專利名稱：機械手側姿機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種與注塑機配套的機械手。
背景技術：
現(xiàn)有技術注塑機所用的用來實現(xiàn)產(chǎn)品取出與嵌件埋入動作的機械手側姿機構，多 為采用180°旋轉缸來實現(xiàn)產(chǎn)品取出治具與嵌件埋入治具工作方向的轉換。存在的不足與缺陷1、工作過程中一個動作循環(huán)周期相對較長，生產(chǎn)效率不高；2、由于旋轉缸每個工作周期中都有180°的旋轉動作，故旋轉缸缸體內(nèi)摩擦比較 大，若采用普通材料制造，則耐磨性不好，使用壽命短；若采用耐磨材料制造，則使用成本提
尚o
發(fā)明內(nèi)容本實用新型主要目的是克服現(xiàn)有技術的不足，從而開發(fā)一種工作效率高，使用壽命長的機械手側姿機構。本實用新型的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的一種機械手側 姿機構，其特征在于具有側姿固定架，固定架上安裝有以固定架為中心、兩側斜向安裝的 氣缸，所述氣缸分別與可以隨氣缸的運動而旋轉的兩塊側姿旋轉板相連，所述氣缸下面分 別連接有緩沖器。所述可作相對運動的部件之間的連接采用工程塑料軸承。本實用新型的技術方案還可以進一步完善作為優(yōu)選，所述側姿固定架為框架式，框架中間安裝有氣缸B，在框架兩側、對稱地 安裝有氣缸A。作為優(yōu)選，所述側姿固定架上端兩側，設有氣缸連接安裝孔，所述氣缸通過裝有帶 法蘭面的軸承與氣缸連接安裝孔相連，氣缸的尾端通過氣缸連桿，連接安裝在側姿固定架 上。作為優(yōu)選，所述側姿旋轉板上設有側姿連桿，所述側姿連桿與氣缸活塞桿通過軸 與軸承相連。作為優(yōu)選，所述氣缸活塞桿的伸出端通過桿端關節(jié)軸承與側姿連桿軸連接。作為優(yōu)選，所述軸承為工程塑料軸承。由于本實用新型采取了上述的技術措施，克服了現(xiàn)有技術的弊端與不足，因此同 現(xiàn)有技術相比具有如下優(yōu)點1、結構和傳動機構更加簡潔，體積小巧省空間；2、實現(xiàn)產(chǎn)品取出與嵌件埋入的動作迅速，過程簡單，而且動作周期短，生產(chǎn)效率 聞；3、摒棄了 180°旋轉缸，驅動部件改用氣缸，成本降低；[0020]4、氣缸缸體內(nèi)只有氣缸活塞與缸體內(nèi)表面存在摩擦，同旋轉缸相比，摩擦力大幅 降低，使用壽命長；5、由于使用了油壓緩沖器，可實現(xiàn)限位和吸收動能保護結構和部件的雙作用。
附圖1是本實用新型的一種結構示意圖；附圖2是圖1的工作過程動作流程示意圖。附圖標記說明；側姿固定架1，氣缸A2，側姿旋轉板A 3，側姿旋轉軸4，緊固螺絲 5，側姿連桿軸止動圈6，工程塑料軸承7，氣缸B8，緩沖器A9，緩沖器B 10，關節(jié)軸承11，側 姿連桿軸一 12，側姿旋轉板B 13.
具體實施方式
下面通過實施例并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體說明。實施例其結構包括側姿固定架1，側姿固定架為框架結構，框架中間安裝有氣缸B8，在框 架兩側、對稱地安裝有二臺氣缸A 2 ；側姿固定架上端兩側，設有氣缸連接安裝孔，氣缸通 過裝有帶法蘭面的工程塑料軸承與氣缸連接安裝孔相連，氣缸尾端連接安裝孔內(nèi)裝有直筒 型工程塑料軸承7，三支氣缸的尾端通過氣缸連桿軸連接安裝在側姿固定架上1，由于工程 塑料軸承具有自潤滑功能，因此側姿固定架與氣缸可通過氣缸連桿軸輕松實現(xiàn)相對旋轉。 側姿連桿軸12的安裝孔內(nèi)亦裝有帶法蘭的工程塑料軸承，氣缸活塞桿伸出端通過桿端關 節(jié)軸承11分別與安裝在側姿旋轉板B13和側姿旋轉板A 3上的側姿連桿軸一 12和側姿 連桿軸二連接。如此，氣缸A2和氣缸B8與側姿固定架1，與側姿旋轉板A 3和側姿旋轉板 B13的連接完成。在側姿旋轉板A3和B13及側姿固定架1上分別裝有6支兩種型號的油 壓緩沖器，可以實現(xiàn)側姿旋轉板在氣缸的推動下做旋轉運動時的限位和吸收沖擊動能的目 的，而且對結構具有一定的保護功能。參照圖2，我們可知本實用新型的動作過程。其中，側姿旋轉板B13為連接安裝產(chǎn) 品取出治具所用，側姿旋轉板A3為連接安裝嵌件埋入治具所用。圖2中第一個動作2-1為 本實用新型吸取嵌件的動作狀態(tài)，吸取嵌件得到確認信號后，連接側姿旋轉板A3的氣缸動 作，活塞桿上升，帶動側姿旋轉板A3做逆時針旋轉，在油壓緩沖器A9的作用下，平穩(wěn)停止旋 轉。此時，側姿旋轉板A3、B13均為垂直狀態(tài)，即圖2中所示的第二個動作2-2。保持此動 作，手臂經(jīng)橫行部運行至開模區(qū)，等待開模信號。得到信號后，手臂下降至工作位置，向左經(jīng) 側姿旋轉板B13上所安裝的治具取出產(chǎn)品，得到信號后向右運動，經(jīng)側姿旋轉板A3上所安 裝的治具埋入嵌件。得到上升信號后手臂上升，經(jīng)橫行部運動至產(chǎn)品放置區(qū)。得到信號后 氣缸A2動作，活塞桿伸出，推動側姿旋轉板B13旋轉，在油壓緩沖器B10的作用下平穩(wěn)停止 運動，此時側姿旋轉板B13水平向下，即圖2中第三個動作2-3所示的狀態(tài)。得到手臂下降 信號后手臂下降，將產(chǎn)品放置在指定位置。放置好產(chǎn)品得到信號后，氣缸A2動作，活塞桿上 升，帶動側姿旋轉板B13做順時針運動。同樣，在油壓緩沖器B10的作用下平穩(wěn)停止運動， 即圖2中第四個動作2-4所示的狀態(tài)。得到信號后，氣缸B8動作，活塞桿伸出，推動側姿旋 轉板A3做順時針旋轉運動，同樣，在油壓緩沖器B10的作用下平穩(wěn)停止運動，即圖24中第
4五個動2-5作所示的狀態(tài)，此時準備吸取嵌件，進入下一個工作循環(huán)。
權利要求一種機械手側姿機構，其特征在于具有側姿固定架，固定架上安裝有以固定架為中心、兩側斜向安裝的氣缸，所述氣缸分別與可以隨氣缸的運動而旋轉的兩塊側姿旋轉板相連，所述氣缸下面分別連接有緩沖器。
2.根據(jù)權利要求1所述的機械手側姿機構，其特征在于所述側姿固定架為框架式，框 架中間安裝有氣缸B，在框架兩側、對稱地安裝有氣缸A。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的機械手側姿機構，其特征在于所述側姿固定架上端兩 側，設有氣缸連接安裝孔，所述氣缸通過裝有帶法蘭面的軸承與氣缸連接安裝孔相連，氣缸 的尾端通過氣缸連桿，連接安裝在側姿固定架上。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的機械手側姿機構，其特征在于所述側姿旋轉板上設有 側姿連桿，所述側姿連桿與氣缸活塞桿通過軸與軸承相連。
5.根據(jù)權利要求4所述的機械手側姿機構，其特征在于所述氣缸活塞桿的伸出端通 過桿端關節(jié)軸承與側姿連桿軸連接。
6.根據(jù)權利要求3所述的械手側姿機構，其特征在于所述軸承為工程塑料軸承。
7.根據(jù)權利要求4所述的機械手側姿機構，其特征在于所述軸承為工程塑料軸承。
專利摘要本實用新型涉及一種機械手側姿機構，其特征在于具有側姿固定架，固定架上安裝有以固定架為中心、兩側斜向安裝的氣缸，所述氣缸分別與可以隨氣缸的運動而旋轉的兩塊側姿旋轉板相連，所述氣缸下面分別連接有緩沖器，所述側姿固定架為框架式，框架中間安裝有氣缸B，在框架兩側、對稱地安裝有氣缸A。本實用新型結構和傳動機構更加簡潔，體積小巧省空間，而且動作周期短，生產(chǎn)效率高，使用壽命長。
文檔編號B25J11/00GK201579790SQ20092031650
公開日2010年9月15日 申請日期2009年12月4日 優(yōu)先權日2009年12月4日
發(fā)明者裘洪立 申請人:寧波偉立機器人科技有限公司