專利名稱：一種用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)及帶有該語音系統(tǒng)的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)，尤其涉及一種用于機(jī)器人的語 音系統(tǒng)及帶有該語音系統(tǒng)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前市場上傳統(tǒng)的機(jī)器人，如自移動清潔機(jī)器人，在操作、使用 的過程中，遇到諸如機(jī)器人電量不足、被線纏繞無法脫身、充電完畢 等情況時(shí)， 一般是通過機(jī)器人內(nèi)部的蜂鳴器等類似聲音警報(bào)器的裝置 發(fā)出的警報(bào)提示音來提示用戶，或者是通過一顯示器，如本身自帶的
人機(jī)交互界面顯示具有特定含義的代碼，如"ERR01"、""等。當(dāng)以警 報(bào)提示音來提示用戶時(shí)，由于提示音單調(diào)，用戶并不能及時(shí)而直接地 了解到自移動機(jī)器人所處的實(shí)際情況，當(dāng)以顯示的方式提示用戶時(shí)， 用戶需要通過使用手冊才能了解當(dāng)前顯示代碼的含義，知道機(jī)器人當(dāng) 前所處的實(shí)際情況，同樣不能直接而及時(shí)地了解到自移動機(jī)器人所處 的實(shí)際情況，這在很大程度上給用戶在使用過程中帶來了一定的困擾。
近年市場上出現(xiàn)了由美國IROBOT公司生產(chǎn)的一種名為roomba 的自移動機(jī)器人，該機(jī)器人內(nèi)設(shè)揚(yáng)聲器。當(dāng)roomba發(fā)生故障時(shí)，它首 先會發(fā)出"呃哦"的聲音，然后是嘟嘟聲。用戶通過數(shù)"嘟嘟聲"的 次數(shù)，再結(jié)合產(chǎn)品使用說明書中的"故障解決辦法" 一欄進(jìn)行對照， 得知機(jī)器人當(dāng)前的情況。此方案與前一方案進(jìn)行比較，用戶雖然能夠 通過聲音和計(jì)數(shù)方法進(jìn)行辨別，知曉機(jī)器人的當(dāng)前情況。但是，仍未 給用戶提供使用上的便利。
公開號為CN1876337A，申請人為LG電子株式會社的專利文獻(xiàn)中 公開了一種改進(jìn)型的技術(shù)方案。用戶可以通過錄制語音以此用作移動 機(jī)器人的狀態(tài)告知信息。圖1為用于將用戶的語音輸入到清潔機(jī)器人 過程的流程圖。此錄制語音的工作是通過如下方式和步驟實(shí)現(xiàn)的1、
7當(dāng)用戶按壓清潔機(jī)器人上設(shè)置的特定按鈕以便請求語音錄制(S210); 2、當(dāng)確認(rèn)需要語音輸入時(shí)，控制器將清潔機(jī)器人的操作模式切換到錄
制模式(S220); 3、當(dāng)用戶按壓特定按鈕，以便開始錄音(S230); 4、 語音編碼器編碼通過麥克風(fēng)輸入用戶的語音，將所編碼的語音信號存 儲在存儲器中，由控制器指定的特定地址(S240); 5、用戶請求終止 錄制模時(shí)(S250)，控制器停用錄制模式以及根據(jù)由用戶后來輸入的命 令，切換清潔機(jī)器人的操作模式。
LG公司采用上述方式，當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)某一操作狀態(tài)時(shí)，通過用戶 自行錄制語音以此告知自移動機(jī)器人操作狀態(tài)的信息，信息內(nèi)容直觀， 使產(chǎn)品和用戶之間形成良好互動。
然而，該方案需在機(jī)器人本身內(nèi)部添置告知語音輸入單元(如麥 克風(fēng)和語音編碼器)，錄制的聲音僅限于用戶的聲音，聲音信息量較為 單一。同時(shí)，錄音完成的整個(gè)過程需要用戶在自移動機(jī)器人的人機(jī)界 面上進(jìn)行多次判斷、按鍵確認(rèn)等操作，操作過程較為繁瑣。另外，為 使所錄音的聲音清晰、響亮，效果較好，用戶需要貼近麥克風(fēng)，此時(shí) 用戶不得不采用抱起機(jī)器人或是將它放置于某一位置等手段靠近麥克 風(fēng)進(jìn)行錄制，給用戶也帶來了不同程度的負(fù)累。再者，用戶自行錄制 的語音僅是用于告知自移動機(jī)器人狀態(tài)的語音提示，在機(jī)器人處于待 機(jī)或者正在充電或者其它工作狀態(tài)良好的情況下，該語音功能不發(fā)揮 作用，從而使得該產(chǎn)品的語音功能較為單一。另外，在機(jī)器人本身內(nèi) 部語音輸入單元，就其實(shí)現(xiàn)功能本身來說，需要配置語音編碼器和麥 克風(fēng)等諸多元件，無形中也增加了產(chǎn)品的成本。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提
供一種用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)和具有語音系統(tǒng)的機(jī)器人，該語音系統(tǒng)
可以根據(jù)機(jī)器人不同的工作狀態(tài)提供不同的語音內(nèi)容，并且所述語音
內(nèi)容的音源地廣泛，不受機(jī)器人本身設(shè)備的限制，使用戶在機(jī)器人的
使用過程中可以按其喜好進(jìn)行制作、修改或更換，使得機(jī)器人的使用 更具有親和性、趣味性。為了解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種用于機(jī)器人的 語音系統(tǒng)，包括音頻文件存儲單元和語音控制單元，所述音頻文件存
儲單元存儲有從音頻文件制作單元獲取的音頻文件；其中，所述音頻
文件制作單元位于機(jī)器人外部，所述音頻文件存儲單元所存儲的數(shù)據(jù) 可以依據(jù)使用者的需求進(jìn)行制作、修改或更換，所述語音控制單元與 所述音頻文件存儲單元連接以進(jìn)行信息傳遞和數(shù)據(jù)讀取，所述語音控 制單元根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，將存儲在音頻文件存儲單元中 的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬信號播 出。
在上述的語音系統(tǒng)中，所述音頻文件存儲單元為獨(dú)立于機(jī)器人外 部的存儲單元，其通過有線或無線的方式與機(jī)器人相連通，該存儲單
元可以從所述音頻文件制作單元或從存儲有所述音頻文件制作單元制 作的音頻文件的第三方獲取所述的音頻文件。
在上述用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述語音控制單元包括控制子
單元、音頻信號處理器和揚(yáng)聲器；所述控制子單元分別與音頻信號處 理器和音頻文件存儲單元連接；其中，所述控制子單元根據(jù)接收到的 機(jī)器人的狀態(tài)信息，從所述的音頻文件存儲單元讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的 音頻文件，并把該音頻文件發(fā)送給所述的音頻信號處理器；所述音頻 信號處理器用于對所述的音頻文件進(jìn)行信號處理，將處理后的、對應(yīng) 于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器播出。
在所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述語音控制單元還可以實(shí) 施為另一種方案，即語音控制單元包括控制子單元、音頻信號處理器 和揚(yáng)聲器；所述音頻信號處理器分別與控制子單元和音頻文件存儲單 元相連接；其中，所述控制子單元根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息， 向音頻信號處理器發(fā)送要求輸出對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻數(shù)據(jù)的信息；所 述音頻信號處理器接收到該信息后，從音頻文件存儲單元讀取對應(yīng)于 該狀態(tài)的音頻文件，對該音頻文件進(jìn)行信號處理，最后將處理后的、 對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器播出。
更好地，所述音頻信號處理器和揚(yáng)聲器與所述音頻文件存儲單元 構(gòu)成一獨(dú)立于機(jī)器人外部的可移動存儲播放裝置。
9所述控制子單元與可移動存儲播放裝置通過無線方式進(jìn)行連接。 在所述用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述音頻文件存儲單元可以包
括無線通訊電路，所述控制子單元與所述音頻文件存儲單元通過有線
或無線方式進(jìn)行連接。
具體地，所述的無線方式為紅外或藍(lán)牙方式；所述的有線方式為
控制子單元或所述音頻信號處理器通過USB接口、 IEEE1394接口、
RS232接口、 SPI接口、 1IC接口或RS485接口與所述音頻文件存儲單 元進(jìn)行連接。
所述的音頻文件存儲單元為SD卡、XD卡、CF卡、XF、 MMC 卡或U盤。
在本實(shí)用新型的另一個(gè)方面，所述音頻文件存儲單元也可以為置 于機(jī)器人內(nèi)部的存儲器，其通過一通訊接口從所述音頻文件制作單元 或從存儲有所述音頻文件制作單元制作的音頻文件的第三方下載或錄 制所述的音頻文件。
在上述用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述音頻文件存儲單元為置于 機(jī)器人內(nèi)部的存儲，其通過一通訊接口從所述音頻文件制作單元或從 存儲有所述音頻文件制作單元制作的音頻文件的第三方下載或錄制所 述的音頻文件。
在音頻文件存儲單元為置于機(jī)器人內(nèi)部的存儲器的用于機(jī)器人的 語音系統(tǒng)中，所述語音控制單元包括控制子單元、音頻信號處理器和 揚(yáng)聲器；所述控制子單元分別與音頻信號處理器和音頻文件存儲單元 連接；其中，所述控制子單元根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息，從所 述的音頻文件存儲單元讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，并把該音頻文 件發(fā)送給所述的音頻信號處理器；所述音頻信號處理器用于對所述的 音頻文件進(jìn)行信號處理，將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出 到揚(yáng)聲器播出。
在音頻文件存儲單元為置于機(jī)器人內(nèi)部的存儲器的用于機(jī)器人的 語音系統(tǒng)中，所述語音控制單元包括控制子單元、音頻信號處理器和 揚(yáng)聲器；所述音頻信號處理器分別與控制子單元和音頻文件存儲單元相連接；其中，所述控制子單元根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息，向 音頻信號處理器發(fā)送要求輸出對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻數(shù)據(jù)的信息；所述 音頻信號處理器接收到該信息后，從音頻文件存儲單元讀取對應(yīng)于該 狀態(tài)的音頻文件，對該音頻文件進(jìn)行信號處理，最后將處理后的、對 應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器播出。
在上述各個(gè)用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述第三方為互聯(lián)網(wǎng)或可 以存儲文件的設(shè)備，所述設(shè)備為電腦、手機(jī)或個(gè)人數(shù)字助理。
在上述各個(gè)用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，在所述音頻文件存儲單元 中，對應(yīng)于機(jī)器人的一個(gè)狀態(tài)存儲有多個(gè)音頻文件。
在上述各個(gè)用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述音頻文件為MP3、 WAV、 WMA、 MP2、 OGG、 APE、 AAC、 MIDI或VQF格式。
在上述各個(gè)用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)中，所述機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有內(nèi)置 式存儲器，其存儲對應(yīng)于機(jī)器人狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)音頻文件，所述語音控制
單元根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，根據(jù)應(yīng)用條件將存儲在音頻文件 存儲單元或內(nèi)置式存儲器中的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中的音頻數(shù)據(jù) 轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬信號播出。
具體地，所述的應(yīng)用條件為用戶指令或使用優(yōu)先級。 為了解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型還提供了一種具有語音功 能的機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和人 機(jī)界面，所述人機(jī)界面用于進(jìn)行人機(jī)交互，所述控制系統(tǒng)用于控制所 述驅(qū)動系統(tǒng)，以驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的工作，所述傳感器系統(tǒng) 用于檢測所述機(jī)器人的工作狀態(tài)；還包括上述的語音系統(tǒng)，所述語音 系統(tǒng)根據(jù)傳感器系統(tǒng)檢測到的所述機(jī)器人的工作狀態(tài)，播放對應(yīng)于該 狀態(tài)的音頻文件。
其中所述語音系統(tǒng)中的語音控制單元為控制系統(tǒng)的一個(gè)組成單元。
所述機(jī)器人可以為除塵機(jī)器人，對應(yīng)地，所述傳感器系統(tǒng)包括用 于檢測工作環(huán)境的傳感器、用于檢測工作狀態(tài)的傳感器和與傳感器相 對應(yīng)的信號處理電路；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為清潔單元；所述驅(qū)動系統(tǒng)包括 用于驅(qū)動清潔單元工作的工作電動機(jī)和用于驅(qū)動機(jī)器人行走的輪子及
11其驅(qū)動電動機(jī)；所述控制系統(tǒng)用于控制機(jī)器人完成除塵工作，并配合 所述的語音系統(tǒng)在不同的工作狀態(tài)播出不同的音頻文件；所述人機(jī)界 面為所述機(jī)器人操作使用界面。所述用于檢測工作狀態(tài)的傳感器包括 紅外傳感器和/或壓電傳感器。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于-
1、 本實(shí)用新型中涉及到的音頻文件存儲單元可以實(shí)施為各種存儲 卡，其內(nèi)部的音頻文件可以從機(jī)器人外部的音頻文件制作單元直接存 儲或通過第三方下載，音頻文件制作單元可以是手機(jī)、電腦等諸多家 庭常用設(shè)備工具，通過常用設(shè)備進(jìn)行錄制或下載各種聲音，聲音來源 非常廣泛、多樣化；
2、 由于可移動裝置是通過與手機(jī)、電腦等家庭常用設(shè)備工具相連 接進(jìn)行錄制或下載。錄制語音時(shí)，只需要用戶對準(zhǔn)手機(jī)或電腦的麥克 風(fēng)，或采用配帶耳機(jī)麥克風(fēng)等其它諸多手段與手機(jī)或電腦的麥克風(fēng)接 口相連進(jìn)行錄制，輕松實(shí)現(xiàn)錄制的功能，可免除了 "勞作之苦"；另外 增設(shè)了下載語音功能，只需要通過手機(jī)按鍵選取或是電腦鼠標(biāo)操作， 即可實(shí)現(xiàn)在"包羅萬象"的"聲音信息庫"中搜尋、修改或變更文件， 十分方便、簡單；
3、 用戶自行錄制或下載的語音不僅能起到用于告知自移動機(jī)器人 狀態(tài)的語音提示，而且在例如自移動機(jī)器人處于待機(jī)或正在充電時(shí)等 其它操作狀態(tài)良好時(shí)，通過將錄制或下載的語音文件存儲到對應(yīng)于自 移動機(jī)器操作狀態(tài)文件下，即可實(shí)現(xiàn)休閑或是學(xué)習(xí)的功能，從而使得 語音功能強(qiáng)大，內(nèi)容更為多樣化。
4、 本系統(tǒng)利用家庭常用設(shè)備工具中自身攜帶的諸如語音編碼器、 麥克風(fēng)等錄音功能的裝置，通過自移動裝置與家庭常用設(shè)備工具相連 接來實(shí)現(xiàn)從家庭原有設(shè)備中錄制或下載的資料本身就成為適合于存儲 的格式。用戶只需將自移動裝置與自移動機(jī)器人上設(shè)有的接口相連接， 即可實(shí)現(xiàn)語音播放的功能。該系統(tǒng)充分利用了家庭原有的設(shè)備資源， 降低了自移動機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品本身的成本。
5、 通過采用錄制或下載語音文件的方式進(jìn)行語音的輸入，充分體 現(xiàn)了產(chǎn)品自身和用戶之間的友好互動，提升了產(chǎn)品的親和度，使得通
12過本實(shí)用新型制成的產(chǎn)品不僅僅作為一種操作使用工具，而且更能從 產(chǎn)品中體現(xiàn)用戶個(gè)人特質(zhì)并以此增添了家庭生活情趣。


圖1為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)的機(jī)器人的原理框圖2為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)的機(jī)器人根據(jù)其狀態(tài)來播放
不同的音頻文件的實(shí)施例的流程圖3為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例一的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原
理框圖4為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例一的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示
意圖5為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例二的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原 理框圖6為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例三的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原 理框圖7為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例四的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原 理框圖8為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例五的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原 理框圖9為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例六的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原 理框圖10為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例七的機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 原理框圖。
具體實(shí)施方式
參見圖1，圖1為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)的機(jī)器人的原理 框圖。本實(shí)用新型所述的機(jī)器人1具有語音系統(tǒng)2，其中，機(jī)器人l包 括控制系統(tǒng)500、傳感器系統(tǒng)600、驅(qū)動系統(tǒng)700、執(zhí)行機(jī)構(gòu)800和人 機(jī)界面900，所述人機(jī)界面900用于進(jìn)行人機(jī)交互，所述控制系統(tǒng)500
13用于控制所述驅(qū)動系統(tǒng)700，以驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)800進(jìn)行相應(yīng)的工作， 所述傳感器系統(tǒng)600用于檢測所述機(jī)器人的工作狀態(tài)。
所述語音系統(tǒng)包括一個(gè)音頻文件存儲單元200和一個(gè)語音控制單 元300，所述音頻文件存儲單元200存儲有從一個(gè)音頻文件制作單元 IOO獲取的音頻文件。所述音頻文件制作單元IOO位于機(jī)器人1外部， 與機(jī)器人1相分離。所述語音控制單元300與所述音頻文件存儲單元 200以有線或無線的方式連接以進(jìn)行信息傳遞和數(shù)據(jù)的讀取或交換。所 述語音控制單元300接收傳感器系統(tǒng)600檢測到的所述機(jī)器人的工作 狀態(tài)信息，該狀態(tài)信息可以是由傳感器系統(tǒng)600直接發(fā)送給語音控制 單元300的，也可以是先由控制系統(tǒng)500來接收由傳感器系統(tǒng)600發(fā) 送的信息，經(jīng)過加工后，由控制系統(tǒng)500再發(fā)送給語音控制單元300。 語音控制單元300根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，將存儲在音頻文件 存儲單元200中的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng) 的模擬信號播出。
在本實(shí)用新型中，所述機(jī)器人1可以為具有各種功能的機(jī)器人， 如清潔機(jī)器人。音頻文件存儲單元200存儲有告知機(jī)器人1操作狀態(tài) 的音頻文件。例如，針對于清潔機(jī)器人而言，所述的操作狀態(tài)可以是 操作開始的狀態(tài)、不能移動的狀態(tài)、工作完成的狀態(tài)、清潔刷卡死的 狀態(tài)等諸多狀態(tài)。對于不同的狀態(tài)，音頻文件存儲單元200中存有一 個(gè)或多個(gè)與其對應(yīng)的音頻文件。另外，音頻文件存儲單元200除了能 存儲告知清潔機(jī)器人操作狀態(tài)變化時(shí)的音頻數(shù)據(jù)之外，還可以存儲清 潔機(jī)器人處于某一工作狀態(tài)良好時(shí)的音頻信息，如清潔機(jī)器人處于待 機(jī)狀態(tài)、或是處于正在充電狀態(tài)或是其它工作狀態(tài)良好時(shí)的情形。在 所述清潔機(jī)器人處于某一穩(wěn)定的良好狀態(tài)時(shí)，音頻文件存儲單元200 在對應(yīng)于該類操作狀態(tài)的相應(yīng)文件中可以存儲包括供休閑娛樂所用的 音樂或相聲或戲曲等內(nèi)容，也可以是包括供學(xué)習(xí)所用的外語新聞或短 文等內(nèi)容。
由于音頻文件存儲單元200中存儲的音頻文件是從一個(gè)機(jī)器人外 部的音頻文件制作單元100獲取的，音頻文件存儲單元200中存儲的 音頻文件可以按使用者的要求、喜好由使用者進(jìn)行制作、更換、修改。
14因此，無論是存儲告知清潔機(jī)器人操作狀態(tài)改變的音頻文件，還是存 儲清潔機(jī)器人處于某一良好狀態(tài)的音頻文件，使用者均可以通過將音
頻文件存儲單元200通過與音頻文件制作單元100，如手機(jī)、電腦等家 庭常用設(shè)備工具相連接，利用該類家庭常用設(shè)備所具備的語音編碼器、 麥克風(fēng)等配置，采用錄制或是下載的方式取得音頻文件，并根據(jù)需要 修改或變更音頻數(shù)據(jù)。根據(jù)用戶的喜好，該類音頻數(shù)據(jù)可以是語音或 是曲調(diào)。舉例當(dāng)清潔機(jī)器人清潔完畢時(shí)，可以將用戶錄制或下載的 音頻內(nèi)容"工作完成，需要休息"存儲在音頻文件存儲單元200中對
應(yīng)于清潔機(jī)器人的"工作完成狀態(tài)"的文件夾中。
根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)來播放不同的音頻文件的一個(gè)具體實(shí)施例的流
程如圖2所示。語音控制單元300判斷是否有操作開始的信息(S80)， 如果用戶輸入操作開始的命令，語音控制單元300收到該信息，語音 控制單元300檢査音頻文件存儲單元200中存儲的音頻信息，讀取相 應(yīng)"操作開始"文件中存儲的音頻文件，處理后通過揚(yáng)聲器輸出音頻 信息"清潔機(jī)器人開始工作"(S90)，繼而清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔操作 (SIOO)。在清潔操作的過程中，由傳感器系統(tǒng)600檢查清潔機(jī)器人的 工作狀態(tài)，判斷是否可以移動(SllO)。例如當(dāng)清潔機(jī)器人遇到障礙 物不能移動時(shí)，傳感器系統(tǒng)600將該信息發(fā)送給語音控制單元300，語 音控制單元300檢査在可移動存儲器中存儲的音頻信息，讀取對應(yīng)于 所檢測的狀態(tài)的音頻文件，并通過揚(yáng)聲器輸出諸如"遇到障礙，不能 移動"的語音(S120)。通過用戶自行錄制或下載的語音能快速地告知 用戶該清潔機(jī)器人的狀態(tài)，從而能快速響應(yīng)，采取必要的措施。語音 控制單元300重復(fù)檢査清潔機(jī)器人的狀態(tài)和讀取并通過揚(yáng)聲器輸出相 應(yīng)的音頻信息(S130)，直到用戶輸入終止清潔機(jī)器人的操作命令輸出 相應(yīng)的音頻信息(S140)為止。除了圖2所舉例的當(dāng)機(jī)器人處于需告 知操作狀態(tài)的情況下，當(dāng)自移動機(jī)器人處于充電狀態(tài)或是待機(jī)狀態(tài)等 類似無需告知機(jī)器人操作狀態(tài)的情況下，語音控制單元300可以從音 頻文件存儲單元200讀取和輸出對應(yīng)于"無需告知清潔機(jī)器人操作狀 態(tài)變化"的音頻文件，該音頻文件中的音頻數(shù)據(jù)可以是休閑類歌曲或 是英語等信息，有關(guān)內(nèi)容先前有過描述，在此不再贅述。
15另外，利用機(jī)器人1良好的人機(jī)界面，用戶還可以對音頻文件存
儲單元200中的音頻文件進(jìn)行操作，如將某一狀態(tài)的音頻文件變換為 另一狀態(tài)的音頻文件或者是將不喜歡的音頻文件刪除。
在音頻文件存儲單元200中，對應(yīng)于機(jī)器人的一個(gè)狀態(tài)存儲有多 個(gè)音頻文件。所述音頻文件可以為MP3、 WAV、 WMA、 MP2、 OGG、 APE、 AAC、 MIDI或VQF等各種格式。
基于如上的原理框圖和流程圖的描述，本實(shí)用新型中機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 語音功能的技術(shù)方案具體如下
參見圖3，為本實(shí)用新型所述具有語音系統(tǒng)實(shí)施例一的機(jī)器人的 結(jié)構(gòu)原理框圖。
在本實(shí)施例中，所述的語音系統(tǒng)包括控制子單元301、音頻信號 處理器302和揚(yáng)聲器303;所述控制子單元301分別與音頻信號處理器 302和音頻文件存儲單元200連接；所述控制子單元301根據(jù)接收到的 機(jī)器人的狀態(tài)信息，從所述的音頻文件存儲單元200讀取對應(yīng)于該狀 態(tài)的音頻文件，并把該音頻文件發(fā)送給所述的音頻信號處理器302;所 述音頻信號處理器302用于對所述的音頻文件進(jìn)行信號處理，將處理 后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器303播出，至于機(jī)器人 包括的系統(tǒng)，由于與圖1所示相同，為了簡潔，在該圖及以下的圖中 不再具體表示。
在本實(shí)施例中，所述的語音控制單元300位于機(jī)器人內(nèi)部，音頻 文件存儲單元200位于機(jī)器人外部，此時(shí)，控制子單元301與音頻文 件存儲單元200可以通過有線或無線的方式連接，以使控制子單元301 從音頻文件存儲單元200上讀取音頻文件。
當(dāng)音頻文件存儲單元200實(shí)施為各種存儲卡，如SD卡、XD卡、 CF卡、XF、 MMC卡或U盤時(shí)，可以在機(jī)器人的相應(yīng)位置設(shè)置數(shù)據(jù)接 口，如USB接口、 IEEE1394接口、 RS232接口、 SPI接口、 IIC接口 或RS485接口，使得控制子單元301通過上述接口與音頻文件存儲單 元200進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。具體實(shí)施的結(jié)構(gòu)如圖4所示。
在該實(shí)施例中，由控制子單元301來讀取音頻文件存儲單元200 中音頻文件，當(dāng)然，也可以由音頻信號處理器302來讀取音頻文件存儲單元200中音頻文件。如圖5所示，圖5為具有語音系統(tǒng)實(shí)施例二
的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理框圖，所述控制子單元3or根據(jù)接收到的機(jī)器人
的狀態(tài)信息后，向音頻信號處理器302'發(fā)送要求輸出對應(yīng)于該狀態(tài)的 音頻數(shù)據(jù)的信息；所述音頻信號處理器302'接收到該信息后，從音頻 文件存儲單元200讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，對該音頻文件進(jìn)行 信號處理，最后將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器 303'播出。
可以將圖5中的所述音頻信號處理器302'和揚(yáng)聲器303'與所述音 頻文件存儲單元200構(gòu)成一獨(dú)立于機(jī)器人外部的可移動存儲播放裝置， 如圖6所示，圖6為具有語音系統(tǒng)實(shí)施例三的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理框圖。 所述音頻信號處理器302'和揚(yáng)聲器303'與所述音頻文件存儲單元200 構(gòu)成一獨(dú)立于機(jī)器人外部的可移動存儲播放裝置3，具體可以制成類似 于MP3或MP4產(chǎn)品的播放器。機(jī)器人通過其上的數(shù)據(jù)接口與該播放器 裝置3相連接，由控制子單元301'將播放對應(yīng)某一狀態(tài)的音頻文件的 消息發(fā)送給播放器裝置3，播放器裝置3接收到該消息后，由位于播放 器裝置3內(nèi)的音頻信號處理器302'讀取音頻文件存儲單元200上的音 頻文件，通過其上的揚(yáng)聲器303'輸出音頻信號。
由于圖3、圖5和圖6中的音頻文件存儲單元200都是在機(jī)器人 外部的可移動存儲裝置，則音頻文件存儲單元200除了上述的以各種 接口的方式進(jìn)行有線傳輸外，也可以通過無線的方式與機(jī)器人進(jìn)行數(shù) 據(jù)傳輸。如果以無線的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，需在音頻文件存儲單元200 內(nèi)建立無線通訊電路，不言而喻，在語音控制單元上或機(jī)器人上也應(yīng) 有相應(yīng)的無線通訊電路，由此構(gòu)成完整的無線傳輸通道。無線傳輸?shù)?方式可以有多種，最簡單的如紅外、藍(lán)牙等方式。尤其對于當(dāng)采用播 放器裝置3時(shí)，播放器裝置3與機(jī)器人中的控制子單元3or在傳輸消 息時(shí)，采用無線傳輸效果將更好。
當(dāng)然，音頻文件存儲單元也可以設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部，其通過一通 訊接口從機(jī)器人外部的電腦、手機(jī)等設(shè)備下載或錄制音頻文件，其結(jié) 構(gòu)圖如圖7、 8所示。
如圖7所示，圖7為具有語音系統(tǒng)實(shí)施例四的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理
17框圖。所述的語音系統(tǒng)300a包括控制子單元301a、音頻信號處理器302a 和揚(yáng)聲器303a;所述控制子單元301a分別與音頻信號處理器302a和 音頻文件存儲單元200'連接；所述控制子單元301a根據(jù)接收到的機(jī)器 人的狀態(tài)信息，從所述的音頻文件存儲單元200'讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的 音頻文件，并把該音頻文件發(fā)送給所述的音頻信號處理器302a;所述 音頻信號處理器302a用于對所述的音頻文件進(jìn)行信號處理，將處理后 的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器303a播出。
圖8為具有語音系統(tǒng)實(shí)施例五的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理框圖。所述語 音控制單元300a'包括控制子單元301a'、音頻信號處理器302a'和揚(yáng)聲 器303a';所述音頻信號處理器302a'分別與控制子單元301a'和音頻文 件存儲單元200'相連接；其中，所述控制子單元301a'根據(jù)接收到的機(jī) 器人的狀態(tài)信息，向音頻信號處理器302a'發(fā)送要求輸出對應(yīng)于該狀態(tài) 的音頻數(shù)據(jù)的信息；所述音頻信號處理器302a'接收到該信息后，從音 頻文件存儲單元200'讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，對該音頻文件進(jìn) 行信號處理，最后將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲 器303a'播出。
當(dāng)需要對圖7、圖8中的音頻文件存儲單元200'中的音頻文件進(jìn) 行變更時(shí)，可以通過一數(shù)據(jù)接口，通過一數(shù)據(jù)線與外部設(shè)備，如電腦、 手機(jī)等相連接，通過文件下載的方式將外部設(shè)備中的音頻文件下載到 位于機(jī)器人內(nèi)部的音頻文件存儲單元200'，也可以通過如電腦、手機(jī) PDA等外部音頻文件制作單元通過數(shù)據(jù)線直接錄制到該音頻文件存儲 單元200'中。該音頻文件存儲單元200'具體可以實(shí)施為各種可擦寫的 存儲器。
在上述各實(shí)施例的結(jié)構(gòu)中，還可以在機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有內(nèi)置式存儲 器400，具體如實(shí)施例六對應(yīng)的圖9和實(shí)施例七對應(yīng)的圖10，存儲器 400存儲有對應(yīng)于機(jī)器人狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)音頻文件，該標(biāo)準(zhǔn)音頻文件是由機(jī) 器人的制作商寫進(jìn)去的，所述語音控制單元300、 300'、 300a或300a' 根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，根據(jù)應(yīng)用條件將存儲在音頻文件存儲 單元200或200'或內(nèi)置式存儲器400中的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中 的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬信號播出。這里所述的應(yīng)用條件可以按
18實(shí)際情況來確定，如使用者通過人機(jī)界面輸入的指令，或由使用者或 制作商設(shè)定的使用優(yōu)先級，如當(dāng)接有外置式的音頻文件存儲單元時(shí)， 優(yōu)先使用外置式的音頻文件存儲單元中的音頻文件，當(dāng)沒有接有外置
式的音頻文件存儲單元時(shí)，使用該內(nèi)置式存儲器400內(nèi)的音頻文件。
或者，可能由用戶選擇使用哪個(gè)存儲單元。
再參見圖1，本實(shí)用新型所述的機(jī)器1可以自動掃地機(jī)或是自動 拖地機(jī)，或者為除塵機(jī)器人。根據(jù)機(jī)器人的不同功能，需對圖1中所 述的機(jī)器人的各處組成部件進(jìn)行相應(yīng)的改變，例如，當(dāng)為除塵機(jī)器人
時(shí)，對應(yīng)地，所述傳感器系統(tǒng)600包括用于檢測工作環(huán)境的傳感器、 用于檢測工作狀態(tài)的傳感器和與傳感器相對應(yīng)的信號處理電路；所述 執(zhí)行機(jī)構(gòu)800為清潔單元；所述驅(qū)動系統(tǒng)700包括用于驅(qū)動清潔單元 工作的工作電動機(jī)和用于驅(qū)動機(jī)器人行走的輪子及其驅(qū)動電動機(jī)；所 述控制系統(tǒng)500用于控制機(jī)器人完成除塵工作，并配合所述的語音系 統(tǒng)2在不同的工作狀態(tài)播出不同的音頻文件；所述人機(jī)界面900為所 述機(jī)器人操作使用界面。更具體地說，所述用于檢測工作狀態(tài)的傳感 器包括紅外傳感器和/或壓電傳感器。
對于除塵機(jī)器人的上述結(jié)構(gòu)可以為現(xiàn)有技術(shù)，如在公開號為 KR20040087185、 WO07065033A2、 WO0038026Al、 WO0036969A1的 專利文獻(xiàn)中均有體現(xiàn)，在本申請中不再重復(fù)。
本實(shí)用新型存儲單元中存儲的音頻文件可以由使用者操作，如由 使用者進(jìn)行修改、刪除、更換等，并且，可以將存儲單元實(shí)施為各種 可移動的存儲卡。這大大方便了使用者通過手機(jī)、電腦等諸多家庭常 用設(shè)備工具來錄制或下載各種音頻文件，音源非常廣泛、多樣。
本實(shí)用新型可以設(shè)定多個(gè)狀態(tài)，不僅在狀態(tài)改變時(shí)可以播出不同 的聲音，就是在某一狀態(tài)處于穩(wěn)定時(shí)也會播出使用都設(shè)定了的聲音。 例如，是開始工作和工作結(jié)束時(shí)可以發(fā)出提示音，在工作進(jìn)行中時(shí)也 可以發(fā)出聲音，如一些輕音樂、新聞、學(xué)習(xí)資料等。
本實(shí)用新型中的機(jī)器人可以實(shí)施為各種類型、各種功能的機(jī)器人。 如洗衣機(jī)、電飯煲、吸塵器等小型家用機(jī)器人，也可以是一些工業(yè)機(jī) 器人。通過本實(shí)用新型中的語音系統(tǒng)，在不需增加過多成本的前提下，
19提高了機(jī)器人與人溝通的親和性，因此增加了這些機(jī)器人的附加值。
最后所應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型而非限制， 盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技 術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的前提下對本實(shí) 用新型進(jìn)行的修改或者等同替換，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求 范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，包括音頻文件存儲單元(200、200′)和語音控制單元(300，300′，300a，300a′)，所述音頻文件存儲單元(200、200′)存儲有從音頻文件制作單元(100)獲取的音頻文件；其特征在于，所述音頻文件制作單元(100)位于機(jī)器人外部，所述音頻文件存儲單元(200，200′)所存儲的數(shù)據(jù)可以依據(jù)使用者的需求進(jìn)行制作、修改或更換，所述語音控制單元(300，300′，300a，300a′)與所述音頻文件存儲單元(200，200′)連接以進(jìn)行信息傳遞和數(shù)據(jù)讀取，所述語音控制單元(300，300′，300a，300a′)根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，將存儲在音頻文件存儲單元(200，200′)中的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬信號播出。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻文件存儲單元(200)為獨(dú)立于機(jī)器人外部的存儲單元，其通 過有線或無線的方式與機(jī)器人相連通，該存儲單元可以從所述音頻文 件制作單元(100)或從存儲有所述音頻文件制作單元(100)制作的 音頻文件的第三方獲取所述的音頻文件。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述語音控制單元(300)包括控制子單元(301)、音頻信號處理器(302) 和揚(yáng)聲器(303);所述控制子單元(301)分別與音頻信號處理器(302) 和音頻文件存儲單元(200)連接；其中，所述控制子單元(301)根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息， 從所述的音頻文件存儲單元(200)讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，并 把該音頻文件發(fā)送給所述的音頻信號處理器(302);所述音頻信號處理器(302)用于對所述的音頻文件進(jìn)行信號處理， 將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器(303)播出。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述語音控制單元(300')包括控制子單元GOl')、音頻信號處理器(302')和揚(yáng)聲器(303');所述音頻信號處理器(302')分別與控制 子單元GOD和音頻文件存儲單元(200)相連接；其中，所述控制子單元(301')根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息， 向音頻信號處理器(302')發(fā)送要求輸出對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻數(shù)據(jù)的信 息；所述音頻信號處理器(302')接收到該信息后，從音頻文件存儲 單元(200)讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，對該音頻文件進(jìn)行信號處 理，最后將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器G03') 播出。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻信號處理器(302')和揚(yáng)聲器(303')與所述音頻文件存儲單 元(200)構(gòu)成一獨(dú)立于機(jī)器人外部的可移動存儲播放裝置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制子單元(301')與可移動存儲播放裝置通過無線方式進(jìn)行連接。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻文件存儲單元(200)可以包括無線通訊電路，所述控制子單 元(301)與所述音頻文件存儲單元(200)通過有線或無線方式進(jìn)行 連接。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻文件存儲單元(200)可以包括無線通訊電路，所述音頻信號 處理器(302')與所述音頻文件存儲單元(200)通過有線或無線方式 進(jìn)行連接。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6或7或8所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特 征在于，所述無線方式為紅外或藍(lán)牙方式。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征 在于，所述的有線方式為控制子單元(301)或所述音頻信號處理器(302')通過USB接口、 IEEE1394接口、 RS232接口、 SPI接口、 IIC 接口或RS485接口與所述音頻文件存儲單元(200)進(jìn)行連接。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻文件存儲單元(200)為SD卡、XD卡、CF卡、XF卡、MMC 卡或U盤。
12. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻文件存儲單元(200')為置于機(jī)器人內(nèi)部的存儲器，其通過一 通訊接口從所述音頻文件制作單元(100)或從存儲有所述音頻文件制 作單元(100)制作的音頻文件的第三方下載或錄制所述的音頻文件。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述語音控制單元(300a)包括控制子單元(301a)、音頻信號處理器(302a)和揚(yáng)聲器(303a);所述控制子單元(301a)分別與音頻信號 處理器G02a)和音頻文件存儲單元(200')連接；其中，所述控制子單元(301a)根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息， 從所述的音頻文件存儲單元(200')讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，并 把該音頻文件發(fā)送給所述的音頻信號處理器(302a);所述音頻信號處理器(302a)用于對所述的音頻文件進(jìn)行信號處 理，將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器(303a)播 出。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述語音控制單元(300a')包括控制子單元(301a')、音頻信號處理 器(302a')和揚(yáng)聲器(303a');所述音頻信號處理器(302a')分別與 控制子單元(301a')和音頻文件存儲單元(200')相連接；其中，所述控制子單元(301a')根據(jù)接收到的機(jī)器人的狀態(tài)信息，向音頻信號處理器(302a')發(fā)送要求輸出對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻數(shù)據(jù)的 信息；所述音頻信號處理器(302a')接收到該信息后，從音頻文件存儲 單元(200')讀取對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件，對該音頻文件進(jìn)行信號處 理，最后將處理后的、對應(yīng)于該狀態(tài)的模擬信號輸出到揚(yáng)聲器(303a') 播出。
15. 根據(jù)權(quán)利要求2或12所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征 在于，所述第三方為互聯(lián)網(wǎng)或可以存儲文件的設(shè)備，所述設(shè)備為電腦、 手機(jī)或個(gè)人數(shù)字助理。
16. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 在所述音頻文件存儲單元(200， 200')中，對應(yīng)于機(jī)器人的一個(gè)狀態(tài) 存儲有多個(gè)音頻文件。
17. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述音頻文件為MP3、 WAV、 WMA、 MP2、 OGG、 APE、 AAC、 MIDI 或VQF格式。
18. 根據(jù)權(quán)利要求1或2或12所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其 特征在于，所述機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有內(nèi)置式存儲器(400)，其存儲對應(yīng)于 機(jī)器人狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)音頻文件，所述語音控制單元(300， 300'， 300a， 300a')根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，根據(jù)應(yīng)用條件將存儲在音頻文 件存儲單元(200， 200')或內(nèi)置式存儲器(400)中的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬信號播出。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)，其特征在于， 所述的應(yīng)用條件為用戶指令或使用優(yōu)先級。
20. —種具有語音功能的機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)(500)、傳感器系統(tǒng)(600)、驅(qū)動系統(tǒng)(700)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(800)和人機(jī)界面(卯0)， 所述人機(jī)界面(900)用于進(jìn)行人機(jī)交互，所述控制系統(tǒng)(500)用于 控制所述驅(qū)動系統(tǒng)(700)，以驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)(800)進(jìn)行相應(yīng)的工 作，所述傳感器系統(tǒng)(600)用于檢測所述機(jī)器人的工作狀態(tài)；其特征在于，還包括如權(quán)利要求1-19中任一權(quán)利要求所述的語音 系統(tǒng)，所述語音系統(tǒng)根據(jù)傳感器系統(tǒng)(600)檢測到的所述機(jī)器人的工 作狀態(tài)，播放對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的具有語音功能的機(jī)器人，其特征在于， 所述語音系統(tǒng)中的語音控制單元(300， 300'， 300a， 300a')為控制系 統(tǒng)(500)的一個(gè)組成單元。
22. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的具有語音功能的機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人為除塵機(jī)器人，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括用于檢測工作 環(huán)境的傳感器、用于檢測工作狀態(tài)的傳感器和與傳感器相對應(yīng)的信號 處理電路；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為清潔單元；所述驅(qū)動系統(tǒng)包括用于驅(qū)動清 潔單元工作的工作電動機(jī)和用于驅(qū)動機(jī)器人行走的輪子及其驅(qū)動電動 機(jī)；所述控制系統(tǒng)用于控制機(jī)器人完成除塵工作，并配合所述的語音 系統(tǒng)在不同的工作狀態(tài)播出不同的音頻文件；所述人機(jī)界面為所述機(jī) 器人操作使用界面。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的具有語音功能的機(jī)器人，其特征在于, 所述用于檢測工作狀態(tài)的傳感器包括紅外傳感器和/或壓電傳感器。
專利摘要一種用于機(jī)器人的語音系統(tǒng)及帶有該語音系統(tǒng)的機(jī)器人，所述語音系統(tǒng)包括音頻文件存儲單元和語音控制單元，所述音頻文件存儲單元存儲有從音頻文件制作單元獲取的音頻文件；所述音頻文件制作單元位于機(jī)器人外部，所述音頻文件存儲單元所存儲的數(shù)據(jù)可以依據(jù)使用者的需求進(jìn)行制作、修改或更換，所述語音控制單元根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，將存儲在音頻文件存儲單元中的對應(yīng)于該狀態(tài)的音頻文件中的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬信號播出。本實(shí)用新型可以根據(jù)機(jī)器人不同的工作狀態(tài)提供不同的語音內(nèi)容，并且所述語音內(nèi)容的音源地廣泛，使用戶在機(jī)器人的使用過程中可以按其喜好進(jìn)行制作、修改或更換，使得機(jī)器人的使用更具有親和性、趣味性。
文檔編號B25J11/00GK201346776SQ20092015594
公開日2009年11月18日 申請日期2009年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月24日
發(fā)明者錢東奇 申請人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司