專利名稱：一種大跨距的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種大型注塑機(jī)配合用線性機(jī)器人橫行部 的導(dǎo)軌布局。
背景技術(shù)：
目前，市場上/行業(yè)內(nèi)所使用的與注塑機(jī)配套用的機(jī)器人橫行部導(dǎo)軌安裝方式， 多為兩只導(dǎo)軌安裝在橫行梁同一平面上。存在的缺陷是當(dāng)機(jī)械手有重負(fù)載(取物狀態(tài)) 運(yùn)行至Y軸(引拔部)正方向極限時(shí)，其橫行導(dǎo)軌與滑塊接觸配合部分受切向力較大，時(shí)間 長了易發(fā)生變形，影響配合精度，進(jìn)而影響機(jī)械手的工作精度。同時(shí)，這種安裝方式導(dǎo)致兩 導(dǎo)軌之間的跨距小，結(jié)構(gòu)剛性不好。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，從而開發(fā)一種兩導(dǎo)軌之間的 跨距大，結(jié)構(gòu)剛性好的大跨距導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的一種大跨距的 導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，其特征在于具有兩支導(dǎo)軌，一支安裝在機(jī)械手橫行梁上平面，另一支安裝在與 橫行梁上平面相鄰的垂直平面上；所述兩支導(dǎo)軌呈90°角。因此，本實(shí)用新型的有益效果是這種大跨距的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，通過改變橫行梁上兩支 導(dǎo)軌間距及位置來降低導(dǎo)軌與滑塊間的切向力，同時(shí)提高其整體的結(jié)構(gòu)剛性，帶來的好處 是，與同等機(jī)型相比，可以提高取物負(fù)載30 %以上。

圖1為機(jī)械手引拔部分作用于橫行梁的力矩簡圖。圖2為常規(guī)安裝方式時(shí)橫行線軌受力力矩簡圖。圖3為采用實(shí)用新型大跨距導(dǎo)軌布局時(shí)橫行線軌受力力矩簡圖。圖4為本實(shí)用新型的一種整體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)描述。實(shí)施例1，如圖4所示的大跨距的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，具有兩支導(dǎo)軌，導(dǎo)軌一 5安裝在機(jī)械手橫行梁6 上平面，導(dǎo)軌二 2安裝在與橫行梁上平面相鄰的垂直平面上；所述兩支導(dǎo)軌呈90°角。圖 中，3為橫行滑板，4為導(dǎo)軌滑塊一，1為導(dǎo)軌滑塊二。圖1中，m為機(jī)械手取物狀態(tài)時(shí)所承受的負(fù)載力，LI為m作用于機(jī)械手引拔部分 固定位置(即橫行滑板)的距離，故此時(shí)可得到處于取物負(fù)載狀態(tài)的機(jī)械手臂作用于橫行 滑板的力矩。由力矩等于力和力臂的乘積可知，[0014]此時(shí)M1=N1*L1。圖2中，N2為機(jī)械手取物狀態(tài)時(shí)橫行滑板通過線軌滑塊作用于線軌上所產(chǎn)生的切 向力，L2為兩線軌作用點(diǎn)之間的距離，此時(shí)兩線軌之間產(chǎn)生的力矩為M2 = N2*L2。由于力 矩F2是抗衡力矩Fl所產(chǎn)生的，根據(jù)力偶平衡，所以 M2 = Ml，即 N2*L2 = N1*F1。圖3中，N3亦為機(jī)械手取物狀態(tài)時(shí)橫行滑板通過線軌滑塊作用于線軌上所產(chǎn)生的 切向力，L3為采用大跨距布局時(shí)兩支導(dǎo)軌作用點(diǎn)之間的距離，此時(shí)兩線軌之間產(chǎn)生的力矩 為 M3 = N3*L3。原理同 M2, M3 = Ml,即 N3*L3 = N1*L1。由于F2 = F1，F(xiàn)3 = F1，所以F2 = F3，即N2*L2 = N3*L3.由于采用大跨距導(dǎo)軌布 局后L3 > L2，所以N3 < N2,即采用大跨距導(dǎo)軌布局后線軌滑塊作用于線軌的切向力減小。
權(quán)利要求一種大跨距的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，其特征在于具有兩支導(dǎo)軌，一支安裝在機(jī)械手橫行梁上平面，另一支安裝在與橫行梁上平面相鄰的垂直平面上；所述兩支導(dǎo)軌呈90°角。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種大跨距的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，其特征在于具有兩支導(dǎo)軌，一支安裝在機(jī)械手橫行梁上平面，另一支安裝在與橫行梁上平面相鄰的垂直平面上；所述兩支導(dǎo)軌呈90°角。本實(shí)用新型這種大跨距的導(dǎo)軌布局，通過改變橫行梁上兩支導(dǎo)軌間距及位置來降低導(dǎo)軌與滑塊間的切向力，同時(shí)提高其整體的結(jié)構(gòu)剛性，其優(yōu)點(diǎn)是與同等機(jī)型相比，可以提高取物負(fù)載30％以上。
文檔編號B25J19/00GK201619115SQ20092031650
公開日2010年11月3日 申請日期2009年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月4日
發(fā)明者裘洪立 申請人:寧波偉立機(jī)器人科技有限公司