專利名稱：一種往復運動驅動裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種往復運動驅動裝置特別是關于機器人的關節(jié)驅動的一種驅動裝置
背景技術：
目前公知的機器人關節(jié)大部分由伺服電機驅動當某關節(jié)不運動時該關節(jié)上的電機將不工作就使伺服電機得不到有效利用
發(fā)明內容為使驅動器得到有效利用本實用新型提供一種驅動裝置不僅使驅動器得到有效利用而且能夠驅動較多關節(jié)也能驅動直線往復運動本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是固定在機架上的驅動器與相嚙合的若干個齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅動器可與多個齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側面有與之嚙合的由相嚙合若干個齒輪組成的齒輪組0)，齒輪組O)的同軸上有相同的齒輪組(3)，齒輪組( (3)至少有一個齒輪組與它們的軸(4)鉸接，齒輪組 (2) (3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組(2) (3)的側面有若干個結構相同的機構 (6)，該機構包括齒輪(7)軸⑶電機(9)繩(10)環(huán)狀件(12)，齒輪(7)能沿軸⑶軸向運動，在運動過程中可分別與齒輪組( (3)中齒輪嚙合，齒輪(7)邊緣的厚度小于齒輪組 (2) (3)間隙的厚度，齒輪(7)不能在軸(8)的徑向轉動，齒輪(7)的兩側面環(huán)狀件(12)連接有能與齒輪相對滑動的繩(10)，繩(10)的另一端與電機(9)相連接，軸(8) —端或兩端固定有繞向相反的兩條繩，繩的另一端固定在一個或多個關節(jié)處，齒輪(7)的齒側有由電機和被該電機帶動的插銷組成的機構(11)，軸(8)與機架鉸接，軸(8)上可有繞繩的絲槽軸上有角度和速度傳感器，齒輪組( (3)中一個齒輪可連有多個機構(6)和機構(11)。本實用新型的有益效果是，不僅使驅動器得到有效利用而且能夠驅動較多關節(jié)也能驅動直線往復運動。

附圖是本實用新型的裝置圖
以下結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
具體實施方式
固定在機架上的驅動器與相嚙合的若干個齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅動器可與多個齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側面有與之嚙合的由相嚙合若干個齒輪組成的齒輪組0)，齒輪組O)的同軸(4)上有相同的齒輪組(3)，齒輪組( (3)至少有一個齒輪組與它們的軸(4)鉸接，齒輪組( (3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組 ⑵⑶的側面有若干個結構相同的機構(6)，該機構包括齒輪(7)軸⑶電機(9)繩(10)環(huán)狀件(12)，齒輪(7)能沿軸(8)軸向運動，在運動過程中可分別與齒輪組( (3)中齒輪嚙合，齒輪(7)邊緣的厚度小于齒輪組(2) (3)間隙的厚度，齒輪(7)不能在軸(8)的徑向轉動，齒輪(7)的兩側面環(huán)狀件(1 連接有能與齒輪相對滑動的繩(10)，繩(10)的另一端與電機(9)相連接，軸⑶一端或兩端固定有繞向相反的兩條繩，繩的另一端固定在一個或多個關節(jié)處，齒輪(7)的齒側有由電機和被該電機帶動的插銷組成的機構(11)，軸(8)與機架鉸接。
權利要求1.一種往復運動驅動裝置，其特征在于固定在機架上的驅動器與相嚙合的若干個齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅動器可與多個齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側面有與之嚙合的由相嚙合若干個齒輪組成的齒輪組(2)，齒輪組( 的同軸(4)上有相同的齒輪組(3)，齒輪組( (3)至少有一個齒輪組與它們的軸(4)鉸接，齒輪組( (3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組(2) (3)的側面有若干個結構相同的機構(6)，該機構包括齒輪(7)軸⑶電機(9)繩(10)環(huán)狀件(12)，齒輪(7)能沿軸⑶軸向運動，在運動過程中可分別與齒輪組(2) (3)中齒輪嚙合，齒輪(7)邊緣的厚度小于齒輪組(2) (3)間隙的厚度， 齒輪(7)不能在軸(8)的徑向轉動，齒輪(7)的兩側面環(huán)狀件(1 連接有能與齒輪相對滑動的繩(10)，繩(10)的另一端與電機(9)相連接，軸⑶一端或兩端固定有繞向相反的兩條繩，繩的另一端固定在一個或多個關節(jié)處，齒輪(7)的齒側有由電機和被該電機帶動的插銷組成的機構(11)，軸(8)與機架鉸接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種往復運動驅動裝置，其特征是，軸(8)上有繞繩的絲槽軸上有角度和速度傳感器。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種往復運動驅動裝置，其特征是，齒輪組(2)(3)中一個齒輪可連有多個機構(6)和機構(11)。
專利摘要本實用新型是一種往復運動驅動裝置，其特征在于固定在機架上的驅動器與相嚙合的若干個齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅動器可與多個齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側面有與之嚙合的由相嚙合若干個齒輪組成的齒輪組(2)，齒輪組(2)的同軸(4)上有相同的齒輪組(3)，齒輪組(2)(3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組(2)(3)的側面有若干個結構相同的機構(6)，機構(6)一邊有機構(11)。本實用新型的有益效果是，不僅使驅動器得到有效利用，而且能夠驅動較多關節(jié)也能驅動直線往復運動。
文檔編號B25J13/00GK201960567SQ20102063794
公開日2011年9月7日 申請日期2010年11月28日 優(yōu)先權日2010年11月28日
發(fā)明者李磊紅 申請人:李磊紅