專利名稱：一種適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及移動機器人機構(gòu)，具體地說是一種適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人。
背景技術(shù)：
輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分，為了保證其安全穩(wěn)定的運行，需要定期進行巡視檢查。目前輸電線路巡檢采用的方法主要有人工巡檢和直升機巡檢。人工巡檢的效率低，勞動強度大，危險性高；直升機巡檢的成本高，巡檢質(zhì)量易受氣候影響。因此， 需要研制能夠攜帶通信和巡檢儀器的機器人來代替人工對輸電線路進行自動巡檢，以提高效率，確保輸電線路的安全運行。在現(xiàn)有的超高壓輸電線巡檢機器人機構(gòu)中，大部分采用由輪式移動和復合連桿機構(gòu)組合而成的復合移動機構(gòu)(參見文獻1 Jim Sawada, Kazuyuki Kusumoto, Tadashi Munakata, Yasuhisa Maikawa, Yoshinobu Ishikawa,"A Mobile Robot For Inspection of Power Transmission Lines，，，IEEE Trans. Power Delivery, 1991, Vol. 6, No. 1 :pp. . 309-315 ；文獻 2 :Mineo Higuchi, Yoichiro Maeda, Sadahiro Tsutani, Shiro Hagihara,"Development of a Mobile Inspection Robot for Power Transmission Lines，，, J. of the Robotics Society of Japan, Japan,Vol. 9,No. 4,pp. 457-463，1991)，或者采用多組移動單元串聯(lián)組成的多自由度移動機構(gòu)(文獻3 :Shin-ichi Aoshima,Takeshi Tsujimura,Tetsuro Yabuta, "A Wire Mobile Robot with Multi-unit Structure，，， IEEE/RSJ Intermational Workshop on Intelligent Robots and Systems '89, Sep. 4-6,1989, Tsukuba, Japan, pp. 414-421)。這些機構(gòu)的結(jié)構(gòu)復雜、重量大，爬坡角度小，越障過程復雜且越障時間長，在行走時安全保護性差，并且在發(fā)生故障時夾緊機構(gòu)無法打開，不便于救援下線。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述移動機構(gòu)機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜、重量大，爬坡角度小，越障過程復雜且越障時間長，發(fā)生故障時夾緊機構(gòu)無法打開，不便于救援下線等不足，本發(fā)明的目的在于提供一種適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人。該移動機器人重量輕、爬坡角度大，越障過程簡單且越障時間短，行走時具有良好的安全保護功能，在發(fā)生故障時夾緊機構(gòu)能夠松開輸電線。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的
本發(fā)明包括前上臂、前下臂、電器箱體、后下臂及后上臂，其中前下臂的一端安裝在電器箱體上，另一端與前上臂的一端通過前轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，前上臂的另一端設有在輸電線上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線的夾緊機構(gòu)；后下臂的一端安裝在電器箱體上，另一端與后上臂的一端通過后轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，后上臂的另一端設有在輸電線上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線的夾緊機構(gòu)；所述前、后轉(zhuǎn)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，包括轉(zhuǎn)動副及彈簧，移動機器人兩個上臂的一端通過轉(zhuǎn)動副分別與移動機器人兩個下臂的另一端轉(zhuǎn)動連接，在移動機器人的上臂與下臂之間設有使上臂轉(zhuǎn)動復位的彈簧。其中所述轉(zhuǎn)動副為被動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；所述前上臂與前下臂之間及后上臂與后下臂之間分別留有限制前上臂和后上臂轉(zhuǎn)動角度的空隙；前上臂與后上臂結(jié)構(gòu)相同，包括輪架、 卷筒、行走輪、柔索、前夾子及后夾子，其中行走輪安裝在輪架上、通過行走電機驅(qū)動在輸電線上行走，在行走輪的前、后方分別設有安裝在輪架上的前夾子及后夾子；所述卷筒安裝在輪架上，柔索的一端纏繞在卷筒上，另一端分成兩股、分別與前夾子和后夾子相連；前夾子包括前左爪、前右爪、扇齒輪及復位彈簧，其中前左爪及前右爪上分別設有扇齒輪，兩個爪上的扇齒輪相嚙合、并通過齒輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架上；所述前左爪及前右爪分別位于行走輪的左右兩側(cè)，前左爪的一端與前右爪的一端通過復位彈簧相連，前左爪的另一端與前右爪的另一端分別設有夾緊輸電線的套筒，在前左爪或前右爪上連接有柔索；前左爪另一端的套筒與前右爪另一端的套筒夾緊于輸電線的下方；所述后夾子與前夾子結(jié)構(gòu)相同， 包括后左爪、后右爪、扇齒輪及復位彈簧，其中后左爪及后右爪上分別設有扇齒輪，兩個爪上的扇齒輪相嚙合、并通過齒輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架上；所述后左爪及后右爪分別位于行走輪的左右兩側(cè)，后左爪的一端與后右爪的一端通過復位彈簧相連，后左爪的另一端與后右爪的另一端分別設有夾緊輸電線的套筒，在后左爪或后右爪上連接有柔索；后左爪另一端的套筒與后右爪另一端的套筒夾緊于輸電線的下方；所述卷筒通過安裝在輪架上的卷筒電機驅(qū)動，柔索為兩根，兩根柔索的一端同向纏繞于卷筒上，兩根柔索的另一端分別與前夾子及后夾子相連。本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為
1.爬坡角度大。本發(fā)明充分利用行走輪前后夾子的夾持力來增加行走輪與輸電線的正壓力，從而增大摩擦力，易于爬更大角度的坡度，最大爬坡線路角度45°。2.防脫線，安全保護性好。本發(fā)明在行走過程中，前、后上臂中的四個夾子從輸電線的下方夾住線，越障時也有兩個夾子夾住輸電線，夾子的夾爪與行走輪形成封閉結(jié)構(gòu)，使移動機器人在行走和越障過程中防止移動機器人行走輪從輸電線上脫出，起到安全保護作用。3.越障時間短且越障過程簡單。本發(fā)明采用行走輪直接開過障礙物的方式來跨越障礙，越障動作簡單，無需另外調(diào)整車體的姿態(tài)，能夠直接跨越超高壓輸電線路上的防振錘、壓接管。4.具有故障釋放功能。本發(fā)明移動機器人發(fā)生故障時，在其夾子夾爪復位彈簧的拉伸作用下，夾子能夠釋放打開，便于下線。5.應用范圍較廣。本發(fā)明可作為高壓輸電線路及電話線路的巡檢機器人移動機構(gòu)。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2為圖1中前(后)上臂的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3a為圖1中前(后)轉(zhuǎn)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一(主視圖)； 圖北為圖1中前(后)轉(zhuǎn)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二 (后視圖)； 圖3c為圖1中前(后)轉(zhuǎn)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之三(側(cè)視圖)；
5圖如為圖1中前(后)上臂中夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖(夾緊狀態(tài))； 圖4b為圖1中前(后)上臂中夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖(釋放打開狀態(tài))； 圖5為障礙環(huán)境示意其中1為前上臂，2為前下臂，3為電器箱體，4為后下臂，5為后上臂，6為攝像機，7為前轉(zhuǎn)動機構(gòu)，8為后轉(zhuǎn)動機構(gòu)，9為輪架，10為卷筒，11為行走輪，12為前左爪，13為前右爪， 14為扇齒輪，15為復位彈簧，16為柔索，17為后左爪，18為后右爪，19為套筒，20為轉(zhuǎn)動副， 21為彈簧，22為前夾子，23為后夾子，M為輸電線，25為壓接管，沈為防振錘，27為桿塔。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳述。如圖1所示，本發(fā)明包括前上臂1、前下臂2、電器箱體3、后下臂4及后上臂5，前下臂2的一端(下端)固接在電器箱體3的上表面，另一端(上端)與前上臂1的一端(下端) 通過前轉(zhuǎn)動機構(gòu)7轉(zhuǎn)動連接，前上臂1的另一端(上端)設有在輸電線M上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線M的夾緊機構(gòu)；后下臂4的一端(下端)固接在電器箱體3的上表面，另一端 (上端)與后上臂5的一端(下端)通過后轉(zhuǎn)動機構(gòu)8轉(zhuǎn)動連接，后上臂5的另一端(上端)設有在輸電線M上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線M的夾緊機構(gòu)。在電器箱體3的下表面固接有攝像機6。如圖2所示，本發(fā)明的前上臂1與后上臂5結(jié)構(gòu)相同，包括輪架9、卷筒10、行走輪 11、柔索16、前夾子22及后夾子23，其中行走輪11通過行走輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架9上， 并通過同樣安裝在輪架9上的行走電機驅(qū)動在輸電線M上行走；在行走輪11行走方向的前、后方分別設有安裝在輪架9上的前夾子22及后夾子23 ；所述卷筒10安裝在輪架9上， 通過安裝在輪架9上的卷筒電機驅(qū)動，柔索16的一端纏繞在卷筒10上，另一端分為兩股、 分別與前夾子22和后夾子23相連。柔索16也可為兩根，兩根柔索的一端同向纏繞于卷筒 10上，兩根柔索的另一端再分別與前夾子22及后夾子23相連。卷筒電機驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，卷緊或松開柔索16，從而拉動前(后)夾子中的夾爪，使夾子夾緊或松開輸電線M，起到夾緊或松開的作用。如圖4a、圖4b所示，前夾子22包括前左爪12、前右爪13、扇齒輪14及復位彈簧 15，其中前左爪12及前右爪13上分別設有扇齒輪14，前左爪12及前右爪13分別通過扇齒輪的齒輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架9上；扇齒輪14為現(xiàn)有技術(shù)，即前左爪12及前右爪13相對的一側(cè)部分制有齒，制有齒的部分呈扇形，兩個爪上的扇齒輪相嚙合。前左爪12及前右爪13分別位于行走輪11的左右兩側(cè)，前左爪12的一端與前右爪13的一端通過復位彈簧 15相連，前左爪12的另一端與前右爪13的另一端分別設有夾緊輸電線M的套筒19，前左爪12另一端的套筒與前右爪13另一端的套筒夾緊于輸電線M的下方。柔索16可連接于前左爪12或前右爪13上。后夾子23與前夾子22結(jié)構(gòu)相同，包括后左爪17、后右爪18、扇齒輪14及復位彈簧15，其中后左爪17及后右爪18上分別設有扇齒輪14，后左爪17及后右爪18分別通過扇齒輪的齒輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架9上。后左爪17及后右爪18分別位于行走輪11的左右兩側(cè)，后左爪17的一端與后右爪18的一端通過復位彈簧15相連，后左爪17的另一端與后右爪18的另一端分別設有夾緊輸電線M的套筒19，后左爪17另一端的套筒與后右爪18另一端的套筒夾緊于輸電線M的下方，可以增大行走輪11與輸電線M的正壓力，有利于爬大角度線路。柔索16可連接于后左爪17或后右爪18上。在發(fā)生故障時，前(后)夾子 22 (23)在復位彈簧15的作用下，可以自動打開，便于救援，具有故障釋放功能。如圖3a 3c所示，本發(fā)明的前、后轉(zhuǎn)動機構(gòu)7、8結(jié)構(gòu)相同，包括轉(zhuǎn)動副20及彈簧 21，轉(zhuǎn)動副20可為鉸鏈；前上臂1中的輪架9的下端與前下臂2的一端(上端)通過轉(zhuǎn)動副 20轉(zhuǎn)動連接，在輪架9下端與前下臂2上端之間設有彈簧21，彈簧21的數(shù)量為兩根，一端固接在輪架9的下端面，另一端固接在前下臂2上。前上臂1的輪架9與前下臂2之間留有空隙，可以限制前上臂1的轉(zhuǎn)動角度。后上臂5中的輪架9的下端與后下臂4的一端(上端)通過轉(zhuǎn)動副20轉(zhuǎn)動連接，在輪架9下端與后下臂4上端之間設有彈簧21，彈簧21的數(shù)量為兩根，一端固接在輪架9的下端面，另一端固接在后下臂4上。后上臂5的輪架9與后下臂4之間留有空隙，可以限制后上臂5的轉(zhuǎn)動角度。移動機器人在跨越防振錘沈、壓接管 25時，行走輪11直接從防振錘沈、壓接管25等障礙物上跨越，跨越時即帶動前(后)上臂1 (5)繞前(后)轉(zhuǎn)動機構(gòu)7 (8)中的轉(zhuǎn)動副20相對于前(后)下臂2 (5)轉(zhuǎn)動；通過障礙后， 前(后)上臂1 (5)再通過前(后)轉(zhuǎn)動機構(gòu)7 (8)中的彈簧21作用下恢復原位。本發(fā)明的轉(zhuǎn)動副20為被動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，無電機驅(qū)動。本發(fā)明的電器箱體3上安裝有攝像機6、數(shù)據(jù)發(fā)射/接收裝置、圖像發(fā)射裝置、控制器和電源，圖像發(fā)射裝置和數(shù)據(jù)發(fā)射/接收裝置都與控制器連接；巡檢機器人的數(shù)據(jù)發(fā)射 /接收裝置在控制器的控制下，將自身的狀態(tài)信息發(fā)送到地面基站，并且接收地面基站發(fā)送的控制指令，攝像機拍攝的線路設施(桿塔、輸電線、金具、絕緣子)圖像在控制器的控制下由圖像發(fā)射裝置發(fā)送到地面基站。如圖5所示，為超高壓輸電線路障礙環(huán)境，在一檔內(nèi)(兩根桿塔27之間)輸電線M 上的主要障礙物為防振錘沈、壓接管25。由于輸電線M上的自重，使輸電線M在桿塔27 之間呈懸鏈狀。本發(fā)明的移動機器由行走輪電機驅(qū)動，由行走輪11直接帶動移動機器人沿線行進并跨越障礙物。本發(fā)明的工作原理為
在輸電線M上行走行走電機工作，驅(qū)動行走輪11轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)行走輪11在輸電線M 上行走。夾緊/松開卷筒電機工作，使卷筒10轉(zhuǎn)動，帶動其上的柔索16拉緊，拉動前、后夾子的一個夾爪的一端向外，夾爪帶有套筒19的另一端繞扇齒輪14的齒輪軸向內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而夾緊輸電線M ；卷筒電機反轉(zhuǎn)，帶動卷筒10反向轉(zhuǎn)動，將其上的柔索16松開，夾爪在其一端的復位彈簧15的作用下，繞扇齒輪14轉(zhuǎn)動，回到初始打開的位置，從而實現(xiàn)對輸電線 24的松開。越障當移動機器人前上臂1中的行走輪11遇到防振錘沈、壓接管25等障礙時， 前上臂1的前夾子22及后夾子23松開，前上臂1與后上臂5中的兩個行走輪11共同由各自的行走輪電機驅(qū)動，使前上臂1中的行走輪11直接開上障礙物，前上臂1中的行走輪11 越上障礙時，前上臂1繞前轉(zhuǎn)動機構(gòu)7的轉(zhuǎn)動副20轉(zhuǎn)動，使前上臂1中的行走輪11容易越到障礙物的上方，從障礙物上方通過，到達障礙物前方后，前上臂1的前、后夾子22、23重新夾緊；越過障礙后，前上臂1與后上臂5中的兩個行走輪11繼續(xù)行走，后上臂5中的行走輪 11也以同樣的方式直接通過障礙物。
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故障釋放移動機器人在輸電線M上行走時，前、后上臂的四個夾子夾緊輸電線。 機器人發(fā)生故障時，卷筒電機失電，夾子的兩個夾爪在復位彈簧15的回復力作用下打開， 回到初始打開的位置，實現(xiàn)故障釋放功能。圖像傳輸及顯示電器箱3的前下方安裝有攝像頭6，在移動機器人巡檢時，攝像頭6將拍攝到的輸電線路設施(輸電線M、桿塔27、金具、絕緣子及通道等)的圖像，通過電器箱3的無線圖像發(fā)射機及天線實時發(fā)送到地面基站，由地面基站的無線圖像接收機和天線接收，經(jīng)圖像采集卡處理后，傳輸?shù)交镜墓た貦C，經(jīng)過工控機對圖像處理后，在工控機顯示器上顯示拍攝的圖像，并存儲在硬盤中。無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)孛婊竞碗娖飨?內(nèi)各攜帶有一臺無線數(shù)據(jù)傳輸電臺，地面基站人員通過操作界面輸入移動機器人動作的指令，通過地面基站的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺和天線發(fā)送至輸電線M上的移動機器人，由移動機器人上的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺接收，傳送到移動機器人控制器，移動機器人控制器隨即控制驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，帶動移動機器人相關(guān)的關(guān)節(jié)進行相應運動，實現(xiàn)了地面基站對移動機器人機構(gòu)的遙控操作。移動機器人的狀態(tài)信息通過移動機器人攜帶的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺及天線發(fā)送到地面基站，由地面基站的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺接收后，傳送到地面基站工控機，經(jīng)處理后，在地面基站顯示器上顯示，從而在地面基站了解到移動機器人的運行狀態(tài)。移動機器人上線后，移動機器人的前、后上臂1、5中的兩個行走輪11都在輸電線 24上，行走電機上電后，驅(qū)動行走輪11轉(zhuǎn)動，使移動機器人在輸電線M上前進或后退；當輸電線角度較大時，卷筒電機帶動卷筒10轉(zhuǎn)動，拉緊柔索16，使前上臂1及后上臂5中的前、后夾子22、23夾緊輸電線M，增大正壓力，便于爬行大角度的輸電線。移動機器人前上臂1中的行走輪11遇到防振錘沈時停下，前上臂1的前、后夾子 22,23打開，前上臂1中的行走輪11和后上臂5中的行走輪11再帶動移動機器人前進，前上臂1中的行走輪11碰上防振錘沈后，前上臂1繞前轉(zhuǎn)動機構(gòu)7的轉(zhuǎn)動副20轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)一定角度，同時在前上臂1中的行走輪11和后上臂5中的行走輪11的共同帶動下，前上臂 1中的行走輪11越上防振錘沈，騎在防振錘沈上邊，此后在前上臂1中的行走輪11和后上臂5中的行走輪11的共同驅(qū)動下，前上臂1中的行走輪11從防振錘沈上邊通過，到達防振錘沈的另一邊后，前上臂1的前、后夾子22、23重新夾線。前上臂1中的行走輪11和后上臂5中的行走輪11繼續(xù)帶動移動機器人在線行走，直到后上臂5中的行走輪11遇到防振錘沈時停止，后上臂的前、后夾子22、23松開；此后，后上臂5中的行走輪11跨越防振錘沈，跨越過程與前上臂1中的行走輪11跨越過程相同。移動機器人跨越壓接管25的過程與跨越防振錘沈的過程相似。在巡檢過程中，移動機器人通過攜帶的攝像頭6對輸電設施(輸電線對、桿塔27、 金具、絕緣子及通道等)進行巡檢。移動機器人將拍攝到的輸電線路設施圖像通過電器箱3 內(nèi)的無線圖像發(fā)射機及天線實時發(fā)送到地面基站，由地面基站的無線圖像接收機和天線接收，經(jīng)圖像采集卡處理后，傳輸?shù)交镜墓た貦C，工控機對圖像處理后，在工控機顯示器上顯示拍攝的圖像，并存儲在硬盤中。地面基站人員通過操作界面輸入移動機器人動作的指令，通過地面基站的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺和天線發(fā)送至輸電線上的移動機器人，由移動機器人上的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺接收，傳送到移動機器人的控制器，移動機器人的控制器隨即控制電機旋轉(zhuǎn)，帶動移動機器人相關(guān)的關(guān)節(jié)進行相應運動，實現(xiàn)了地面基站對移動機器人機構(gòu)的遙控操作。移動機器人的狀態(tài)信息通過移動機器人攜帶的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺及天線發(fā)送到地面基站，由地面基站的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺接收后，傳送到地面基站工控機，經(jīng)處理后，在地面基站顯示器上顯示， 從而在地面基站了解到移動機器人的運行狀態(tài)。
權(quán)利要求
1.一種適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于包括前上臂(1)、前下臂(2)、電器箱體(3)、后下臂(4)及后上臂(5)，其中前下臂(2)的一端安裝在電器箱體(3) 上，另一端與前上臂(1)的一端通過前轉(zhuǎn)動機構(gòu)(7)轉(zhuǎn)動連接，前上臂(1)的另一端設有在輸電線(24)上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線(24)的夾緊機構(gòu)；后下臂(4)的一端安裝在電器箱體(3)上，另一端與后上臂(5)的一端通過后轉(zhuǎn)動機構(gòu)(8)轉(zhuǎn)動連接，后上臂(5)的另一端設有在輸電線(24)上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線(24)的夾緊機構(gòu)；所述前、后轉(zhuǎn)動機構(gòu)(7、8)結(jié)構(gòu)相同，包括轉(zhuǎn)動副(20)及彈簧(21)，移動機器人兩個上臂的一端通過轉(zhuǎn)動副(20)分別與移動機器人兩個下臂的另一端轉(zhuǎn)動連接，在移動機器人的上臂與下臂之間設有使上臂轉(zhuǎn)動復位的彈簧(21)。
2.按權(quán)利要求1所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述轉(zhuǎn)動副(20)為被動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
3.按權(quán)利要求1所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述前上臂(1)與前下臂(2)之間及后上臂(5)與后下臂(4)之間分別留有限制前上臂(1)和后上臂(5)轉(zhuǎn)動角度的空隙。
4.按權(quán)利要求1所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述前上臂(1)與后上臂(5)結(jié)構(gòu)相同，包括輪架(9)、卷筒(10)、行走輪(11)、柔索(16)、前夾子 (22)及后夾子(23)，其中行走輪(11)安裝在輪架(9)上、通過行走電機驅(qū)動在輸電線(24) 上行走，在行走輪(11)的前、后方分別設有安裝在輪架(9)上的前夾子(22)及后夾子(23); 所述卷筒(10)安裝在輪架(9)上，柔索(16)的一端纏繞在卷筒(10)上，另一端分成兩股、 分別與前夾子(22)和后夾子(23)相連。
5.按權(quán)利要求4所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述前夾子(22)包括前左爪(12)、前右爪(13)、扇齒輪(14)及復位彈簧(15)，其中前左爪(12)及前右爪(13)上分別設有扇齒輪(14)，兩個爪上的扇齒輪相嚙合、并通過齒輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架(9)上；所述前左爪(12)及前右爪(13)分別位于行走輪(11)的左右兩側(cè)，前左爪(12)的一端與前右爪(13)的一端通過復位彈簧(15)相連，前左爪(12)的另一端與前右爪(13)的另一端分別設有夾緊輸電線(24)的套筒(19)，在前左爪(12)或前右爪(13)上連接有柔索(16)。
6.按權(quán)利要求5所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述前左爪(12)另一端的套筒與前右爪(13)另一端的套筒夾緊于輸電線(24)的下方。
7.按權(quán)利要求4所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述后夾子(23)與前夾子(22)結(jié)構(gòu)相同，包括后左爪(17)、后右爪(18)、扇齒輪(14)及復位彈簧 (15)，其中后左爪(17)及后右爪(18)上分別設有扇齒輪(14)，兩個爪上的扇齒輪相嚙合、 并通過齒輪軸可轉(zhuǎn)動地安裝在輪架(9)上；所述后左爪(17)及后右爪(18)分別位于行走輪(11)的左右兩側(cè)，后左爪(17)的一端與后右爪(18)的一端通過復位彈簧(15)相連，后左爪(17)的另一端與后右爪(18)的另一端分別設有夾緊輸電線(24)的套筒(19)，在后左爪(17)或后右爪(18)上連接有柔索(16)。
8.按權(quán)利要求7所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述后左爪(17)另一端的套筒與后右爪(18)另一端的套筒夾緊于輸電線(24)的下方。
9.按權(quán)利要求4所述適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，其特征在于所述卷筒(10)通過安裝在輪架(9)上的卷筒電機驅(qū)動，柔索(16)為兩根，兩根柔索的一端同向纏繞于卷筒(10)上，兩根柔索的另一端分別與前夾子(22)及后夾子(23)相連。
全文摘要
本發(fā)明涉及移動機器人機構(gòu)，具體地說是一種適用于大檔距輸電線路巡檢的移動機器人，包括前、后上臂，前、后下臂和電器箱體，其中前、后下臂的一端分別安裝在電器箱體上，另一端分別與前、后上臂的一端通過前、后轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，前、后上臂的另一端設有在輸電線上行走的行走機構(gòu)及夾緊輸電線的夾緊機構(gòu)；前、后轉(zhuǎn)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，包括轉(zhuǎn)動副及彈簧，移動機器人兩個上臂的一端通過轉(zhuǎn)動副分別與移動機器人兩個下臂的另一端轉(zhuǎn)動連接，在移動機器人的上臂與下臂之間設有使上臂轉(zhuǎn)動復位的彈簧。本發(fā)明具有爬坡角度大，防脫線、安全保護性好，越障時間短且越障過程簡單，具有故障釋放功能，應用范圍較廣等優(yōu)點。
文檔編號B25J5/00GK102468621SQ20101054588
公開日2012年5月23日 申請日期2010年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月16日
發(fā)明者何立波, 凌烈, 孫鵬, 張宏志, 楊樹權(quán), 王洪光, 王飛, 盛天宇 申請人:東北電網(wǎng)有限公司錦州超高壓局, 中國科學院沈陽自動化研究所