專利名稱：工業(yè)水平多關節(jié)機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種工業(yè)機器人，尤其是一種工業(yè)水平多關節(jié)機器人。
背景技術：
工業(yè)機器人作為一種可以代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危 險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，其應用已經(jīng)越來越廣泛，隨著社會的發(fā)展，要求工業(yè)機器人具有更 高的搬運能力，對于搬運能力，不僅要求其臂的動作要高速，還要有高的精度。現(xiàn)有的工業(yè) 機器人，其臂的動作是通過電機來驅(qū)動的，而電機通常是安裝于臂與臂之間的，這樣無形中 就增加了機器人的負重，降低了機器人搬運能力；如果提高電機的額定功率，則電機尺寸也 會相應的變大，使機器人的結(jié)構(gòu)不夠輕便和緊湊， 一樣也會影響其搬運能力。

發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、負重輕的工業(yè)水 平多關節(jié)機器人，可完成高速、高精度的往返運動。 為此，本實用新型提供的工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于包括基座；三個動 力傳遞軸，相互同心配置地垂直設置于所述基座上；三個驅(qū)動電機，與各個動力傳遞軸一一 對應地設置于基座上，分別通過傳動機構(gòu)連接驅(qū)動對應的動力傳遞軸轉(zhuǎn)動；第一臂， 一端與 第一動力傳遞軸垂直連接，并由其驅(qū)動繞第一動力傳遞軸轉(zhuǎn)動；第二臂，一端與所述第一臂 的另一端鉸接，并可在水平面內(nèi)繞鉸接點轉(zhuǎn)動；連桿機構(gòu)，設置于第二動力傳遞軸與所述第 二臂之間，用于連接驅(qū)動所述第二臂轉(zhuǎn)動；絲桿，垂直設置于所述第二臂的另一端；傳遞機 構(gòu)，設置于第一、第二臂的內(nèi)部，連接第三動力傳遞軸與絲桿螺母，用于驅(qū)動所述絲桿上下 移動；動力輸出端，設置于所述絲桿上。 所述傳遞機構(gòu)，包括傳送帶、傳送輪、以及交接轉(zhuǎn)軸組成。 所述連桿機構(gòu)，包括一端垂直連接第二動力傳遞軸的第一連接桿，一端與第二臂 鉸接、且與所述第一臂平行設置的第二連接桿，兩端分別與所述第一、第二連接桿的另一端 相鉸接的垂直連接桿。 所述驅(qū)動電機分別通過傳送輪和傳送帶構(gòu)成的傳動機構(gòu)連接驅(qū)動所述動力傳遞 軸轉(zhuǎn)動。 所述動力輸出端設置有機械抓手。 本實用新型具有如下有益效果 將驅(qū)動電機設置在基座上，并通過連桿和傳遞機構(gòu)來連接驅(qū)動絲桿動作，減少了 機器人各臂的負重，使各臂的動作更為輕便和靈活；巧妙的通過三個相互同心配置的動力 傳遞軸來連接驅(qū)動各臂和絲桿的動作，使本實用新型的結(jié)構(gòu)更為緊湊；本實用新型能夠?qū)?現(xiàn)平面內(nèi)二維移動，及任意一軸的一維轉(zhuǎn)動，可以完成一分鐘200個周期的往返運動。以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。


圖1為本實用新型的俯視圖。
圖2為本實用新型的側(cè)視圖。
具體實施方式參照
圖1和圖2。工業(yè)水平多關節(jié)機器人，包括基座7 ;三個動力傳遞軸8、9、10， 相互同心配置地垂直設置于基座7上；三個驅(qū)動電機6，與各個動力傳遞軸8、9、10 —一對 應地設置于基座7上，分別通過傳送輪(圖中未示出)和傳送帶5構(gòu)成的傳動機構(gòu)連接驅(qū) 動對應的動力傳遞軸8、9、10轉(zhuǎn)動；第一臂4，一端與第一動力傳遞軸IO垂直連接，并由其 驅(qū)動繞第一動力傳遞軸10轉(zhuǎn)動；第二臂2， 一端與第一臂4的另一端鉸接，并可在水平面內(nèi) 繞鉸接點轉(zhuǎn)動；連桿機構(gòu)3，設置于第二動力傳遞軸9與第二臂2之間，用于連接驅(qū)動第二 臂2轉(zhuǎn)動；絲桿l，垂直設置于第二臂2的另一端；傳遞機構(gòu)，由設置于第一、第二臂4、2內(nèi) 部的傳送帶、傳送輪、及交接轉(zhuǎn)軸(圖中未示出)組成，連接第三動力傳遞軸8與絲桿螺母 (圖中未示出)，用于驅(qū)動絲桿1上下移動；動力輸出端，設置于絲桿1上。 連桿機構(gòu)3，包括一端垂直連接第二動力傳遞軸9的第一連接桿32， 一端與第二臂 2鉸接、且與第一臂4平行設置的第二連接桿31，以及兩端分別與第一、第二連接桿32、31 的另一端相鉸接的垂直連接桿33。 以上所述，僅為本實用新型較佳實施例而已，故不能以此限定本實用新型實施的 范圍，即依本實用新型申請專利范圍及說明書內(nèi)容所作的等效變化與修飾，皆應仍屬本實 用新型專利涵蓋的范圍內(nèi)。
權利要求工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于包括基座；三個動力傳遞軸，相互同心配置地垂直設置于所述基座上；三個驅(qū)動電機，與各個動力傳遞軸一一對應地設置于基座上，分別通過傳動機構(gòu)連接驅(qū)動對應的動力傳遞軸轉(zhuǎn)動；第一臂，一端與第一動力傳遞軸垂直連接，并由其驅(qū)動繞第一動力傳遞軸轉(zhuǎn)動；第二臂，一端與所述第一臂的另一端鉸接，并可在水平面內(nèi)繞鉸接點轉(zhuǎn)動；連桿機構(gòu)，設置于第二動力傳遞軸與所述第二臂之間，用于連接驅(qū)動所述第二臂轉(zhuǎn)動；絲桿，垂直設置于所述第二臂的另一端；傳遞機構(gòu)，設置于第一、第二臂的內(nèi)部，連接第三動力傳遞軸與絲桿螺母，用于驅(qū)動所述絲桿上下移動；動力輸出端，設置于所述絲桿上。
2. 根據(jù)權利要求l所述的工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于所述傳遞機構(gòu)，包括傳送帶、傳送輪、以及交接轉(zhuǎn)軸組成。
3. 根據(jù)權利要求l所述的工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于所述連桿機構(gòu)，包括一端垂直連接第二動力傳遞軸的第一連接桿，一端與第二臂鉸接、且與所述第一臂平行設置的第二連接桿，兩端分別與所述第一、第二連接桿的另一端相鉸接的垂直連接桿。
4. 根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于所述驅(qū)動電機分別通過傳送輪和傳送帶構(gòu)成的傳動機構(gòu)連接驅(qū)動所述動力傳遞軸轉(zhuǎn)動。
5. 根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于所述動力輸出端設置有機械抓手。
專利摘要工業(yè)水平多關節(jié)機器人，其特征在于包括基座；三個動力傳遞軸，相互同心配置地垂直設置于所述基座上；三個驅(qū)動電機，與各個動力傳遞軸一一對應地設置于基座上，分別通過傳動機構(gòu)連接驅(qū)動對應的動力傳遞軸轉(zhuǎn)動；第一臂，一端與第一動力傳遞軸垂直連接，并由其驅(qū)動繞第一動力傳遞軸轉(zhuǎn)動；第二臂，一端與所述第一臂的另一端鉸接，并可在水平面內(nèi)繞鉸接點轉(zhuǎn)動；連桿機構(gòu)，設置于第二動力傳遞軸與所述第二臂之間，用于連接驅(qū)動所述第二臂轉(zhuǎn)動；絲桿，垂直設置于所述第二臂的另一端；傳遞機構(gòu)，設置于第一、第二臂的內(nèi)部，連接第三動力傳遞軸與絲桿螺母，用于驅(qū)動所述絲桿上下移動；動力輸出端，設置于所述絲桿上。
文檔編號B25J9/08GK201511366SQ20092013936
公開日2010年6月23日 申請日期2009年7月3日 優(yōu)先權日2009年7月3日
發(fā)明者曾國藝 申請人:泉州市科盛包裝機械有限公司