專利名稱：作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法、傳感動(dòng)作生成裝置及傳感動(dòng)作生成程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)生成作業(yè)機(jī)械手的適當(dāng)?shù)膫鞲袆?dòng)作數(shù)據(jù)的方法、其裝置及其程序。
背景技術(shù)：
目前，通常在作業(yè)機(jī)械手對(duì)作業(yè)工件進(jìn)行作業(yè)之前，進(jìn)行如下的傳感作業(yè)，即，通過基于“傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)”使在作業(yè)機(jī)械手上設(shè)置的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸，從而驗(yàn)證計(jì)算機(jī)上的作業(yè)工件和作業(yè)機(jī)械手的位置關(guān)系，基于該驗(yàn)證結(jié)果修正作業(yè)機(jī)械手的示教數(shù)據(jù)。例如，即使想要基于計(jì)算機(jī)上的示教數(shù)據(jù)，用作業(yè)機(jī)械手在適當(dāng)?shù)奈恢?、姿?shì)進(jìn)行焊接作業(yè)(參照?qǐng)D2(a))，由于存在著實(shí)際的作業(yè)工件的形狀或位置、角度的偏差、或作業(yè)機(jī)械手本身的初始位置、姿勢(shì)的偏差或齒隙等，所以在實(shí)際的作業(yè)工件信息和示教數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生誤差，若實(shí)際想要進(jìn)行焊接作業(yè)，則有時(shí)焊接部位會(huì)偏差，作業(yè)機(jī)械手的焊條以外的部位碰到作業(yè)工件(參照?qǐng)D2(b)、(C))。因此，在作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行焊接等作業(yè)之前，需要進(jìn)行一種傳感作業(yè)，以用來實(shí)際使焊條與作業(yè)工件接觸，修正實(shí)際的作業(yè)工件信息和計(jì)算機(jī)上的作業(yè)工件的示教數(shù)據(jù)之間的誤差。在進(jìn)行所述的傳感作業(yè)時(shí)，需要相對(duì)于作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，生成該傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的方法、即作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法經(jīng)常是操作者手動(dòng)進(jìn)行，但也開發(fā)出幾種自動(dòng)生成傳感動(dòng)作的技術(shù)(專利文獻(xiàn)1等)。專利文獻(xiàn)1的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法，關(guān)鍵在于包含作業(yè)工件的形狀或與其他部件的接近程度、與作業(yè)工件的端部相鄰的面的數(shù)量、傳感動(dòng)作時(shí)的作業(yè)機(jī)械手的姿勢(shì)、要不要檢測(cè)作業(yè)工件的端部、要不要檢測(cè)作業(yè)工件的接觸面的傾倒、要不要檢測(cè)作業(yè)工件的端部的傾倒在內(nèi)的數(shù)據(jù)，并從傳感動(dòng)作圖形數(shù)據(jù)庫(kù)選出動(dòng)作圖形(包括使焊條等接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件上的面的位置、數(shù)量)，對(duì)各傳感動(dòng)作，輸入規(guī)定項(xiàng)目(離基準(zhǔn)位置的接觸式傳感器的接觸位置、離接觸面的距離等因作業(yè)機(jī)械手的種類或制造商的不同而不同的項(xiàng)目)，基于該數(shù)值生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特許第3411770號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)1的方法雖然可以生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，但是會(huì)產(chǎn)生以下的麻煩傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的傳感姿勢(shì)不恰當(dāng)，在傳感動(dòng)作時(shí)接觸式傳感器之外的作業(yè)機(jī)械手的部位和作業(yè)工件沖撞，或者接觸式傳感器或深或淺地碰到作業(yè)工件，在變成傳感操作上不適宜的狀況時(shí) (以后，將這些總稱為“干涉等”)，沒有修正實(shí)際生成的傳感動(dòng)作的方法。該狀況即使在當(dāng)實(shí)際上作業(yè)工件的位置很大變化時(shí)不能檢測(cè)出作業(yè)工件的位置的變化量的情況下也相同。
此外，在操作者手動(dòng)進(jìn)行了修正的情況下，存在示教作業(yè)的負(fù)擔(dān)要相應(yīng)增加該修正作業(yè)的部分的問題。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法、 傳感動(dòng)作生成裝置以及傳感動(dòng)作生成程序，即使在實(shí)際的作業(yè)工件信息和示教數(shù)據(jù)的誤差大的情況下，也可以自動(dòng)生成適當(dāng)?shù)膫鞲袆?dòng)作數(shù)據(jù)，從而可以減輕作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作的修正作業(yè)或示教作業(yè)的載荷。為了解決所述課題，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)手段。本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法， 所述傳感動(dòng)作生成方法生成具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器的作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)所使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，其特征在于，在所述作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感姿勢(shì)下，提取所述接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣，對(duì)作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)進(jìn)行再設(shè)定，使得所述被選擇的一個(gè)邊緣的位置與將在所述接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置投影在所述接觸面上的位置一致，以包括所述再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。由此，即使在實(shí)際的數(shù)據(jù)和示教數(shù)據(jù)的作業(yè)工件的形狀、位置以及姿勢(shì)的誤差大的情況下，也可以自動(dòng)生成避免干涉等的適當(dāng)?shù)膫鞲袆?dòng)作數(shù)據(jù)，可以減輕修正作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)并且縮短傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的生成時(shí)間，從而可以提高示教數(shù)據(jù)生成的作業(yè)效率。優(yōu)選在所述傳感姿勢(shì)下，判斷所述接觸式傳感器是以沿作業(yè)工件的接觸面的方式還是以傾斜方式與作業(yè)工件的接觸面接觸，在所述接觸式傳感器以沿接觸面的方式或者以傾斜方式與接觸面觸碰的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。此外，也優(yōu)選在所述傳感姿勢(shì)下，判斷所述作業(yè)機(jī)械手是否與作業(yè)工件干涉，在所述作業(yè)機(jī)械手與作業(yè)工件干涉的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。由此，可以探測(cè)接觸式傳感器相對(duì)于作業(yè)工件的腹部觸碰狀態(tài)(以沿接觸面的方式觸碰的狀態(tài))，或傾斜觸碰狀態(tài)，并且可以探測(cè)作業(yè)機(jī)械手相對(duì)于作業(yè)工件的干涉等，即使傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的傳感姿勢(shì)不恰當(dāng)，也可以自動(dòng)修正傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。并且，在本說明書中所謂的干涉或者干涉等，是指在傳感動(dòng)作時(shí)接觸式傳感器以外的作業(yè)機(jī)械手的部位和作業(yè)工件沖撞，或者接觸式傳感器與作業(yè)工件深觸碰或淺觸碰， 從而在傳感作業(yè)上不恰當(dāng)?shù)那闆r。進(jìn)而優(yōu)選當(dāng)在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣時(shí)，設(shè)定將以從所述接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的方式設(shè)定的矢量投影在所述接觸面上的投影矢量，選擇所述接觸面上與該投影矢量相交的緣端邊作為所述邊緣。由此，在構(gòu)成作業(yè)工件的多個(gè)面中，可以將接觸式傳感器接觸的面(接觸面)的緣端邊、即與接觸式傳感器的基端側(cè)對(duì)應(yīng)的緣端邊用作邊緣。即使修正傳感位置使得該邊緣的位置與將邊界位置投影的位置一致，作業(yè)機(jī)械手也不與作業(yè)工件產(chǎn)生干涉等，并且，可以可靠地在作業(yè)工件上使接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸從而避免不便的情況。
本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置， 所述傳感動(dòng)作生成裝置生成具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器的作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)所使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，其特征在于，所述傳感動(dòng)作生成裝置具有邊緣選擇機(jī)構(gòu)，其在所述作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感姿勢(shì)下，提取所述接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣；再設(shè)定機(jī)構(gòu)，其對(duì)作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)進(jìn)行再設(shè)定，使得所述被選擇的一個(gè)邊緣的位置與將在所述接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置投影在所述接觸面上的位置一致；以及數(shù)據(jù)生成機(jī)構(gòu)，其以包括所述再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。由此，通過使接觸式傳感器的邊界投影位置匹配于選擇的邊緣從而修正傳感位置，即使作業(yè)工件的形狀、位置以及姿勢(shì)方面的實(shí)際數(shù)據(jù)和示教數(shù)據(jù)之間的誤差大，也可以自動(dòng)生成適當(dāng)?shù)膫鞲袆?dòng)作數(shù)據(jù)，從而可以減輕傳感動(dòng)作的修正作業(yè)的負(fù)擔(dān)以及提高數(shù)據(jù)生成的操作性。優(yōu)選所述傳感動(dòng)作生成裝置具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述接觸式傳感器是以沿作業(yè)工件的接觸面的方式還是以傾斜方式與作業(yè)工件的接觸面接觸的接觸部位判斷機(jī)構(gòu)，在由所述接觸部位判斷機(jī)構(gòu)判斷為接觸式傳感器以沿接觸面的方式或者以傾斜方式與接觸面觸碰的情況下，所述邊緣選擇機(jī)構(gòu)在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。此外，也優(yōu)選所述傳感動(dòng)作生成裝置具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述作業(yè)工件是否與作業(yè)機(jī)械手干涉的干涉判斷機(jī)構(gòu)，在由所述干涉判斷機(jī)構(gòu)判斷為作業(yè)機(jī)械手與作業(yè)工件干涉的情況下，所述邊緣選擇機(jī)構(gòu)在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。由此，可以探測(cè)接觸式傳感器的腹部觸碰、傾斜觸碰以及作業(yè)機(jī)械手的干涉等，從而可以自動(dòng)修正傳感動(dòng)作，并且在短時(shí)間內(nèi)生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。進(jìn)而優(yōu)選，所述邊緣選擇機(jī)構(gòu)設(shè)定將以從所述接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的方式設(shè)定的矢量投影在所述接觸面上的投影矢量，并選擇所述接觸面上與該投影矢量相交的緣端邊作為所述邊緣。由此，可以將接觸面上的接觸式傳感器的基端側(cè)的緣端邊選為邊緣，即使修正傳感位置，也可以防止作業(yè)機(jī)械手的干涉等，并且可以可靠地使接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸從而避免不便的情況。本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成程序，與上述的傳感動(dòng)作生成方法相同，一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成程序，所述傳感動(dòng)作生成程序生成具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器的作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)所使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，其特征在于，所述傳感動(dòng)作生成程序具有選擇步驟，在所述作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感姿勢(shì)下，提取所述接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣；再設(shè)定步驟，對(duì)作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)進(jìn)行再設(shè)定，使得所述被選擇的一個(gè)邊緣的位置與將在所述接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置投影在所述接觸面上的位置一致；以及數(shù)據(jù)生成步驟，以包括所述再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。優(yōu)選所述傳感動(dòng)作生成程序具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述接觸式傳感器是以沿作業(yè)工件的接觸面的方式還是以傾斜方式與作業(yè)工件的接觸面接觸的接觸部位判斷步驟，在所述選擇步驟中，在通過所述接觸部位判斷步驟判斷為接觸式傳感器以沿接觸面的方式或者以傾斜方式與接觸面觸碰的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。還優(yōu)選所述傳感動(dòng)作生成程序具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述作業(yè)機(jī)械手是否與作業(yè)工件干涉的干涉判斷步驟，在所述選擇步驟中，在通過所述干涉判斷步驟判斷為作業(yè)機(jī)械手與作業(yè)工件干涉的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。進(jìn)而優(yōu)選在所述選擇步驟中設(shè)定將以從所述接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的方式設(shè)定的矢量投影在所述接觸面上的投影矢量，并選擇所述接觸面上與該投影矢量相交的緣端邊作為所述邊緣。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，即使在實(shí)際的作業(yè)工件信息和示教數(shù)據(jù)的誤差大的情況下，也可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)膫鞲袆?dòng)作數(shù)據(jù)的自動(dòng)生成，從而可以減輕傳感動(dòng)作的修正以及示教的作業(yè)負(fù)擔(dān)。


圖1是本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置的構(gòu)成圖；圖2是表示實(shí)際的作業(yè)工件信息和示教數(shù)據(jù)的誤差的圖；圖3 (a)是表示接觸式傳感器的腹部觸碰的圖，(b)是表示傾斜觸碰的圖，(C)是表示淺觸碰的圖；圖4(a)是腹部觸碰的可探測(cè)部位的側(cè)視圖，(b)、(C)是提升作業(yè)機(jī)械手以使可探測(cè)部位的邊界投影位置與邊緣一致時(shí)的側(cè)視圖、立體圖；圖5 (a)是傾斜觸碰的可探測(cè)部位的側(cè)視圖，(b)、(c)是提升作業(yè)機(jī)械手以使可探測(cè)部位的邊界投影位置與邊緣一致時(shí)的側(cè)視圖、立體圖；圖6(a)是提升作業(yè)機(jī)械手以使深觸碰的可探測(cè)部位的邊界投影位置與邊緣一致時(shí)的立體圖，(b)是降低作業(yè)機(jī)械手以使淺觸碰的可探測(cè)部位的邊界投影位置與邊緣一致時(shí)的立體圖；圖7是表示以傳感位置為原點(diǎn)的xyz坐標(biāo)系和作業(yè)機(jī)械手的姿勢(shì)改變的圖；圖8是表示作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法以及傳感動(dòng)作生成程序的流程圖的圖；圖9是作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置的構(gòu)成圖；其中1-傳感動(dòng)作生成裝置；2-作業(yè)機(jī)械手；2a_作業(yè)機(jī)械手的手前端；3_接觸式傳感器(焊條)；3a-接觸式傳感器的前端；3b-接觸式傳感器的基端；4-計(jì)算機(jī)；5-接觸式傳感器的可探測(cè)部位；6-設(shè)定位置(可探測(cè)部位的邊界位置)；W-作業(yè)工件；P-傳感位置；S-傳感姿勢(shì)；T-接觸面；E-接觸面的邊緣；WP-將設(shè)定位置投影在接觸面上的邊界投影位置；Vl-從接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的矢量(焊條矢量)；V2-將焊條矢量投影在接觸面上的投影矢量；Ml-幾何學(xué)建模機(jī)構(gòu)；M2-傳感動(dòng)作指定機(jī)構(gòu)(數(shù)據(jù)生成機(jī)構(gòu))；M3-接觸部位判斷機(jī)構(gòu)；M4-干涉判斷機(jī)構(gòu)；M5-邊緣選擇機(jī)構(gòu)；M6-位置修正機(jī)構(gòu)(再設(shè)定機(jī)構(gòu))。
具體實(shí)施例方式以下，基于圖1 圖9說明本發(fā)明的實(shí)施方式。并且，以下的實(shí)施方式是將本發(fā)明具體化的一例，并不限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。圖1表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械手2(作業(yè)用機(jī)器人)的傳感動(dòng)作生成裝置1。該傳感動(dòng)作生成裝置1具有作業(yè)機(jī)械手2、按照內(nèi)置的示教數(shù)據(jù)使該作業(yè)機(jī)械手2 動(dòng)作的控制盤11以及可輸入示教數(shù)據(jù)的示教懸吊裝置12(控制器)。進(jìn)而，控制盤11連接于脫機(jī)示教用的計(jì)算機(jī)4。本實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)4在脫機(jī)環(huán)境下通過使在作業(yè)機(jī)械手2上設(shè)置的焊條3 (接觸式傳感器)接觸于作業(yè)工件W，生成包含傳感位置P、傳感時(shí)的作業(yè)機(jī)械手2的傳感姿勢(shì) S在內(nèi)的傳感動(dòng)作的示教數(shù)據(jù)(傳感動(dòng)作數(shù)據(jù))。此外，計(jì)算機(jī)4在脫機(jī)上的示教數(shù)據(jù)中的作業(yè)工件W的位置和由焊條3探測(cè)取得的實(shí)際的作業(yè)工件W位置不同時(shí)，利用與探測(cè)的位置的差值，可以逐次修正進(jìn)行傳感動(dòng)作的部位以后的作業(yè)機(jī)械手2的動(dòng)作，同時(shí)進(jìn)行傳感作業(yè)。并且，操作者以計(jì)算機(jī)4或示教懸吊裝置12的輸入，按照預(yù)先示教了動(dòng)作的程序 (示教程序)，控制作業(yè)機(jī)械手2，或者也可以手動(dòng)生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。作業(yè)機(jī)械手2作為焊接用機(jī)器人是一般的六軸的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，在其手前端 2a(前端)配備有焊條3。此外，作業(yè)機(jī)械手2也可以是具備滑塊的機(jī)械手或者是七軸以上的機(jī)械手。焊條3是具有規(guī)定長(zhǎng)度的條構(gòu)件，在傳感作業(yè)時(shí)，還可以起到探測(cè)與作業(yè)工件W的接觸的接觸式傳感器的作用。例如，可以在作業(yè)機(jī)械手2的手前端加的電極流通電流，使手前端加靠近作業(yè)工件W，觀察與焊條3接觸時(shí)的短路狀態(tài)，可以判斷接觸狀態(tài)。但是，上述的所謂“傳感動(dòng)作”是指如下這樣的作業(yè)作業(yè)機(jī)械手2即使以適當(dāng)?shù)奈恢?、姿?shì)進(jìn)行焊接作業(yè)，有時(shí)也在實(shí)際的作業(yè)工件W信息和示教數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生誤差，因此，在實(shí)際進(jìn)行焊接作業(yè)之前使焊條3接觸于作業(yè)工件W，對(duì)計(jì)算機(jī)4上的相關(guān)于作業(yè)機(jī)械手2及作業(yè)工件W的形狀和配置進(jìn)行修正乃至再設(shè)定。以下說明該傳感動(dòng)作(作業(yè))中的接觸式傳感器3的狀態(tài)。作為接觸的狀態(tài)有使焊條3沿接觸面T且焊條3與作業(yè)工件W線接觸的腹部觸碰(參照?qǐng)D3(a))、作業(yè)工件W相對(duì)于接觸面T傾斜地觸碰的傾斜觸碰(參照?qǐng)D3(b))等。在腹部觸碰的情況下，由于焊條3的長(zhǎng)度方向沿接觸面T，所以焊條3與作業(yè)工件 W為線接觸。在傾斜觸碰的情況下，由于焊條3的長(zhǎng)度方向相對(duì)于接觸面T傾斜地觸碰，所以焊條3與作業(yè)工件W的接觸部位僅為前端3a的一處(一點(diǎn))。如圖3 (b)或圖6 (a)所示，當(dāng)與實(shí)際的作業(yè)工件W(在腹部觸碰或傾斜觸碰的任一個(gè)的狀態(tài)下)接觸的焊條3在按照示教數(shù)據(jù)指示的傳感位置P的下方，即焊條3在從基端北朝向前端3a的方向上深觸碰(深觸碰)時(shí)，實(shí)際進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)焊接部位偏離，存在由于傳感姿勢(shì)S而使得作業(yè)機(jī)械手2的焊條3以外的部位碰到作業(yè)工件W的情況(發(fā)生干涉等)。因此，在這種干涉等的情況下，需要對(duì)示教數(shù)據(jù)中的傳感位置P進(jìn)行再設(shè)定，將示教數(shù)據(jù)中的傳感位置P向上方修正實(shí)際的作業(yè)工件W信息和示教數(shù)據(jù)的誤差的量。另一方面，如圖3(c)或圖6(b)所示，當(dāng)與實(shí)際的作業(yè)工件W接觸的焊條3在示教數(shù)據(jù)的傳感位置P的上方，即在從焊條3的前端3a朝向基端北的方向上淺觸碰(淺觸碰) 時(shí)，也產(chǎn)生焊接部位的偏離或作業(yè)機(jī)械手2的干涉等，必須對(duì)示教數(shù)據(jù)上的傳感位置P進(jìn)行再設(shè)定，將示教數(shù)據(jù)上的傳感位置P向下方修正實(shí)際的作業(yè)工件W信息和示教數(shù)據(jù)的誤差的量。并且，焊條3也可以從與作業(yè)工件W接觸的位置進(jìn)行作業(yè)工件W的現(xiàn)在位置的探測(cè)。在本實(shí)施方式中，焊條3的可探測(cè)部位5 (預(yù)先設(shè)定并且可以探測(cè)與作業(yè)工件W接觸的部位)，不僅為前端3a的一點(diǎn)，而是以距離前端3a的規(guī)定長(zhǎng)度來設(shè)定。該規(guī)定長(zhǎng)度(距離前端3a的長(zhǎng)度)是根據(jù)作業(yè)機(jī)械手2的機(jī)種或焊條3的種類而決定的值，可以任意設(shè)定。焊條3的突出長(zhǎng)度一般為20 25mm左右，作為可以探測(cè)作業(yè)工件W的變化量的程度的長(zhǎng)度，其一半至三分之二的長(zhǎng)度為適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度，預(yù)先設(shè)定為距離焊條3的前端3a有IOmm左右的長(zhǎng)度。即，焊條3在基端北側(cè)在從前端3a離開規(guī)定距離的地方，設(shè)有分開可探測(cè)部位5 和除它之外的部位的邊界的設(shè)定位置6 (邊界位置)。下面使用圖8、圖9，說明本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械手2的傳感動(dòng)作生成方法。該傳感動(dòng)作生成的處理是通過與控制盤11連接的脫機(jī)示教用的計(jì)算機(jī)4進(jìn)行的。并且，傳感動(dòng)作生成裝置1具有用于執(zhí)行本發(fā)明的傳感動(dòng)作生成方法的計(jì)算機(jī)程序(傳感動(dòng)作生成程序)。傳感動(dòng)作生成程序如圖8的流程圖所示，為了在計(jì)算機(jī)4上進(jìn)行生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的處理，將傳感動(dòng)作生成程序作為計(jì)算機(jī)4可以讀取的形式的數(shù)據(jù)而記錄在記錄介質(zhì) (省略圖示)上。 如圖8所示，在步驟Sl (數(shù)據(jù)生成步驟)中，指定焊條3與作業(yè)工件W接觸的傳感位置P、傳感動(dòng)作時(shí)的作業(yè)機(jī)械手2的傳感姿勢(shì)S，生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。并且，在步驟Sl生成的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)也包括在后述的步驟S4(再設(shè)定步驟)被再設(shè)定的傳感姿勢(shì)S，在傳感姿勢(shì)S的再設(shè)定中包含傳感位置P的再設(shè)定。在步驟S2中，判斷焊條3是否為與作業(yè)工件W腹部觸碰的狀態(tài)或者傾斜觸碰的狀態(tài)(接觸部位判斷步驟)，然后，判斷作業(yè)機(jī)械手2是否與作業(yè)工件W發(fā)生干涉(干涉判斷步驟)。在焊條3與作業(yè)工件W腹部觸碰或者傾斜觸碰的情況下，或者作業(yè)機(jī)械手2與作業(yè)工件W干涉的情況下，處理移至步驟S3。此外，在除此之外的情況下，處理移至步驟S5。在步驟S3 (選擇步驟)中，在作業(yè)工件W的接觸面T內(nèi)選擇邊緣E。在步驟S4(再設(shè)定步驟)中，使作業(yè)機(jī)械手2移動(dòng)或者改變姿勢(shì)直到位置WP (邊界投影位置)與在步驟S3中選擇的邊緣E—致的位置，再設(shè)定傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)中的傳感姿勢(shì) S，其中位置WP (邊界投影位置)是將焊條3的可探測(cè)部位5的設(shè)定位置6 (邊界位置)投影到接觸面T上的位置。在步驟S5中，在下一傳感動(dòng)作被指定的情況下，處理移至步驟Si。以下詳細(xì)說明步驟Sl 步驟S5。在步驟Sl中，首先在計(jì)算機(jī)4上通過幾何學(xué)建模機(jī)構(gòu)Ml生成作業(yè)機(jī)械手2以及作業(yè)工件W的幾何學(xué)形狀和配置的幾何學(xué)數(shù)據(jù)?；谏傻膸缀螌W(xué)數(shù)據(jù)，通過傳感動(dòng)作指定機(jī)構(gòu)M2(數(shù)據(jù)生成機(jī)構(gòu))指定焊條3 的傳感位置P以及傳感動(dòng)作時(shí)的作業(yè)機(jī)械手2的傳感姿勢(shì)S。并且，如圖3所示，所謂傳感位置P是指作業(yè)工件W的接觸的接觸面T上的點(diǎn)以及位置，所謂傳感姿勢(shì)S是指焊條3與作業(yè)工件W腹部觸碰的腹部觸碰姿勢(shì)、或傾斜觸碰的焊接姿勢(shì)等姿勢(shì)。此外，在本實(shí)施方式中，設(shè)定傳感動(dòng)作時(shí)焊條3的接觸范圍廣且可以穩(wěn)定檢測(cè)作業(yè)工件W的位置的變化量的腹部觸碰姿勢(shì)作為傳感姿勢(shì)S。所述傳感位置P以及傳感姿勢(shì)S是通過由鼠標(biāo)或鍵盤指定計(jì)算機(jī)4上的規(guī)定項(xiàng)目，或者通過檢索數(shù)據(jù)庫(kù)等基于存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)生成傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)而被指定的。作業(yè)機(jī)械手2按照傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)取傳感動(dòng)作，但是示教數(shù)據(jù)和實(shí)際的作業(yè)工件W 的形狀、位置以及姿勢(shì)之間存在誤差，需要通過使作業(yè)機(jī)械手2的焊條3與作業(yè)工件W接觸來修正示教數(shù)據(jù)(參照?qǐng)D2)。因此，在步驟S2中，通過接觸部位判斷機(jī)構(gòu)M3判斷焊條3的腹部觸碰或者傾斜觸碰的有無，然后，通過干涉判斷機(jī)構(gòu)M4判斷作業(yè)機(jī)械手2的干涉的有無。并且，接觸部位判斷機(jī)構(gòu)M3在焊條3和作業(yè)工件W的接觸點(diǎn)為2點(diǎn)以上的情況下判斷為腹部觸碰，在接觸點(diǎn)僅為焊條3前端3a的1點(diǎn)的情況下判斷為傾斜觸碰。在接觸部位判斷機(jī)構(gòu)M3判斷為焊條3發(fā)生腹部觸碰或者傾斜觸碰的情況下，或者干涉判斷機(jī)構(gòu)M4判斷為作業(yè)機(jī)械手2發(fā)生干涉等的情況下，處理移至下一步驟S3，在不是這樣的情況下移至步驟S5。在步驟S3中，由邊緣選擇機(jī)構(gòu)M5在作業(yè)工件W的接觸面T內(nèi)選擇邊緣E。首先，邊緣選擇機(jī)構(gòu)M5，如圖4 (a)所示，在以腹部觸碰姿勢(shì)與作業(yè)工件W接觸的焊條3上，設(shè)定從前端3a向基端北側(cè)沿焊條3延伸的矢量Vl (焊條矢量)。該焊條矢量Vl的起點(diǎn)為前端3a，朝向?yàn)閺那岸?a至基端3b，即，是靠近作業(yè)機(jī)械手2的管嘴(把持焊條3的筒前端)的方向。焊條矢量Vl的大小任意，由以前端3a為起點(diǎn)并向上方(從前端3a向基端北側(cè))延伸的半直線表示。并且，焊條3的邊界位置6被設(shè)定于從焊條矢量Vl上的起點(diǎn)(前端3a)離開規(guī)定距離的地方。下面，將焊條矢量Vl投影在焊條3接觸的接觸面T上(參照?qǐng)D4(a)中的視角)。將該被投影的矢量設(shè)定為投影矢量V2，此外，將焊條矢量Vl的起點(diǎn)(焊條3的前端3a)被投影的位置設(shè)定為前端投影位置SP，將邊界位置6被投影的位置設(shè)定為邊界投影位置WP。投影矢量V2是沿接觸面T且朝向上方延伸的半直線(半直線)，投影矢量V2與邊界投影位置WP的上方相交，即與位于靠近作業(yè)機(jī)械手2的管嘴的位置的接觸面T的緣端邊相交。
邊緣選擇機(jī)構(gòu)M5選擇與投影矢量V2相交的緣端邊作為邊緣E。并且，如圖4(a)所示，設(shè)從前端投影位置SP垂至邊緣E的垂線的長(zhǎng)度為L(zhǎng)i，設(shè)連結(jié)前端投影位置SP和邊界投影位置WP的線段的長(zhǎng)度為L(zhǎng)2。在步驟S4中，通過位置修正機(jī)構(gòu)M6(再設(shè)定機(jī)構(gòu))改變傳感位置P，如上述那樣， 從而使得將預(yù)先設(shè)定的焊條3的可探測(cè)部位5的邊界位置6投影在上述接觸面T上的邊界投影位置WP與在步驟S3中選擇的邊緣E —致。位置修正機(jī)構(gòu)M6，如圖4(b)、(c)所示，使焊條3移動(dòng)如下的量d，所述量為從所述垂線的長(zhǎng)度Ll減去所述線段的長(zhǎng)度L2之后的差量d。此時(shí)，由于Ll > L2，所以差量d為正的值，焊條3被移動(dòng)至上方(投影矢量V2的正方向)。通過差量d的上方移動(dòng)，邊界投影位置WP和選擇的邊緣E —致，焊條3的可探測(cè)部位5的邊界位置6位于與選擇的邊緣E相同的高度。同樣地，前端投影位置SP也向上方移動(dòng)差量d，將移動(dòng)后的前端投影位置SP修正為新的傳感位置P，再設(shè)定傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。像這樣通過位置修正機(jī)構(gòu)M6再設(shè)定，從而可以生成與傳感動(dòng)作相適的焊條3的傳感位置P以及傳感姿勢(shì)S。并且，在本實(shí)施方式中，雖然作為傳感姿勢(shì)S設(shè)定了腹部觸碰姿勢(shì)，但是，由于實(shí)際的作業(yè)工件W的配置或傾斜，結(jié)果存在焊條3相對(duì)于作業(yè)工件W傾斜觸碰的情況。但是，關(guān)于傾斜觸碰的焊條3上的焊條矢量VI，在以圖5(a)所示的視角看焊條矢量Vl的情況下，僅僅是焊條矢量Vl中沿接觸面T的分量被投影到接觸面T上。此時(shí)，雖然所述線段的長(zhǎng)度L2比焊條3的可探測(cè)部位5的長(zhǎng)度短，但是，接觸面T上的投影矢量V2可以通過上述的步驟S3、步驟S4同樣進(jìn)行處理，即使在使焊條3向斜上方移動(dòng)時(shí)，只要是沿接觸面T的方向的移動(dòng)量為差量d就可以。因此，不管焊條3傾斜觸碰還是腹部觸碰，都可以通過邊緣選擇機(jī)構(gòu)M5以及位置修正機(jī)構(gòu)M6進(jìn)行傳感位置P的自動(dòng)修正。此外，根據(jù)作業(yè)機(jī)械手2相對(duì)于實(shí)際的作業(yè)工件W的傳感姿勢(shì)S，如圖7(a)所示， 以投影在接觸面T上的位置(邊界投影位置)WP位于選擇的邊緣E的下方的深觸碰的形式， 并且在使焊條3僅向上方移動(dòng)中，存在作業(yè)機(jī)械手2與作業(yè)工件W的一部分、或其他的部件 W’發(fā)生干涉等(接觸)的情況。在此情況下，位置修正機(jī)構(gòu)M6以焊條3接觸的傳感位置P為原點(diǎn)0，以從該原點(diǎn)0 向在步驟S3選擇的邊緣E引的垂線方向?yàn)棣品较颍越佑|面T方向?yàn)閥方向，形成xyz坐標(biāo)系。通過該坐標(biāo)系，使焊條3前端3a的位置和原點(diǎn)0 —致，將如下姿勢(shì)作為初始姿勢(shì)， 所述姿勢(shì)是使從焊條3前端3a的位置向基端北側(cè)延伸且投影到接觸面T上的投影矢量V2 與Z軸一致的姿勢(shì)(參照?qǐng)D7(a))。由此，以傾滾角(口一>角)=-90°、俯仰角( ★角)=0°、偏擺角(3 —角)=0°的方式改變作業(yè)機(jī)械手2的姿勢(shì)，設(shè)定如圖7(b)所示那樣的成為腹部觸碰姿勢(shì)的姿勢(shì)。然后，如圖7(c)所示，通過使焊條3的前端3a向ζ方向，即向上方移動(dòng)如下差量 d，所述差量d是從原點(diǎn)0垂到邊緣E的垂線的長(zhǎng)度Ll中減去將焊條3的可探測(cè)部位5投影在接觸面T上的線段的長(zhǎng)度L2之后的差量d，從而使焊條3的可探測(cè)部位5的邊界位置6 (邊界投影位置WP)和在步驟S3選擇的邊緣E —致。通過將該一致的位置修正為新的傳感位置P，從而作業(yè)機(jī)械手2不會(huì)與作業(yè)工件W 發(fā)生干涉等，改變適于傳感動(dòng)作的焊條3的傳感位置P以及傳感姿勢(shì)S，再設(shè)定傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。S卩，通過接觸部位判斷機(jī)構(gòu)M3 位置修正機(jī)構(gòu)M6，即使在步驟Sl中指定的示教數(shù)據(jù)探測(cè)出的作業(yè)工件W的傳感位置P與事先的示教數(shù)據(jù)的位置不同的情況下(與安裝有焊條3的作業(yè)機(jī)械手2的手前端加或其他部位觸碰的情況，或者由于焊條3的觸碰淺，所以與作業(yè)工件W觸碰的部位少的情況等)，也會(huì)被修正為焊條3可探測(cè)的傳感位置P以及傳感姿勢(shì)S，不需要操作者手動(dòng)的傳感動(dòng)作生成后的修正作業(yè)。進(jìn)而，如圖6(b)所示，即使在焊條3以邊界位置6 (邊界投影位置WP)位于選擇的邊緣E上方的方式淺觸碰的情況下，從所述垂線的長(zhǎng)度Ll減去投影可探測(cè)部位5的線段的長(zhǎng)度L2之后的差量d也為負(fù)的值，與深觸碰的情況相反，可以使焊條3向下方移動(dòng)而進(jìn)行傳感位置P的自動(dòng)修正。最后，若在步驟S5有下一傳感動(dòng)作的指定，則返回步驟Si，由傳感動(dòng)作指定機(jī)構(gòu) M2 (數(shù)據(jù)生成機(jī)構(gòu))以包含被再設(shè)定的傳感位置P以及傳感姿勢(shì)S的方式生成作業(yè)機(jī)械手 2的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。之后，對(duì)于所有的傳感動(dòng)作重復(fù)步驟Sl 步驟S5，可以指示自動(dòng)避免干涉等的適當(dāng)?shù)膫鞲形恢肞以及傳感姿勢(shì)S，不需要操作者進(jìn)行修正、再設(shè)定，因此可以降低示教作業(yè)的負(fù)擔(dān)。本發(fā)明并不限定于所述的實(shí)施方式。傳感動(dòng)作生成裝置1等的各構(gòu)成或者整體的構(gòu)造、形狀、尺寸等都可以基于本發(fā)明的主旨而適當(dāng)?shù)馗淖?。在上述?shí)施方式中，將傳感姿勢(shì)S設(shè)為最穩(wěn)定的腹部觸碰姿勢(shì)，但是也可以將傳感姿勢(shì)S設(shè)為傾斜姿勢(shì)(焊接姿勢(shì))來對(duì)應(yīng)。作業(yè)機(jī)械手2不限于焊接用的機(jī)械手，即使為噴涂用、組裝用等各種機(jī)械手也沒關(guān)系。接觸式傳感器3不限于在引線中流通電流來觀察接觸時(shí)的短路狀態(tài)的接觸式的焊條，也可以是具備負(fù)載傳感器的荷重檢測(cè)傳感器。此外，在接觸面T小的情況或位于深側(cè)的情況、在使接觸式傳感器3僅接觸于邊緣 E附近的情況等下，在具有規(guī)定長(zhǎng)度的可探測(cè)部位5的接觸式傳感器3中，雖然可能存在很難以傳感姿勢(shì)S與作業(yè)工件W接觸的情況，但是，通過使可探測(cè)部位5盡可能短、或者使其僅為接觸式傳感器3前端3a的一點(diǎn)就可以應(yīng)對(duì)。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法，所述傳感動(dòng)作生成方法生成具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器的作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)所使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，其特征在于，在所述作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感姿勢(shì)下，提取所述接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣，對(duì)作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)進(jìn)行再設(shè)定，使得所述被選擇的一個(gè)邊緣的位置與在所述接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置在所述接觸面上的投影位置一致， 以包括所述再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法，其特征在于，在所述傳感姿勢(shì)下，判斷所述接觸式傳感器是以沿作業(yè)工件的接觸面的方式還是以傾斜方式與作業(yè)工件的接觸面接觸，在所述接觸式傳感器以沿接觸面的方式或者以傾斜方式與接觸面觸碰的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。
3.如權(quán)利要求1或者2所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法，其特征在于， 在所述傳感姿勢(shì)下，判斷所述作業(yè)機(jī)械手是否與作業(yè)工件干涉，在所述作業(yè)機(jī)械手與作業(yè)工件干涉的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。
4.如權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法，其特征在于， 當(dāng)在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣時(shí)，設(shè)定將以從所述接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的方式設(shè)定的矢量投影在所述接觸面上的投影矢量，選擇所述接觸面上與該投影矢量相交的緣端邊作為所述邊緣。
5.一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置，所述傳感動(dòng)作生成裝置生成具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器的作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)所使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，其特征在于，所述傳感動(dòng)作生成裝置具有邊緣選擇機(jī)構(gòu)，其在所述作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感姿勢(shì)下， 提取所述接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣；再設(shè)定機(jī)構(gòu)，其對(duì)作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)進(jìn)行再設(shè)定，使得所述被選擇的一個(gè)邊緣的位置與在所述接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置在所述接觸面上的投影位置一致；以及數(shù)據(jù)生成機(jī)構(gòu)，其以包括所述再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。
6.如權(quán)利要求5所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置，其特征在于，所述傳感動(dòng)作生成裝置具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述接觸式傳感器是以沿作業(yè)工件的接觸面的方式還是以傾斜方式與作業(yè)工件的接觸面接觸的接觸部位判斷機(jī)構(gòu)，在由所述接觸部位判斷機(jī)構(gòu)判斷為接觸式傳感器以沿接觸面的方式或者以傾斜方式與接觸面觸碰的情況下，所述邊緣選擇機(jī)構(gòu)在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。
7.如權(quán)利要求5或者6所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置，其特征在于， 所述傳感動(dòng)作生成裝置具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述作業(yè)工件是否與作業(yè)機(jī)械手干涉的干涉判斷機(jī)構(gòu)，在由所述干涉判斷機(jī)構(gòu)判斷為作業(yè)機(jī)械手與作業(yè)工件干涉的情況下，所述邊緣選擇機(jī)構(gòu)在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。
8.如權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成裝置，其特征在于， 所述邊緣選擇機(jī)構(gòu)設(shè)定將以從所述接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的方式設(shè)定的矢量投影在所述接觸面上的投影矢量，并選擇所述接觸面上與該投影矢量相交的緣端邊作為所述邊緣。
9.一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成程序，所述傳感動(dòng)作生成程序生成具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器的作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)所使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，其特征在于，所述傳感動(dòng)作生成程序具有選擇步驟，在所述作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感姿勢(shì)下，提取所述接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣；再設(shè)定步驟，對(duì)作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)進(jìn)行再設(shè)定，使得所述被選擇的一個(gè)邊緣的位置與在所述接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置在所述接觸面上的投影位置一致；以及數(shù)據(jù)生成步驟，以包括所述再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。
10.如權(quán)利要求9所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成程序，其特征在于，所述傳感動(dòng)作生成程序具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述接觸式傳感器是以沿作業(yè)工件的接觸面的方式還是以傾斜方式與作業(yè)工件的接觸面接觸的接觸部位判斷步驟，在所述選擇步驟中，在通過所述接觸部位判斷步驟判斷為接觸式傳感器以沿接觸面的方式或者以傾斜方式與接觸面觸碰的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。
11.如權(quán)利要求9或10所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成程序，其特征在于， 所述傳感動(dòng)作生成程序具有在所述傳感姿勢(shì)下判斷所述作業(yè)機(jī)械手是否與作業(yè)工件干涉的干涉判斷步驟，在所述選擇步驟中，在通過所述干涉判斷步驟判斷為作業(yè)機(jī)械手與作業(yè)工件干涉的情況下，在所述接觸面內(nèi)選擇邊緣。
12.如權(quán)利要求9 11中任一項(xiàng)所述的作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成程序，其特征在于， 在所述選擇步驟中設(shè)定將以從所述接觸式傳感器的前端延伸向基端側(cè)的方式設(shè)定的矢量投影在所述接觸面上的投影矢量，并選擇所述接觸面上與該投影矢量相交的緣端邊作為所述邊緣。
全文摘要
提供一種作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作生成方法、傳感動(dòng)作生成裝置及傳感動(dòng)作生成程序。即使在實(shí)際的作業(yè)工件信息和示教數(shù)據(jù)的誤差大的情況下，也可自動(dòng)生成適當(dāng)?shù)膫鞲袆?dòng)作，減輕傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)的修正、再設(shè)定作業(yè)的負(fù)荷。生成在作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行傳感動(dòng)作時(shí)使用的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)，作業(yè)機(jī)械手具有可與作業(yè)工件接觸的接觸式傳感器。在作業(yè)機(jī)械手的接觸式傳感器與作業(yè)工件接觸的傳感位置下，提取接觸式傳感器接觸的作業(yè)工件的接觸面，并且選擇構(gòu)成該接觸面的一個(gè)邊緣，再設(shè)定作業(yè)機(jī)械手的傳感姿勢(shì)，使得被選擇的一個(gè)邊緣的位置與將在接觸式傳感器的基端側(cè)設(shè)定的設(shè)定位置投影在接觸面上的位置一致，以包括被再設(shè)定的傳感姿勢(shì)的方式生成作業(yè)機(jī)械手的傳感動(dòng)作數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)B25J9/22GK102161126SQ201110040028
公開日2011年8月24日 申請(qǐng)日期2011年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月17日
發(fā)明者山崎雄干, 飛田正俊 申請(qǐng)人:株式會(huì)社神戶制鋼所