專利名稱：面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及大容差對接捕獲裝置，具體涉及面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有空間對接捕獲機構(gòu)大多采用剛性捕獲原理，主要有異體同構(gòu)周邊式對接機構(gòu)和錐桿式對接機構(gòu)兩大類，錐桿式對接機構(gòu)是常用的一種空間對接機構(gòu)，其容差范圍較之于異體同構(gòu)周邊式對接機構(gòu)要大很多，但錐桿式的捕獲方式需要依賴兩對接飛行器之間的動能碰撞才能實現(xiàn)對接，捕獲過程中的碰撞和沖擊較大，不適合用于對空間自由漂浮的小慣量無動力目標的捕獲，然而雖然異體同構(gòu)周邊式對接機構(gòu)能實現(xiàn)主動捕獲，但在相同外形尺寸的情況下，其容差范圍要小很多。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決現(xiàn)有錐桿式捕獲機構(gòu)不能捕獲空間自由漂浮的小慣量無動力目標， 異體同構(gòu)周邊式對接機構(gòu)容差范圍小的問題，進而提出一種面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置。本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是本發(fā)明包括捕獲機構(gòu)和接口機構(gòu)，所述捕獲機構(gòu)包括三根手指、第一支撐殼體、第二支撐殼體、第三支撐殼體、手指安裝平臺、滾珠絲杠、滾珠螺母、第一安裝平臺、端蓋、第二安裝平臺、第一換向齒輪、三個連接關(guān)節(jié)、三個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)、外層防護殼、驅(qū)動組件、三個捕獲電氣連接組件、定位錐槽、三個直線軸承滑塊、三個直線軸承導柱支座和三個直線軸承導柱，所述第一支撐殼體、第二支撐殼體、第三支撐殼體由下至上依次插裝在外層防護殼內(nèi)，所述第一安裝平臺插裝在第三支撐殼體內(nèi)， 三個直線軸承導柱支座均布設(shè)置在第三支撐殼體、第二支撐殼體的內(nèi)壁上，每個直線軸承導柱支座上對應固定安裝一個直線軸承導柱，每個直線軸承滑塊對應與一個直線軸承導柱滑動連接，所述手指安裝平臺固定安裝在三個直線軸承滑塊上，所述滾珠螺母插裝在手指安裝平臺內(nèi)，所述滾珠絲杠的上部插裝在滾珠螺母內(nèi)，且滾珠絲杠的上端通過軸承安裝在第一安裝平臺上，所述滾珠絲杠的下部通過軸承安裝在第二安裝平臺上，所述滾珠絲杠的下端安有第一換向齒輪，所述驅(qū)動組件固定安裝在第二安裝平臺上，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動第一換向齒輪轉(zhuǎn)動，每根手指的根部端通過一個連接關(guān)節(jié)安裝在手指安裝平臺上，每個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)對應插裝在一個手指上的軌跡槽中，且三個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)均安裝在第三支撐殼體上，所述定位錐槽安裝在外層防護殼的上端面上，所述端蓋安裝在外層防護殼的上端面上，每個捕獲電氣連接組件的下端安裝在第一安裝平臺上，所每個捕獲電氣連接組件的上端穿過定位錐槽，所述接口機構(gòu)包括接口主體、定位錐和三個接口電氣連接組件，所述定位錐安裝在接口主體的下端面上，三個接口電氣連接組件安裝接口主體的下端面上，所述接口主體的下端面上開有三個楔形槽，所述手指的指尖為楔形，捕獲機構(gòu)與接口機構(gòu)對接后，三根手指的指尖可與接口主體下端面上的三個楔形槽對應閉合，所述定位錐可與定位錐槽對應閉合，三個捕獲電氣連接組件可與三個接口電氣連接組件對應閉合。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明利用三個開有軌跡槽的手指，通過絲杠螺母機構(gòu)將轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為手指安裝平臺的直線運動，通過限位軸與手指上軌跡槽的配合實現(xiàn)手指的開合以及直線往復運動，并且使對捕獲接口的楔形槽開口角度最大化，從而使該對接捕獲裝置的容差范圍達到最大，本發(fā)明中的對接捕獲裝置的驅(qū)動和控制簡單，僅僅采用一個驅(qū)動組件就完成了對接捕獲以及拉近鎖緊，本發(fā)明中對接捕獲裝置采用主動捕獲方式，將完全主動捕獲與大容差完全結(jié)合，增加了空間對接捕獲的可靠性和成功率，本發(fā)明能捕獲空間自由漂浮的小慣量無動力目標，且對接機構(gòu)容差范圍大。


圖1是捕獲機構(gòu)的主剖視圖，圖2是捕獲機構(gòu)的整體機構(gòu)示意圖，圖3是接口機構(gòu)的主剖視圖，圖4是圖3中C-C向的剖視圖，圖5是接口機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是手指的主視圖，圖7是本發(fā)明對接時的主剖視圖，圖8是本發(fā)明捕獲時的主剖視圖，圖9是本發(fā)明捕獲完畢后的主剖視圖，圖10是圖9中A-A向的剖視圖，圖11是圖9中B-B向的剖視圖，圖12是本發(fā)明安裝在衛(wèi)星上時的工作示意圖。
具體實施例方式具體實施方式
一如圖1所示，本實施方式所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置包括捕獲機構(gòu)1和接口機構(gòu)2，所述捕獲機構(gòu)1包括三根手指1-1、 第一支撐殼體1-2、第二支撐殼體1-3、第三支撐殼體1-4、手指安裝平臺1-5、滾珠絲杠1-6、 滾珠螺母1-7、第一安裝平臺1-8、端蓋1-9、第二安裝平臺1-10、第一換向齒輪1-11、三個連接關(guān)節(jié)1-12、三個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)1-13、外層防護殼1-14、驅(qū)動組件1-15、三個捕獲電氣連接組件1-16、定位錐槽1-17、三個直線軸承滑塊1-20、三個直線軸承導柱支座1-21和三個直線軸承導柱1-22，所述第一支撐殼體1-2、第二支撐殼體1-3、第三支撐殼體1-4由下至上依次插裝在外層防護殼1-14內(nèi)，所述第一安裝平臺1-8插裝在第三支撐殼體1-4內(nèi)，三個直線軸承導柱支座1-21均布設(shè)置在第三支撐殼體1-4、第二支撐殼體1-3的內(nèi)壁上，每個直線軸承導柱支座1-21上對應固定安裝一個直線軸承導柱1-22，每個直線軸承滑塊1-20對應與一個直線軸承導柱1-22滑動連接，所述手指安裝平臺1-5固定安裝在三個直線軸承滑塊1-20上，所述滾珠螺母1-7插裝在手指安裝平臺1-5內(nèi)，所述滾珠絲杠1-6的上部插裝在滾珠螺母1-7內(nèi)，且滾珠絲杠1-6的上端通過軸承安裝在第一安裝平臺1-8上，所述滾珠絲杠1-6的下部通過軸承安裝在第二安裝平臺1-10上，所述滾珠絲杠1-6的下端安有第一換向齒輪1-11，所述驅(qū)動組件1-15固定安裝在第二安裝平臺1-10上，所述驅(qū)動組件1-15 用于驅(qū)動第一換向齒輪1-11轉(zhuǎn)動，每根手指1-1的根部端通過一個連接關(guān)節(jié)1-2安裝在手指安裝平臺1-5上，每個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)1-13對應插裝在一個手指1-1上的軌跡槽中，且三個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)1-13均安裝在第三支撐殼體1-4上，所述定位錐槽1-17安裝在外層防護殼1-14的上端面上，所述端蓋1-9安裝在外層防護殼1-14的上端面上，每個捕獲電氣連接組件1-16的下端安裝在第一安裝平臺1-8上，每個捕獲電氣連接組件1-16的上端穿過定位錐槽1-17，所述接口機構(gòu)2包括接口主體2-1、定位錐2-2和三個接口電氣連接組件2-3， 所述定位錐2-2安裝在接口主體2-1的下端面上，三個接口電氣連接組件2-3安裝均在接口主體2-1的下端面上，所述接口主體2-1的下端面上開有三個楔形槽2-4，所述手指1-1 的指尖為楔形，捕獲機構(gòu)1與接口機構(gòu)2對接后，三根手指1-1的指尖可與接口主體2-1下端面上的三個楔形槽2-4對應閉合，所述定位錐2-2可與定位錐槽1-17對應閉合，三個捕獲電氣連接組件1-16可與三個接口電氣連接組件2-3對應閉合。本實施方式中的捕獲機構(gòu)1安裝在主動衛(wèi)星或空間機械臂的腕關(guān)節(jié)上，接口機構(gòu)2安裝在被捕獲衛(wèi)星或被捕獲載荷上，當驅(qū)動組件1-15通過滾珠絲杠1-6、滾珠螺母1-7帶動手指安裝平臺1-5向上運動時，此過程是實現(xiàn)三根手指1-1展開形成捕獲包絡狀態(tài)或?qū)崿F(xiàn)對目標的釋放，相反，當驅(qū)動組件1-15通過滾珠絲杠1-6、滾珠螺母1-7帶動手指安裝平臺1-5向下運動時，則是實現(xiàn)捕獲過程；每根手指1-1上的軌跡槽由下至上分為展開段、過渡段和直線運動段，這樣可以通過一個驅(qū)動單元就能實現(xiàn)三個手指1-1同步伸出、展開或者閉合、拉入的操作，每根手指 1-1的指尖與接口本體2-1上的楔形槽2-4的形狀一致，使得三根手指1-1完成閉合時就能實現(xiàn)對接口機構(gòu)2的粗定位。
具體實施方式
二 如圖1所示本實施方式所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置的驅(qū)動組件1-15包括電機斷電制動器1-15-1、直流無刷電機1-15-2、 諧波減速器1-15-3和第二換向齒輪1-15-4，所述直流無刷電機1-15-2固定安裝在第二安裝平臺1-10上，所述直流無刷電機1-15-2的輸出端與諧波減速器1-15-3的輸入端連接， 所述諧波減速器1-15-3的輸出軸與第二換向齒輪1-15-4連接，所述第二換向齒輪1-15-4 與第一換向齒輪1-11嚙合。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
三如圖1所示，本實施方式所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置的捕獲機構(gòu)1還包括螺母有限浮動安裝彈簧端蓋1-18和螺母有限浮動安裝彈簧1-19，所述螺母有限浮動安裝彈簧1-19套裝在滾動螺母1-7上，所述螺母有限浮動安裝彈簧端蓋將螺母有限浮動安裝彈簧密封在滾動螺母1-7與手指安裝平臺1-5 的內(nèi)壁之間。本實施方式使?jié)L珠螺母1-7具有一定的調(diào)心和緩沖能力，即使在存在偏載和沖擊的情況下，仍能使得滾珠螺母1-7受載均勻，不會因沖擊而發(fā)生損壞，增加了滾珠螺母 1-7的使用壽命。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
四如圖1所示，本實施方式所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置的每個連接關(guān)節(jié)1-12包括轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸1-12-1和兩個連接關(guān)節(jié)滾子軸承1-12-2，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸1-12-1的中部插裝在手指1-1的根部端內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸 1-12-1的兩端通過連接關(guān)節(jié)滾子軸承1-12-2安裝在手指安裝平臺1-5上。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
五如圖1所示，本實施方式所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置的轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)1-13包括轉(zhuǎn)動限位軸1-13-1和兩個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)軸承1-13-2，所述轉(zhuǎn)動限位軸1-13-1的中部插裝在手指1-1上軌跡槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動限位軸 1-13-1的兩端通過轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)軸承1-13-2安裝在第三支撐殼體1-4上。本實施方式將轉(zhuǎn)動限位軸1-13-1與手指1-1的軌跡槽之間的滑動摩擦轉(zhuǎn)化為滾動摩擦，減小了能量損耗和軌跡槽的磨損，增加了手指1-1的使用壽命。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
六如圖1所示，本實施方式所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置的對接捕獲裝置還包括連接法蘭1-23，所述連接法蘭1-23固定安裝在外層防護殼1-14的下端面上。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一、二、三、四或五相同。工作原理將本發(fā)明的捕獲機構(gòu)1安裝在主動衛(wèi)星上，將本發(fā)明的接口機構(gòu)2安裝在目標衛(wèi)星上，對接捕獲時，先控制主動衛(wèi)星機動靠近目標衛(wèi)星，然后捕獲機構(gòu)1的三根手指1-1展開形成包絡空間，接著繼續(xù)控制主動衛(wèi)星機動靠近目標衛(wèi)星，使捕獲機構(gòu)1的包絡空間完成對接口機構(gòu)2的包絡，實現(xiàn)兩衛(wèi)星之間的對接。當本發(fā)明安裝在空間大型機械臂上作為空間大型機械臂的末端執(zhí)行器使用時，將本發(fā)明的捕獲機構(gòu)1安裝在機械臂的腕關(guān)節(jié)上，將機械臂的肩關(guān)節(jié)安裝在大型空間平臺 (空間站、空間實驗室等)上，首先利用機械臂將捕獲機構(gòu)1送到靠近接口機構(gòu)2的位置， 接著展開捕獲機構(gòu)1的三根手指1-1形成包絡捕獲空間，然后利用機械臂繼續(xù)將捕獲機構(gòu) 1定位到滿足捕獲接口機構(gòu)2容差范圍的位置處，即接口機構(gòu)2能順利進入捕獲機構(gòu)1的包絡空間內(nèi)，最后捕獲機構(gòu)1完成對載荷上接口機構(gòu)2的捕獲，從而實現(xiàn)機械臂對載荷的捕獲。捕獲機構(gòu)1的工作原理如下捕獲時，先打開電機斷電制動器1-15-1，然后啟動直流無刷電機1-15-2，直流無刷電機1-15-2通過諧波減速器1-15-3帶動第二換向齒輪1_15_4， 通過第二換向齒輪1-15-4與第一換向齒輪1-11的嚙合帶動滾珠絲杠1-6轉(zhuǎn)動，滾珠絲杠 1-6通過滾珠螺母1-7帶動手指安裝平臺1-5直線運動，通過直流無刷電機1-15-2的正、反轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)手指安裝平臺1-5直線向上或者向下運動，當手指安裝平臺1-5直線向上運動時，由于三個手指1-1均布設(shè)置在手指安裝平臺1-5上，因此三個手指1-1與手指安裝平臺 1-5整體向上運動，而手指1-1上的軌跡槽受到固定安裝在第三支撐殼體1-4上的轉(zhuǎn)動限位軸1-13-1的約束，因此，手指1-1首先豎直向上運動，伸出端蓋1-9，當手指1-1上的過渡段完全經(jīng)過轉(zhuǎn)動限位軸1-13-1后，捕獲機構(gòu)1展開形成包絡捕獲空間；當捕獲機構(gòu)1展開形成包絡捕獲空間后，手指安裝平臺1-5直線向下運動，此時運動過程與捕獲機構(gòu)1展開過程相反，首先是三個手指1-1不斷閉合，并且手指1-1頂端逐漸進入接口機構(gòu)2上與之一一對應的楔形槽2-4內(nèi)，當三個手指1-1的過渡段同時經(jīng)過轉(zhuǎn)動限位軸1-13-1時，此時三個手指1-1的之間到達接口機構(gòu)2中的接口主體2-1上的楔形槽2-4底部，實現(xiàn)對對接口的粗定位，，然后直流無刷電機1-15-2繼續(xù)帶動手指安裝平臺1-5向下運動，逐漸拉近接口機構(gòu)2與捕獲機構(gòu)1的軸向距離，直到接口機構(gòu)2上的定位錐2-2與捕獲機構(gòu)上的定位錐槽 1-17閉合，且三個接口電氣連接組件2-3與捕獲機構(gòu)1上的三個捕獲電氣連接組件1-16實現(xiàn)一一對應閉合連接，此時整個對接捕獲過程最終完成。
權(quán)利要求
1.面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置，其特征在于所述對接捕獲裝置包括捕獲機構(gòu)(1)和接口機構(gòu)(2)，所述捕獲機構(gòu)(1)包括三根手指(1-1)、第一支撐殼體(1-2)、第二支撐殼體(1-3)、第三支撐殼體(1-4)、手指安裝平臺(1-5)、滾珠絲杠 (1-6)、滾珠螺母(1-7)、第一安裝平臺(1-8)、端蓋(1-9)、第二安裝平臺(1-10)、第一換向齒輪(1-11)、三個連接關(guān)節(jié)(1-12)、三個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)(1-13)、外層防護殼(1-14)、驅(qū)動組件(1-15)、三個捕獲電氣連接組件(1-16)、定位錐槽(1-17)、三個直線軸承滑塊(1-20)、三個直線軸承導柱支座(1-21)和三個直線軸承導柱(1-22)，所述第一支撐殼體(1-2)、第二支撐殼體(1-3)、第三支撐殼體(1-4)由下至上依次插裝在外層防護殼(1-14)內(nèi)，所述第一安裝平臺(1-8)插裝在第三支撐殼體(1-4)內(nèi)，三個直線軸承導柱支座(1-21)均布設(shè)置在第三支撐殼體(1-4)、第二支撐殼體(1-3)的內(nèi)壁上，每個直線軸承導柱支座(1-21)上對應固定安裝一個直線軸承導柱(1-22)，每個直線軸承滑塊(1-20)對應與一個直線軸承導柱 (1-22)滑動連接，所述手指安裝平臺(1-5)固定安裝在三個直線軸承滑塊(1-20)上，所述滾珠螺母(1-7)插裝在手指安裝平臺(1-5)內(nèi)，所述滾珠絲杠(1-6)的上部插裝在滾珠螺母(1-7)內(nèi)，且滾珠絲杠(1-6)的上端通過軸承安裝在第一安裝平臺(1-8)上，所述滾珠絲杠(1-6)的下部通過軸承安裝在第二安裝平臺(1-10)上，所述滾珠絲杠(1-6)的下端安有第一換向齒輪(1-11)，所述驅(qū)動組件(1-15)固定安裝在第二安裝平臺(1-10)上，所述驅(qū)動組件(1-15)用于驅(qū)動第一換向齒輪(1-11)轉(zhuǎn)動，每根手指(1-1)的根部端通過一個連接關(guān)節(jié)(1-2)安裝在手指安裝平臺(1-5)上，每個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)(1-13)對應插裝在一個手指(1-1)上的軌跡槽中，且三個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)(1-13)均安裝在第三支撐殼體(1-4)上，所述定位錐槽(1-17)安裝在外層防護殼(1-14)的上端面上，所述端蓋(1-9)安裝在外層防護殼(1-14)的上端面上，每個捕獲電氣連接組件(1-16)的下端安裝在第一安裝平臺(1-8) 上，每個捕獲電氣連接組件(1-16)的上端穿過定位錐槽(1-17)，所述接口機構(gòu)(2)包括接口主體(2-1)、定位錐(2-2)和三個接口電氣連接組件(2-3)，所述定位錐(2-2)安裝在接口主體(2-1)的下端面上，每個接口電氣連接組件(2-3)安裝接口主體(2-1)的下端面上， 所述接口主體(2-1)的下端面上開有三個楔形槽(2-4)，所述手指(1-1)的指尖為楔形，捕獲機構(gòu)⑴與接口機構(gòu)⑵對接后，三根手指(1-1)的指尖可與接口主體(2-1)下端面上的三個楔形槽(2-4)對應閉合，所述定位錐(2-2)可與定位錐槽(1-17)對應閉合，三個捕獲電氣連接組件(1-16)可與三個接口電氣連接組件(2-3)對應閉合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置，其特征在于所述驅(qū)動組件(1-15)包括電機斷電制動器(1-15-1)、直流無刷電機(1-15-2)、諧波減速器(1-15-3)和第二換向齒輪(1-15-4)，所述直流無刷電機(1-15-2)固定安裝在第二安裝平臺(1-10)上，所述直流無刷電機(1-15-2)的輸出端與諧波減速器(1-15-3)的輸入端連接，所述諧波減速器(1-15-3)的輸出軸與第二換向齒輪(1-15-4)連接，所述第二換向齒輪(1-15-4)與第一換向齒輪(1-11)嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置，其特征在于所述捕獲機構(gòu)(1)還包括螺母有限浮動安裝彈簧端蓋(1-18)和螺母有限浮動安裝彈簧(1-19)，所述螺母有限浮動安裝彈簧(1-19)套裝在滾動螺母(1-7)上，所述螺母有限浮動安裝彈簧端蓋將螺母有限浮動安裝彈簧密封在滾動螺母(1-7)與手指安裝平臺(1-5) 的內(nèi)壁之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置， 其特征在于每個連接關(guān)節(jié)(1-12)包括轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸(1-12-1)和兩個連接關(guān)節(jié)滾子軸承 (1-12-2)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸(1-12-1)的中部插裝在手指(1-1)的根部端內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸(1-12-1)的兩端通過連接關(guān)節(jié)滾子軸承(1-12-2)安裝在手指安裝平臺(1-5)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置，其特征在于所述轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)(1-13)包括轉(zhuǎn)動限位軸(1-13-1)和兩個轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)軸承 (1-13-2)，所述轉(zhuǎn)動限位軸(1-13-1)的中部插裝在手指(1-1)上軌跡槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動限位軸(1-13-1)的兩端通過轉(zhuǎn)動限位關(guān)節(jié)軸承(1-13-2)安裝在第三支撐殼體(1-4)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3、4或5所述面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置，其特征在于所述對接捕獲裝置還包括連接法蘭(1-23)，所述連接法蘭(1-23)固定安裝在外層防護殼(1-14)的下端面上。
全文摘要
面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置。大容差對接捕獲裝置，具體涉及面向空間大型機械臂和交會對接的大容差對接捕獲裝置。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有錐桿式捕獲機構(gòu)不能捕獲空間自由漂浮的小慣量無動力目標，異體同構(gòu)周邊式對接機構(gòu)容差范圍小的問題。本發(fā)明包括捕獲機構(gòu)和接口機構(gòu)，捕獲機構(gòu)安裝在主動衛(wèi)星或空間機械臂的腕關(guān)節(jié)上，接口機構(gòu)安裝在被捕獲衛(wèi)星或被捕獲載荷上。本發(fā)明用于捕獲空間自由漂浮的小慣量無動力目標或進行異體同構(gòu)周邊式對接。
文檔編號B25J9/08GK102294690SQ20111012258
公開日2011年12月28日 申請日期2011年5月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月12日
發(fā)明者豐飛, 劉伊威, 劉宏 申請人:哈爾濱工業(yè)大學