專利名稱：機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種裝夾標(biāo)牌裝置，尤其是一種機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置。
背景技術(shù)：
目前標(biāo)牌廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，表示產(chǎn)品型號(hào)、規(guī)格、生產(chǎn)日期等重要信息。這些 信息有許多是通過(guò)機(jī)械壓制的方法，使標(biāo)牌表面變形形成凸出或凹下標(biāo)牌表面的永久字 符。在制作這些字符時(shí)，需要將標(biāo)牌送入制作機(jī)器的夾具內(nèi)。目前，這個(gè)工作絕大多數(shù)是靠 人工完成，效率低，成本高。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、 效率高、成本低的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案一種機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有相配合的機(jī)械手單元和夾 持單元，機(jī)械手單元和夾持單元分別與控制單元相連接。所述機(jī)械手單元包括設(shè)置于機(jī)架上的橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有可沿其 橫向移動(dòng)的提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)上設(shè)有可沿其上下移動(dòng)的機(jī)械手，機(jī)械手的上端設(shè)有真空 發(fā)生器，機(jī)械手的下端設(shè)有與真空發(fā)生器相連的真空吸盤，機(jī)械手的一側(cè)設(shè)有探頭，探頭的 上端設(shè)于真空發(fā)生器底部，且探頭與設(shè)于真空發(fā)生器底部的傳感器相連。所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)架上的橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌和 橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)軸上的帶輪 和安裝在機(jī)架另一端上的帶輪連接，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的走帶方向與橫向移動(dòng)直線 導(dǎo)軌平行，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)與橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌的滑塊連接，滑塊上安裝有 提升機(jī)構(gòu)。這樣橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)橫向移動(dòng)同步帶帶動(dòng)滑塊及安裝其上的提升 機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)。所述提升機(jī)構(gòu)包括安裝在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑塊上的平板，在平板上安裝有提升機(jī) 構(gòu)步進(jìn)電機(jī)、提升機(jī)構(gòu)直線導(dǎo)軌和提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分 別與提升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)軸上的帶輪和安裝在平板另一端上的帶輪連接，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)的走帶方向與提升機(jī)構(gòu)直線導(dǎo)軌平行，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)與提升機(jī)構(gòu)移 動(dòng)直線導(dǎo)軌的滑塊連接，滑塊上安裝有機(jī)械手和真空發(fā)生器。所述夾持單元包括載物臺(tái)和夾持裝置，載物臺(tái)設(shè)置于機(jī)械手單元的橫向移動(dòng)裝置 一端下部，載物臺(tái)上設(shè)有標(biāo)牌檢測(cè)傳感器，載物臺(tái)一端上相對(duì)應(yīng)地設(shè)有可沿其移動(dòng)的夾持 裝置，載物臺(tái)另一端與設(shè)置于機(jī)架上的彈性支撐相對(duì)應(yīng)。所述夾持裝置包括標(biāo)牌夾具，標(biāo)牌夾具設(shè)置于夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，標(biāo)牌夾具上設(shè)有 氣缸。所述標(biāo)牌夾具包括夾具體、壓板、氣缸和定位條，壓板設(shè)置于夾具體上部，壓板一端通過(guò)銷軸鉸接在夾具體的后端，氣缸通過(guò)氣缸安裝架安裝在夾具體的中部，氣缸的活塞 軸通過(guò)銷與壓板相連，定位條安裝在夾具體前端壓板的張口內(nèi)，用于確定標(biāo)牌的位置。氣缸 活塞向上運(yùn)動(dòng)時(shí)壓板張口，標(biāo)牌進(jìn)入口中，頂在定位條上時(shí)，氣缸活塞向下運(yùn)動(dòng)，將標(biāo)牌壓 在夾具體上，即可加緊標(biāo)牌。所述夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝工作臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、直線導(dǎo)軌和驅(qū)動(dòng)同步帶傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線導(dǎo)軌上設(shè)有可沿其滑動(dòng)的滑塊，滑塊上設(shè)置有標(biāo)牌夾具，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 分別與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)軸上的帶輪和安裝在工作臺(tái)另一端上的帶輪連接，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)的走帶方向與直線導(dǎo)軌平行，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)與直線導(dǎo)軌的滑塊連接，工作臺(tái) 與載物臺(tái)相連。所述控制單元為單片機(jī)或PLC。使用時(shí)，將本實(shí)用新型的機(jī)械手單元放置于盛放標(biāo)牌的標(biāo)牌倉(cāng)正上，機(jī)械手的端 部位真空吸盤在提升機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，首先下移接近標(biāo)牌，當(dāng)接觸到標(biāo)牌時(shí)，探頭上移，使傳 感器發(fā)出信號(hào)，真空發(fā)生器給出吸力，稍后提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手連同標(biāo)牌一同上移，到達(dá)預(yù) 定位置后停止上移，改為橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手和標(biāo)牌水平移動(dòng)，將標(biāo)牌帶到載物臺(tái)的 上方，然后，停止水平移動(dòng)，提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手和標(biāo)牌下移，將標(biāo)牌放在載物臺(tái)上；載物臺(tái) 上的標(biāo)牌檢測(cè)傳感器檢測(cè)到其上有標(biāo)牌后，將發(fā)出指令，控制夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)標(biāo)牌夾具 向標(biāo)牌方向移動(dòng)，這時(shí)標(biāo)牌夾具是開口的，當(dāng)標(biāo)牌的懸出部分插入夾具口中時(shí)，氣缸動(dòng)作， 將夾口閉合，從而將標(biāo)牌夾住，上標(biāo)牌動(dòng)作完成，彈性支撐的作用是起緩沖作用，防止將標(biāo) 牌撞彎。這樣驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)標(biāo)牌去標(biāo)牌壓字機(jī)中進(jìn)行壓字作業(yè)。而機(jī)械手則在橫向移動(dòng) 機(jī)構(gòu)和提升機(jī)構(gòu)的作用下，返回重復(fù)上述動(dòng)作，抓取下一個(gè)標(biāo)牌。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、效率高、成本低等優(yōu)點(diǎn)。

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；其中1.標(biāo)牌倉(cāng)，2.標(biāo)牌，3.機(jī)械手，4.探頭，5.橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，6橫向移動(dòng)直 線導(dǎo)軌，7提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，8平板，9提升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)，10提升機(jī)構(gòu)直線導(dǎo)軌， 11.真空發(fā)生器，12.傳感器，13.橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，14.彈性支撐，15.載物臺(tái)，17 壓板，18定位條，19.氣缸，20氣缸安裝架，21活塞銷，22.夾具體，23銷軸，24直線導(dǎo)軌滑 塊，25直線導(dǎo)軌，26驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，27驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，28.標(biāo)牌檢測(cè)傳感器。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。如圖1所示，一種機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有相配合的機(jī)械 手單元和夾持單元，機(jī)械手單元和夾持單元分別與控制單元相連接。機(jī)械手單元包括設(shè)置于機(jī)架上的橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有可沿其橫向 移動(dòng)的提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)上設(shè)有可沿其上下移動(dòng)的機(jī)械手3，機(jī)械手3的上端設(shè)有真空發(fā) 生器11，機(jī)械手3的下端設(shè)有與真空發(fā)生器11相連的真空吸盤，機(jī)械手3的一側(cè)設(shè)有探頭 4，探頭4的上端設(shè)于真空發(fā)生器11底部，且探頭4與設(shè)于真空發(fā)生器11底部的傳感器12 相連。[0021]橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)架上的橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)5、橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌6和 橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13分別與橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)5軸上 的帶輪和安裝在機(jī)架另一端上的帶輪連接，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13的走帶方向與橫 向移動(dòng)直線導(dǎo)軌6平行，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13—側(cè)與橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌6的滑塊連 接，滑塊上安裝有提升機(jī)構(gòu)。這樣橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)5的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)13帶動(dòng)滑塊及安裝其上的提升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)。提升機(jī)構(gòu)包括安裝在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑塊上的平板8，在平板8上安裝有提升機(jī) 構(gòu)步進(jìn)電機(jī)9、提升機(jī)構(gòu)直線導(dǎo)軌10和提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)7分別與提升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)9軸上的帶輪和安裝在平板8另一端上的帶輪連接，提升機(jī) 構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的走帶方向與提升機(jī)構(gòu)直線導(dǎo)軌10平行，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7 一側(cè)與提升機(jī)構(gòu)移動(dòng)直線導(dǎo)軌10的滑塊連接，滑塊上安裝有機(jī)械手3和真空發(fā)生器11。夾持單元包括載物臺(tái)15和夾持裝置，載物臺(tái)15設(shè)置于機(jī)械手單元的橫向移動(dòng)裝 置一端下部，載物臺(tái)15上設(shè)有標(biāo)牌檢測(cè)傳感器28，載物臺(tái)15 —端上相對(duì)應(yīng)地設(shè)有可沿其移 動(dòng)的夾持裝置，載物臺(tái)15另一端與設(shè)置于機(jī)架上的彈性支撐14相對(duì)應(yīng)。夾持裝置包括標(biāo)牌夾具，標(biāo)牌夾具設(shè)置于夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上。標(biāo)牌夾具包括夾具體22、壓板17、氣缸19和定位條18，壓板17設(shè)置于夾具體22 上部，壓板17 —端通過(guò)銷軸23鉸接在夾具體22的后端，氣缸19通過(guò)氣缸安裝架20安裝 在夾具體22的中部，氣缸19的活塞軸21通過(guò)銷與壓板17相連，定位條18安裝在夾具體 22前端壓板17的張口內(nèi)，用于確定標(biāo)牌2的位置。氣缸活塞向上運(yùn)動(dòng)時(shí)壓板17張口，標(biāo)牌 2進(jìn)入口中，頂在定位條18上時(shí)，氣缸活塞向下運(yùn)動(dòng)，將標(biāo)牌2壓在夾具體22上，即可加緊 標(biāo)牌2。夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝工作臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)27、直線導(dǎo)軌25和驅(qū)動(dòng)同步帶 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)26，直線導(dǎo)軌25上設(shè)有可沿其滑動(dòng)的滑塊，滑塊上設(shè)置有標(biāo)牌夾具，驅(qū)動(dòng)同步帶 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)26分別與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)27軸上的帶輪和安裝在工作臺(tái)另一端上的帶輪連接，驅(qū) 動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)26的走帶方向與直線導(dǎo)軌25平行，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)26 —側(cè)與直線 導(dǎo)軌25的滑塊連接，工作臺(tái)與載物臺(tái)15相連，工作臺(tái)和載物臺(tái)15均為機(jī)架的一部分?？刂茊卧獮閱纹瑱C(jī)或PLC，其通過(guò)線路分別與機(jī)械手單元和夾持單元上的元器件 相連接，并控制各元器件動(dòng)作，完成控制過(guò)程。使用時(shí)，將本實(shí)用新型的機(jī)械手單元放置于盛放標(biāo)牌2的標(biāo)牌倉(cāng)1正上，機(jī)械手3 的端部位真空吸盤在提升機(jī)構(gòu)5的帶動(dòng)下，首先下移接近標(biāo)牌2，當(dāng)接觸到標(biāo)牌2時(shí)，探頭4 上移，使傳感器12發(fā)出信號(hào)，真空發(fā)生器11給出吸力，稍后提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手3連同標(biāo) 牌2 —同上移，到達(dá)預(yù)定位置后停止上移，改為橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手3和標(biāo)牌2水平移 動(dòng)，將標(biāo)牌2帶到載物臺(tái)15的上方，然后，停止水平移動(dòng)，提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手3和標(biāo)牌2 下移，將標(biāo)牌2放在載物臺(tái)15上；載物臺(tái)15上的標(biāo)牌檢測(cè)傳感器28檢測(cè)到其上有標(biāo)牌2 后，將發(fā)出指令，控制夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)標(biāo)牌夾具向標(biāo)牌2方向移動(dòng)，這時(shí)標(biāo)牌夾具是開口 的，當(dāng)標(biāo)牌2的懸出部分插入標(biāo)牌夾具口中時(shí)，氣缸19動(dòng)作，將夾口閉合，從而將標(biāo)牌2夾 住，上標(biāo)牌2動(dòng)作完成。彈性支撐14的作用是起緩沖作用，防止將標(biāo)牌2撞彎。這樣驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)標(biāo)牌2去標(biāo)牌壓字機(jī)中進(jìn)行壓字作業(yè)。而機(jī)械手3則在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和提升機(jī) 構(gòu)的作用下，返回重復(fù)上述動(dòng)作，抓取下一個(gè)標(biāo)牌2。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有相配合的機(jī)械 手單元和夾持單元，機(jī)械手單元和夾持單元分別與控制單元相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述機(jī)械手單元包 括設(shè)置于機(jī)架上的橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有可沿其橫向移動(dòng)的提升機(jī)構(gòu)，提升 機(jī)構(gòu)上設(shè)有可沿其上下移動(dòng)的機(jī)械手，機(jī)械手的上端設(shè)有真空發(fā)生器，機(jī)械手的下端設(shè)有 與真空發(fā)生器相連的真空吸盤，機(jī)械手的一側(cè)設(shè)有探頭，探頭的上端設(shè)于真空發(fā)生器底部， 且探頭與設(shè)于真空發(fā)生器底部的傳感器相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu) 包括安裝在機(jī)架上的橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌和橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)， 橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與橫向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)軸上的帶輪和安裝在機(jī)架另一端上的 帶輪連接，橫向移動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的走帶方向與橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌平行，橫向移動(dòng)同步 帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)與橫向移動(dòng)直線導(dǎo)軌的滑塊連接，滑塊上安裝有提升機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述提升機(jī)構(gòu)包括 安裝在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑塊上的平板，在平板上安裝有提升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)、提升機(jī)構(gòu)直線 導(dǎo)軌和提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與提升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)軸上 的帶輪和安裝在平板另一端上的帶輪連接，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的走帶方向與提升機(jī) 構(gòu)直線導(dǎo)軌平行，提升機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)與提升機(jī)構(gòu)移動(dòng)直線導(dǎo)軌的滑塊連接，滑 塊上安裝有機(jī)械手和真空發(fā)生器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述夾持單元包括 載物臺(tái)和夾持裝置，載物臺(tái)設(shè)置于機(jī)械手單元的橫向移動(dòng)裝置一端下部，載物臺(tái)上設(shè)有標(biāo) 牌檢測(cè)傳感器，載物臺(tái)一端上相對(duì)應(yīng)地設(shè)有可沿其移動(dòng)的夾持裝置，載物臺(tái)另一端與設(shè)置 于機(jī)架上的彈性支撐相對(duì)應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述夾持裝置包括 標(biāo)牌夾具，標(biāo)牌夾具設(shè)置于夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述標(biāo)牌夾具包括 夾具體、壓板、氣缸和定位條，壓板設(shè)置于夾具體上部，壓板一端通過(guò)銷軸鉸接在夾具體的 后端，氣缸通過(guò)氣缸安裝架安裝在夾具體的中部，氣缸的活塞軸通過(guò)銷與壓板相連，定位條 安裝在夾具體前端壓板的張口內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 包括安裝工作臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、直線導(dǎo)軌和驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線導(dǎo)軌上設(shè)有可 沿其滑動(dòng)的滑塊，滑塊上設(shè)置有標(biāo)牌夾具，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)軸上 的帶輪和安裝在工作臺(tái)另一端上的帶輪連接，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的走帶方向與直線導(dǎo)軌 平行，驅(qū)動(dòng)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)與直線導(dǎo)軌的滑塊連接，工作臺(tái)與載物臺(tái)相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，其特征在于所述控制單元為單 片機(jī)或PLC。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手自動(dòng)裝夾標(biāo)牌裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有相配合的機(jī)械手單元和夾持單元，機(jī)械手單元和夾持單元分別與控制單元相連接。將本實(shí)用新型的機(jī)械手單元放置于盛放標(biāo)牌的標(biāo)牌倉(cāng)正上，機(jī)械手的端部真空吸盤經(jīng)提升機(jī)構(gòu)下移接觸到標(biāo)牌，探頭上移，傳感器發(fā)出信號(hào)，真空發(fā)生器給出吸力，標(biāo)牌上移，到達(dá)預(yù)定位置后停止，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手和標(biāo)牌水平移動(dòng)，將標(biāo)牌帶到載物臺(tái)上方停止，然后下移到載物臺(tái)上；載物臺(tái)上的標(biāo)牌檢測(cè)傳感器檢測(cè)到其上有標(biāo)牌后，發(fā)出指令控制夾具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)標(biāo)牌夾具向標(biāo)牌方向移動(dòng)，標(biāo)牌的懸出部分插入夾具口中時(shí)，夾口閉合，上標(biāo)牌動(dòng)作完成，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)標(biāo)牌去標(biāo)牌壓字機(jī)中進(jìn)行壓字作業(yè)。
文檔編號(hào)B25J15/06GK201776996SQ20102029439
公開日2011年3月30日 申請(qǐng)日期2010年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月17日
發(fā)明者張建川, 路長(zhǎng)厚, 陳淑江 申請(qǐng)人:山東大學(xué)