專利名稱：多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的定位鎖緊裝置，特別是多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速鎖緊裝置。
背景技術(shù)：
目前，國內(nèi)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂一般采用阻尼臂的形式或利用相對運(yùn)動的兩部件之間插入直銷的形式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的定位和鎖緊。阻尼臂雖然能夠快速的實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的定位，但內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，并且一般情況可承受的載荷也較小；直銷雖然能保證機(jī)構(gòu)在運(yùn)動方向上定位，但其在外力作用下容易發(fā)生軸向移動而脫落，不能保證機(jī)構(gòu)安全可靠的工作，并且不能實(shí)現(xiàn)整個多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的快速定位和鎖緊。國外雖有利用單個旋鈕擰緊即可使整套機(jī)械臂定位鎖緊的裝置，但內(nèi)部構(gòu)造相當(dāng)復(fù)雜，拆卸后二次安裝很難實(shí)現(xiàn)，并且價格昂貴，不適于推廣。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)背景技術(shù)所述，本發(fā)明的目的在于避免現(xiàn)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂不易快速定位和鎖緊的不足，提供一種不僅能使多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速有效的實(shí)現(xiàn)定位和鎖緊，而且可承載的載荷相對較大，可保證整個機(jī)械臂安全、可靠工作的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的一種多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置(1)和多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2) 組成，其中旋緊裝置(1)由旋鈕(11)、上彈簧座(12)、壓緊彈簧(13)、彈簧艙(14)、螺桿 (15)和下彈簧座(16)組成，壓緊彈簧(1 套裝置入彈簧艙(14)，并同時置入上彈簧座 (12)和制有螺桿(1 的下彈簧座(16)內(nèi)，旋鈕(11)通過上彈簧座(12)、彈簧艙(14)與下彈簧座(16)上的螺桿(15)螺接；多關(guān)節(jié)機(jī)械臂O)由結(jié)構(gòu)相似的兩組桿件組成，每組桿件主要由上彈簧座(12)或下彈簧座(16)、與其一體的中空臂(21)、調(diào)節(jié)內(nèi)桿(22)、球頭艙 (23)、球頭04)和球頭套05)組成，調(diào)節(jié)內(nèi)桿02)置于中空臂中，球頭04)置入球頭艙03)中，球頭套05)套過球頭04)和球頭艙03)與中空臂螺接，使球頭04) 與球頭艙03)抱緊。由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果1、本發(fā)明調(diào)節(jié)好機(jī)械臂后，僅通過旋緊一個旋鈕就可快速使多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位和鎖緊。2、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，工作安全可靠。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)總體立體示意2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)分解示意圖
具體實(shí)施例方式由圖1和圖2示出，一種多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置1和多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2組成，其中旋緊裝置1由旋鈕11、上彈簧座12、壓緊彈簧13、彈簧艙14、螺桿 15和下彈簧座16組成，壓緊彈簧13套裝置入彈簧艙14，并同時置入上彈簧座12和制有螺桿15的下彈簧座16內(nèi)，旋鈕11通過上彈簧座12、彈簧艙14與下彈簧座16上的螺桿15螺接；多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2由結(jié)構(gòu)相似的兩組桿件組成，每組桿件主要由上彈簧座12或下彈簧座 16、與其一體的中空臂21、調(diào)節(jié)內(nèi)桿22、球頭艙23、球頭M和球頭套25組成，調(diào)節(jié)內(nèi)桿22 置于中空臂21中，球頭M置入球頭艙23中，球頭套25套過球頭M和球頭艙23與中空臂 21螺接，使球頭M與球頭艙23抱緊。使用時，首先調(diào)節(jié)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2之調(diào)節(jié)內(nèi)桿22的長度，并置于中空臂21中，置球頭M于球頭艙23中，二者之間可隨意旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，然后套裝球頭套25，并與中空臂21頭部螺接，球頭M即被鎖定在設(shè)置位置，機(jī)械臂沒有球頭艙的一側(cè)與上、下彈簧座12、16之間放入鋼珠，當(dāng)調(diào)節(jié)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2達(dá)到目標(biāo)位置之后，即可旋緊旋鈕11壓縮壓緊彈簧13，此時鋼珠向機(jī)械臂沒有球頭艙的一側(cè)擠緊，這樣就可頂緊內(nèi)桿22，進(jìn)而使球頭艙23抱緊球頭 M，最終即可實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂定位和鎖緊。另知，當(dāng)使用一段時間后由于機(jī)械磨損，球頭M和球頭艙23之間的接觸效果可能會減弱，從而影像整個機(jī)械臂的定位鎖緊效果，此時可通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)內(nèi)桿22的長度來增加壓緊效果，因調(diào)節(jié)內(nèi)桿22和球頭艙23之間是螺紋連接，通過調(diào)節(jié)兩者之間螺紋連接的長度即可改變整個調(diào)節(jié)內(nèi)桿22的長度。又知，由于應(yīng)用場合不同，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂球頭M的旋轉(zhuǎn)范圍可能會不同，此時可通過球頭套25上開出相應(yīng)的豁口，起到對球關(guān)節(jié)臂沈?qū)蚝拖尬坏淖饔谩?br> 權(quán)利要求
1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置(1)和多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)組成，其特征在于旋緊裝置(1)由旋鈕(11)、上彈簧座(12)、壓緊彈簧(13)、彈簧艙(14)、螺桿(1 和下彈簧座(16)組成，壓緊彈簧(1 套裝置入彈簧艙(14)，并同時置入上彈簧座 (12)和制有螺桿(15)的下彈簧座(16)內(nèi)，旋鈕(11)通過上彈簧座(12)、彈簧艙(14)與下彈簧座(16)上的螺桿(15)螺接；多關(guān)節(jié)機(jī)械臂O)由結(jié)構(gòu)相似的兩組桿件組成，每組桿件主要由上彈簧座(12)或下彈簧座(16)、與其一體的中空臂(21)、調(diào)節(jié)內(nèi)桿(22)、球頭艙 (23)、球頭04)和球頭套05)組成，調(diào)節(jié)內(nèi)桿02)置于中空臂中，球頭04)置入球頭艙03)中，球頭套05)套過球頭04)和球頭艙03)與中空臂螺接，使球頭04) 與球頭艙03)抱緊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置，其特征在于球頭套05) 上開設(shè)相應(yīng)的豁口，對球關(guān)節(jié)臂導(dǎo)向和限位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置，其特征在于通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)內(nèi)桿0 的長度增加球頭04)和球頭艙之間的抱緊效果。
全文摘要
一種多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置(1)和多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)組成，其中，將壓緊彈簧(13)套裝置入彈簧艙(14)，并同時置入上彈簧座(12)和制有螺桿(15)的下彈簧座(16)內(nèi)，旋鈕(11)可與螺桿(15)螺接構(gòu)成旋緊裝置(1)；調(diào)節(jié)內(nèi)桿(22)可置于中空臂(21)中，球頭(24)置于球頭艙(23)中，球頭套(25)與中空臂(21)螺接構(gòu)成可調(diào)節(jié)的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)。本發(fā)明僅通過旋緊旋鈕就可快速使多關(guān)節(jié)機(jī)械臂快速定位和鎖緊，結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠。
文檔編號B25J18/00GK102241016SQ20101016688
公開日2011年11月16日 申請日期2010年5月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月10日
發(fā)明者幺嬈, 曹瑩瑜, 梁萍, 蔣力培, 鄧雙城, 馬莉, 魯通 申請人:中國人民解放軍總醫(yī)院, 北京石油化工學(xué)院