專利名稱：旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂。
背景技術(shù)：
目前所使用的旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，一般都是采用氣缸帶動，這樣，機械手臂只能在某兩個點之間往復(fù)運動，使用非常不便。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂 ，該機械手臂結(jié)構(gòu)簡単，可實現(xiàn)在機械手臂在運動軌跡中的任意處的停止，使用非常方便。本發(fā)明為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，包括支架面板、伺服馬達、轉(zhuǎn)軸、第一連桿、第二連桿和機械手臂，所述轉(zhuǎn)軸活動固設(shè)于所述支架面板上，且所述伺服馬達恰可帶動所述轉(zhuǎn)軸相對所述支架面板繞其軸線轉(zhuǎn)動；所述第一連桿一端與所述轉(zhuǎn)軸固連，第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接；所述第二連桿一端與所述機械手臂另一端可滑動定位連接，第二連桿另一端與所述支架面板可轉(zhuǎn)動定位連接；在所述支架面板上繞所述轉(zhuǎn)軸還設(shè)有ー U形凹槽，所述第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)。這樣，通過伺服馬達帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動帶動第一連桿轉(zhuǎn)動，同時由于第二連桿的限制作用，使機械手臂繞U形凹槽轉(zhuǎn)動。作為本發(fā)明的進ー步改進，所述第二連桿一端與所述機械手臂另一端可滑動定位連接的結(jié)構(gòu)為所述機械手臂另一端上設(shè)有限位槽，所述第二連桿一端恰可容置于該限位槽內(nèi)并可沿該限位槽滑動。作為本發(fā)明的進ー步改進，所述第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)的結(jié)構(gòu)為在第一連桿另一端設(shè)有第二限位槽，另設(shè)有圓桿，該圓桿一端與機械手臂一端固連，另一端穿過所述第二限位槽置入所述U形凹槽內(nèi)。這樣，第一連桿在伺服馬達和轉(zhuǎn)軸的帶動下轉(zhuǎn)動吋，由于圓桿被限位于第二限位槽和U形凹槽內(nèi)，因此第一連桿的轉(zhuǎn)動將帶動圓桿在該U形凹槽內(nèi)運動，同時機械手臂一端與圓桿固連，因此機械手臂一端將在圓桿的帶動下繞U形凹槽運動。本發(fā)明的有益效果是通過伺服電機帶動機械手臂，可實現(xiàn)機械手臂在運動軌跡中任意處的停留，使用非常方便，同時結(jié)構(gòu)簡單。


圖I為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I另ー視角結(jié)構(gòu)示意圖。I——支架面板 2——伺服馬達3——轉(zhuǎn)軸4——第一連桿
5—第二連桿 6——機械手臂7-U形凹槽 8-限位槽9——第二限位槽10——圓桿
具體實施例方式一種旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，包括支架面板I、伺服馬達2、轉(zhuǎn)軸3、第一連桿4、第二連桿5和機械手臂6，轉(zhuǎn)軸活動固設(shè)干支架面板上，且伺服馬達恰可帶動轉(zhuǎn)軸相對支架面板繞其軸線轉(zhuǎn)動；第一連桿一端與轉(zhuǎn)軸固連，第一連桿另一端與機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接；第二連桿一端與機械手臂另一端可滑動定位連接，第二連桿另一端與支架面板可轉(zhuǎn)動定位連接；在支架面板上繞轉(zhuǎn)軸還設(shè)有一 U形凹槽7，第一連桿另一端與機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)。這樣，通過伺服馬達帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動帶動第一連桿轉(zhuǎn)動，同時由于第二連桿的限制作用，使機械手臂繞U形凹槽轉(zhuǎn)動。
上述第二連桿一端與所述機械手臂另一端可滑動定位連接的結(jié)構(gòu)為機械手臂另一端上設(shè)有限位槽8，第二連桿一端恰可容置于該限位槽內(nèi)并可沿該限位槽滑動。上述第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)的結(jié)構(gòu)為在第一連桿另一端設(shè)有第二限位槽9，另設(shè)有圓桿10，該圓桿一端與機械手臂一端固連，另一端穿過所述第二限位槽置入所述U形凹槽內(nèi)。這樣，第一連桿在伺服馬達和轉(zhuǎn)軸的帶動下轉(zhuǎn)動吋，由于圓桿被限位于第二限位槽和U形凹槽內(nèi)，因此第一連桿的轉(zhuǎn)動將帶動圓桿在該U形凹槽內(nèi)運動，同時機械手臂一端與圓桿固連，因此機械手臂ー端將在圓桿的帶動下繞U形凹槽運動。
權(quán)利要求
1.一種旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，其特征在于其包括支架面板(I)、伺服馬達(2)、轉(zhuǎn)軸(3)、第一連桿(4)、第二連桿(5)和機械手臂出)，所述轉(zhuǎn)軸活動固設(shè)于所述支架面板上，且所述伺服馬達恰可帶動所述轉(zhuǎn)軸相對所述支架面板繞其軸線轉(zhuǎn)動；所述第一連桿一端與所述轉(zhuǎn)軸固連，第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接；所述第二連桿一端與所述機械手臂另一端可滑動定位連接，第二連桿另一端與所述支架面板可轉(zhuǎn)動定位連接；在所述支架面板上繞所述轉(zhuǎn)軸還設(shè)有ー U形凹槽(7)，所述第一連桿另一端與所述機械手臂ー端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，其特征在于所述第二連桿一端與所述機械手臂另一端可滑動定位連接的結(jié)構(gòu)為所述機械手臂另一端上設(shè)有限位槽(8)，所述第二連桿一端恰可容置于該限位槽內(nèi)并可沿該限位槽滑動。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，其特征在于所述第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)的結(jié)構(gòu)為在第一連桿另一端設(shè)有第二限位槽(9)，另設(shè)有圓桿(10)，該圓桿一端與機械手臂一端固連，另一端穿·過所述第二限位槽置入所述U形凹槽內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種旋轉(zhuǎn)擺動機械手臂，包括支架面板、伺服馬達、轉(zhuǎn)軸、第一連桿、第二連桿和機械手臂，所述轉(zhuǎn)軸活動固設(shè)于所述支架面板上，且所述伺服馬達恰可帶動所述轉(zhuǎn)軸相對所述支架面板繞其軸線轉(zhuǎn)動；所述第一連桿一端與所述轉(zhuǎn)軸固連，第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接；所述第二連桿一端與所述機械手臂另一端可滑動定位連接，第二連桿另一端與所述支架面板可轉(zhuǎn)動定位連接；在所述支架面板上繞所述轉(zhuǎn)軸還設(shè)有一U形凹槽，所述第一連桿另一端與所述機械手臂一端可轉(zhuǎn)動活動連接點恰可被限位于該U形凹槽內(nèi)。該機械手臂結(jié)構(gòu)簡單，可實現(xiàn)在機械手臂在運動軌跡中的任意處的停止，使用非常方便。
文檔編號B25J9/02GK102848377SQ20111017592
公開日2013年1月2日 申請日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
發(fā)明者王守明 申請人:昆山市佰奧自動化設(shè)備科技有限公司