上并通過螺栓和帶座軸承分別固定在側(cè)板一 2-2、側(cè)板二 2_7上，驅(qū) 動軸、從動軸、張緊軸一 2-24、張緊軸二 2-33都分別固定在兩側(cè)板上，導(dǎo)桿一 2-11固定在 導(dǎo)桿夾2-12上，導(dǎo)軌一 2-9、導(dǎo)軌二 2-14固定在側(cè)板一 2-2、側(cè)板二 2_7上的連接塊上，張 緊鏈輪一 2-25安裝在張緊軸一 2-4上，張緊鏈輪四2-39安裝在張緊軸二 2_33上，導(dǎo)桿四 2-38固定在導(dǎo)桿夾2-12上；電機(jī)一 2-40、電機(jī)二 2_41分別安裝在側(cè)板一 2_2上，同步帶輪 二 2-23安裝在電機(jī)一 2-40的驅(qū)動軸上，0帶主動輪一 2-20、 0帶主動輪二 2_21、同步帶輪 一 2-22安裝在從動軸上，同步帶套在同步帶輪一 2-22和同步帶輪二 2-23上，0帶被動輪 一 2-15、 0帶被動輪二 2-16安裝在固定在兩側(cè)板上的同一軸上，兩根0帶分別套在0帶主 動輪一 2-20、0帶被動輪一 2-15和0帶主動輪二 2-21、0帶被動輪二 2_16上；主動鏈輪一 2-3、被動鏈輪一 2-4、主動鏈輪二 2-5、主動鏈輪三2-6都安裝在電機(jī)二 2_41的驅(qū)動軸上， 被動鏈輪二 2-17、組合鏈輪2-18、被動鏈輪三2-19安裝在從動軸上，二條帶附件鏈條分別 套在主動鏈輪一 2-3、被動鏈輪二 2-17和主動鏈輪三2-6、被動鏈輪三2-19上，主動鏈輪二2-5通過一條08B鏈條帶動組合鏈輪2-18轉(zhuǎn)動，帶附件鏈條套在被動鏈輪一 2-4、張緊鏈輪 二 2-31、張緊鏈輪一 2-5、組合鏈輪2-18、張緊鏈輪四2-39、張緊鏈輪三2-32上。配有本實(shí) 用新型的抓取式裝箱機(jī)能在3-5秒內(nèi)完成一次物料抓取裝箱工作。適用于大多數(shù)規(guī)則、不 規(guī)則的物料快速裝箱。首先電機(jī)一 2-40通過同步帶輪一 2-22、同步帶輪二 2-23帶動繞在 0帶被動輪一 2-15、0帶被動輪二 2-16、0帶主動輪一 2-20、0帶主動輪二 2-21上的0型皮 帶轉(zhuǎn)動。0型皮帶將前端設(shè)備輸送過來的紙箱送入繞著主動鏈輪一2-3、被動鏈輪一2-4、主 動鏈輪二 2-5、主動鏈輪三2-6、被動鏈輪二 2-17、組合鏈輪2-18、被動鏈輪三2_19轉(zhuǎn)動的 三條帶附件的雙節(jié)距鏈條上。三條帶附件的雙節(jié)距鏈條呈品字型將紙箱固定在鏈條上。然 后電機(jī)二 2-41帶動主動鏈輪一 2-3、主動鏈輪二 2-5、主動鏈輪三2-6，使繞它們轉(zhuǎn)動的帶附 件的鏈條將紙箱送入指定位置。 如圖4、圖5所示，抓取機(jī)器人裝置包括抓手支架4-l、連桿機(jī)構(gòu)、驅(qū)動抓手支架機(jī) 構(gòu)、橫梁4-ll，驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)與抓手支架相連，連桿機(jī)構(gòu)分別與抓手支架 和橫梁4-11相連，調(diào)節(jié)抓手支架高度的機(jī)構(gòu)通過橫梁4-11與抓手支架相連；所述的連桿 機(jī)構(gòu)由兩漲緊套座4-3、兩搖臂(4-4， 4-5)、轉(zhuǎn)軸4-6、主動軸4_27、運(yùn)動塊4_7、連桿座4_8、 連桿4-9組成，兩搖臂(4-4， 4-5) —端分別通過兩漲緊套座4-3套在主動軸4_27上，主動 軸4-27安裝在橫梁4-11上，兩搖臂(4-4，4-5)另一端分別通過轉(zhuǎn)軸4_6連接在一起且固 定在運(yùn)動塊4-7上，運(yùn)動塊4-7固定在抓手支架4-1上，運(yùn)動塊4-7通過連桿座4_8并用一 銷4-10與連桿4-9 一端相連，連桿4-9另一端通過另一銷4-26固定在橫梁4_11上；所述 的驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)由伺服蝸桿減速機(jī)4-2、伺服電機(jī)4-15、主動軸4-27組成，伺服電機(jī) 4-15通過伺服蝸桿減速機(jī)4-2與主動軸4-25相連，伺服蝸桿減速機(jī)4_2安裝在橫梁4_11 上，伺服電機(jī)4-15安裝在橫梁4-11內(nèi)；所述的調(diào)節(jié)抓手支架高度的機(jī)構(gòu)由機(jī)架4-13、電機(jī) 殼體4-12、伺服電機(jī)4-23、滑塊4-16、檢測塊4_17、直線導(dǎo)軌滑塊4_18、滾珠螺母4_19、直 線導(dǎo)軌4-ll、傳感器4-21、滾珠絲杠4-22、聯(lián)軸器4-24、頂板4_25，機(jī)架4_13頂端安裝一 頂板4-25，頂板4-25上安裝電機(jī)殼體4-12，伺服電機(jī)4_23安裝在電機(jī)殼體4_12上，聯(lián)軸 器4-24安裝在電機(jī)殼體4-12內(nèi)，伺服電機(jī)4-23通過聯(lián)軸器4_24與滾珠絲杠4_22相連， 滾珠螺母4-19安裝在滾珠絲杠4-22上，直線導(dǎo)軌滑塊4-18固定在滾珠螺母4_19上，機(jī)架
4- 13內(nèi)設(shè)有直線導(dǎo)軌4-20，直線導(dǎo)軌滑塊4-18在直線導(dǎo)軌4-20內(nèi)滑動，滑塊4_16分別與 橫梁4-11和直線導(dǎo)軌滑塊4-18固定在一起，檢測塊4-17安裝在滑塊4-16上，傳感器4_21 安裝在頂板4-25上。首先一伺服電機(jī)4-15與固定在橫梁4-11上的伺服蝸桿減速機(jī)4-2 帶動固定在主動軸4-27上的搖臂4-4、搖臂4-5轉(zhuǎn)動，搖臂4_4、搖臂4_5帶動繞著轉(zhuǎn)軸4_6 運(yùn)動的抓手支架4-1進(jìn)行抓取動作。另一伺服電機(jī)4-23帶動與聯(lián)軸器4-24相連的滾珠絲 杠22轉(zhuǎn)動，滾珠絲杠4-22驅(qū)動固定在滾珠螺母4-19上的直線導(dǎo)軌滑塊4_18沿著直線導(dǎo) 軌4-20做上下運(yùn)動，以此來調(diào)節(jié)抓手支架4-1的高度，便于抓手支架在不同高度上進(jìn)行抓 取動作。 如圖6所示，皮帶排列裝置，包括機(jī)架5-l、被動滾筒5-2、四塊支撐塊、頂板5-4、二 根擺桿(5-6，5-7)、二根銷(5-8， 5-10) 、二塊固定塊(5_9， 5-11)、被動帶輪5_12、5塊排列 板5-13、三根支撐桿(5-14， 5-15， 5-21)、主動輥筒5_16、電機(jī)5-17、氣缸固定板5_18、氣缸
5- 19、底板5-22、主動帶輪5-23、步進(jìn)電機(jī)5_24、安裝塊5-25、二塊支撐板(5-26， 5-27)，被 動滾筒5-2、四塊支撐塊、主動輥筒5-16、電機(jī)5-17、底板5-22、步進(jìn)電機(jī)5_24分別固定在機(jī)架5-1上，電機(jī)5-17與主動輥筒5-16相連，皮帶套在被動滾筒5-2和主動輥筒5_16上， 三根支撐桿分別穿套上5塊排列板5-13后固定在機(jī)架5-1上，5塊排列板5-13均勻地排列 在皮帶上，在二塊支撐塊(5-3， 5-5)上固定一頂板5-4，頂板5-4下固定兩塊支撐板(5-26， 5-27)，另二塊支撐塊5-20上固定一側(cè)板，側(cè)板上固定氣缸固定板5-18，氣缸5-19固定在氣 缸固定板5-18上，每根擺桿一端固定在一塊支撐板上，另一端通過銷、固定塊固定在安裝 塊5-25上，步進(jìn)電機(jī)5-24與主動帶輪5-23相連，底板5_22上安裝有被動帶輪5_12、主動 帶輪5-23，同步帶套在被動帶輪5-12、主動帶輪5-23上且與安裝塊5_25固定在一起。首 先物料5-28從排列板5-26、排列板5-27之間進(jìn)來，電機(jī)5-17帶動繞在被動滾筒5_2、主動 輥筒5-16上的皮帶轉(zhuǎn)動，將物料5-28送入皮帶排列。步進(jìn)電機(jī)5-24控制繞在被動帶輪
5- 12、主動帶輪5-23上的同步帶正時針、逆時針轉(zhuǎn)動。固定在同步帶上的安裝塊5-25前后 移動就導(dǎo)致通過銷5-8、固定塊5-9、銷5-10、固定塊5-11固定在安裝塊5-25上的擺桿5_6、 擺桿5-7左右擺動，將物料5-28分別送入五個排列板5-13分隔開的通道內(nèi)，達(dá)到分流物料 的目的。當(dāng)物料數(shù)量達(dá)到裝箱要求時，固定在支撐塊5-20上的缸固定板5-18、氣缸5-19就 會伸出擋住后端輸送過來的物料，保證安裝本實(shí)用新型的抓取式裝箱機(jī)順利裝箱。 如圖7、圖8所示，分包裝置包括一根絲桿6-l、二根導(dǎo)桿(6-2，6-14) 、二個主 動帶輪(6-3，6-7)、二個張緊板座(6-4，6-9)、二塊張緊板(6_5，6_6) 、二根同步帶(6_8，
6- 13)、二個被動帶輪(6-10，6-15) 、二塊托板(6-ll，6-12)、四塊滑塊(6-16，6-17，6-18， 6-19)、二塊固定塊(6-20， 6-23) 、二個步進(jìn)電機(jī)(6-21， 6-22)， 一根絲桿6-1、 二根導(dǎo)桿 (6-2，6-14)兩端分別固定在二塊固定塊(6-20，6-23)上，四塊滑塊(16，6-17，6-18，6-19) 分別穿套在一根絲桿6-l、二根導(dǎo)桿(6-2，6-14)上，中間的二塊滑塊(6-17，6-18)分別固 定一塊張緊板(6-5，6-6)，兩塊張緊板(6-5，6-6)上分別固定一個張緊板座(6_4，6_9)，一 個主動帶輪6-3、一個被動帶輪6-15分別固定在同一塊的中間的滑塊6-17上，且主動帶輪 6-3、被動帶輪6-15上套有一根同步帶6-13，另一個主動帶輪6-7、另一個被動帶輪6_10分 別固定在另一塊的中間的滑塊6-18上，且主動帶輪6-7、被動帶輪6-10上套有另一根同步 帶6-8，中間的滑塊6-17兩側(cè)各固定一塊滑塊6-16和一塊托板6-12，中間的滑塊6_18兩 側(cè)各固定一塊滑塊6-19和一塊托板6-11 ，主動帶輪6-3與一個步進(jìn)電機(jī)6-22相連，另一主 動帶輪6-7與另一個步進(jìn)電機(jī)6-21相連。配有本實(shí)用新型的抓取式裝箱機(jī)能在3-5秒內(nèi) 完成一次物料抓取裝箱工作。適用于大多數(shù)規(guī)則、不規(guī)則的物料快速裝箱。首先物料從前 端輸送設(shè)備輸送過來停在托板6-11和托板6-12上，步進(jìn)電機(jī)6-21和步進(jìn)電機(jī)6-22帶動 分別繞在主動帶輪6-7、主動帶輪6-3、被動帶輪6-10、被動帶輪6-15上的同步帶6_8、同步 帶6-13轉(zhuǎn)動。同步帶6-8、同步帶6-13搓動物料沿著托板6-ll、托板6_12進(jìn)入下個工位。 同時步進(jìn)電機(jī)6-22、步進(jìn)電機(jī)6-21還分別控制著同步帶6-8、同步帶6_13的速度和起停， 改變物料之間的運(yùn)行速度，達(dá)到拉開物料之間間距的目的。 紙箱輸送裝置2將前端輸送過來的封好底面的紙箱送入撐箱裝置3中，撐箱裝置 3將紙箱撐開，保持箱頁呈向外撐開狀態(tài)。分包裝置6將輸送來的物料改變運(yùn)行速度，拉開 物料之間的距離。然后皮帶排列裝置5將拉開距離的物料排成指定裝箱行數(shù)。最后再由抓 取機(jī)器人裝置4將物料從皮帶排列裝置5上抓取裝入撐箱裝置3撐開的紙箱中。裝箱完畢 后，紙箱輸送裝置2將裝有物料的紙箱送出。
權(quán)利要求一種抓取式裝箱機(jī)，包括機(jī)架、紙箱輸送裝置、撐箱裝置、抓取機(jī)器人裝置、皮帶排列裝置、分包裝置，其特征在于紙箱輸送裝置、撐箱裝置、抓取機(jī)器人裝置、皮帶排列裝置、分包裝置分別安裝在機(jī)架上，且撐箱裝置安裝在紙箱輸送裝置的正上方，抓取機(jī)器人裝置安裝在皮帶排列裝置上方，且抓取機(jī)器人裝置的抓手支架對著撐箱裝置撐開的紙箱，分包裝置與皮帶排列裝置相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的紙箱輸送裝置，由以下幾 部分組成護(hù)欄一、側(cè)板一、主動鏈輪一、被動鏈輪一、主動鏈輪二、主動鏈輪三、側(cè)板二、護(hù) 欄二、導(dǎo)軌一、滑塊一、導(dǎo)桿一、導(dǎo)桿夾、固定塊、導(dǎo)軌二、0帶被動輪一、0帶被動輪二、被動 鏈輪二、組合鏈輪、被動鏈輪三、0帶主動輪一、0帶主動輪二、同步帶輪一、同步帶輪二、張緊軸一、張緊鏈輪一、滑塊二、導(dǎo)桿二、絲桿一、滑塊三、導(dǎo)桿三、張緊鏈輪二、張緊鏈輪三、張 緊軸二、絲桿、錐齒輪一、搖桿、錐齒輪二、導(dǎo)桿四、張緊鏈輪四、電機(jī)一、電機(jī)二，錐齒輪二穿在搖桿上通過帶座軸承固定在側(cè)板二上；張緊鏈輪二、張緊鏈輪三分別通過軸固定在滑塊 一上；滑塊一、錐齒輪一穿在絲桿上通過導(dǎo)桿夾和固定塊固定在側(cè)板二上；護(hù)欄一固定在 滑塊二上，護(hù)欄二固定在滑塊三上，滑塊二、滑塊三分別穿在導(dǎo)桿二、絲桿一、導(dǎo)桿三上并通 過螺栓和帶座軸承分別固定在側(cè)板一、側(cè)板二上，驅(qū)動軸、從動軸、張緊軸一、張緊軸二都分 別固定在兩側(cè)板上，導(dǎo)桿一固定在導(dǎo)桿夾上，導(dǎo)軌一、導(dǎo)軌二固定在側(cè)板一、側(cè)板二上的連 接塊上，張緊鏈輪一安裝在張緊軸一上，張緊鏈輪四安裝在張緊軸二上，導(dǎo)桿四固定在導(dǎo)桿 夾上；電機(jī)一、電機(jī)二分別安裝在側(cè)板一上，同步帯輪二安裝在電機(jī)一的驅(qū)動軸上，0帶主動輪一、o帶主動輪二、同步帶輪一安裝在從動軸上，同步帶套在同步帶輪一和同步帶輪二上，O帶被動輪一、0帶被動輪二安裝在固定在兩側(cè)板上的同一軸上，兩根O帶分別套在0帶 主動輪一、0帶被動輪一和0帶主動輪二、0帶被動輪二上；主動鏈輪一、被動鏈輪一、主動 鏈輪二、主動鏈輪三都安裝在電機(jī)二的驅(qū)動軸上，被動鏈輪二、組合鏈輪、被動鏈輪三安裝 在從動軸上，二條帶附件鏈條分別套在主動鏈輪一、被動鏈輪二和主動鏈輪三、被動鏈輪三 上，主動鏈輪二通過一條08B鏈條帶動組合鏈輪轉(zhuǎn)動，帶附件鏈條套在被動鏈輪一、張緊鏈 輪二 、張緊鏈輪一 、組合鏈輪、張緊鏈輪四、張緊鏈輪三上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的抓取機(jī)器人裝置，包括抓 手支架、連桿機(jī)構(gòu)、驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)、橫梁，驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)與抓手支架 相連，連桿機(jī)構(gòu)分別與抓手支架和橫梁相連，調(diào)節(jié)抓手支架高度的機(jī)構(gòu)通過橫梁與抓手支 架相連。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的連桿機(jī)構(gòu)由兩漲緊套座、 兩搖臂、轉(zhuǎn)軸、主動軸、運(yùn)動塊、連桿座、連桿組成，兩搖臂一端分別通過兩漲緊套座套在主 動軸上，主動軸安裝在橫梁上，兩搖臂另一端分別通過轉(zhuǎn)軸連接在一起且固定在運(yùn)動塊上， 運(yùn)動塊固定在抓手支架上，運(yùn)動塊通過連桿座并用銷與連桿一端相連，連桿另一端通過銷 固定在橫梁上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的驅(qū)動抓手支架機(jī)構(gòu)由伺 服蝸桿減速機(jī)、伺服電機(jī)、主動軸組成，伺服電機(jī)通過伺服蝸桿減速機(jī)與主動軸相連，伺服 蝸桿減速機(jī)安裝在橫梁上，伺服電機(jī)安裝在橫梁內(nèi)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的調(diào)節(jié)抓手支架高度的機(jī) 構(gòu)由機(jī)架、電機(jī)殼體、伺服電機(jī)、滑塊、檢測塊、直線導(dǎo)軌滑塊、滾珠螺母、直線導(dǎo)軌、傳感器、滾珠絲杠、聯(lián)軸器、頂板，機(jī)架頂端安裝一頂板，頂板上安裝電機(jī)殼體，伺服電機(jī)安裝在電機(jī) 殼體上，聯(lián)軸器安裝在電機(jī)殼體內(nèi)，伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠相連，滾珠螺母安裝在 滾珠絲杠上，直線導(dǎo)軌滑塊固定在滾珠螺母上，機(jī)架內(nèi)設(shè)有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌滑塊在直線 導(dǎo)軌內(nèi)滑動，滑塊分別與橫梁和直線導(dǎo)軌滑塊固定在一起，檢測塊安裝在滑塊上，傳感器安 裝在頂板上。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的皮帶排列裝置，包括機(jī)架、被動滾筒、四塊支撐塊、頂板、二根擺桿、二根銷、二塊固定塊、被動帶輪、3-9塊排列板、 三根支撐桿、主動輥筒、電機(jī)、氣缸固定板、氣缸、底板、主動帶輪、步進(jìn)電機(jī)、安裝塊、二塊支 撐板，被動滾筒、四塊支撐塊、主動輥筒、電機(jī)、底板、步進(jìn)電機(jī)分別固定在機(jī)上，電機(jī)與主動 輥筒相連，皮帶套在被動滾筒和主動輥筒上，三根支撐桿分別穿套上3-9塊排列板后固定 在機(jī)架上，3-9塊排列板均勻地排列在皮帶上，在二塊支撐塊上固定一頂板，頂板下固定兩 塊支撐板，另二塊支撐塊上固定一側(cè)板，側(cè)板上固定氣缸固定板，氣缸固定在氣缸固定板 上，每根擺桿一端固定在一塊支撐板上，另一端通過銷、固定塊固定在安裝塊上，步進(jìn)電機(jī) 與主動帶輪相連，底板上安裝有被動帶輪、主動帶輪，同步帶套在被動帶輪、主動帶輪上且 與安裝塊固定在一起。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取式裝箱機(jī)，其特征在于所述的分包裝置，包括一根絲桿、二根導(dǎo)桿、二個主動帶輪、二個張緊板座、二塊張緊板、二根同步帶、二個被動帶輪、二塊 托板、四塊滑塊、二塊固定塊、二個步進(jìn)電機(jī)，一根絲桿、二根導(dǎo)桿兩端分別固定在二塊固定 塊上，四塊滑塊分別穿套在一根絲桿、二根導(dǎo)桿上，中間的二塊滑塊分別固定一塊張緊板， 每塊張緊板上固定一個張緊板座，一個主動帶輪、一個被動帶輪分別固定在同一塊的中間 的滑塊上，且主動帶輪、被動帶輪上套有一根同步帶，每塊中間的滑塊兩側(cè)各固定一塊滑塊 和一塊托板，每個主動帶輪與一個步進(jìn)電機(jī)相連。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種抓取式裝箱機(jī)，包括機(jī)架、紙箱輸送裝置、撐箱裝置、抓取機(jī)器人裝置、皮帶排列裝置、分包裝置，其特征在于紙箱輸送裝置、撐箱裝置、抓取機(jī)器人裝置、皮帶排列裝置、分包裝置分別安裝在機(jī)架上，且撐箱裝置安裝在紙箱輸送裝置的正上方，抓取機(jī)器人裝置安裝在皮帶排列裝置上方，且抓取機(jī)器人裝置的抓手支架對著撐箱裝置撐開的紙箱，分包裝置與皮帶排列裝置相連。本實(shí)用新型成本低廉、運(yùn)行穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)精巧。能在3-5秒內(nèi)完成一次物料抓取裝箱工作。適用于大多數(shù)規(guī)則、不規(guī)則的物料快速裝箱。
文檔編號B25J3/04GK201545202SQ20092008744
公開日2010年8月11日 申請日期2009年7月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月21日
發(fā)明者李響, 王汀, 馬永 申請人:武漢人天包裝技術(shù)有限公司