專利名稱：水平多關(guān)節(jié)機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備角速度傳感器的水平多關(guān)節(jié)機械手。
背景技術(shù)：
以往，如專利文獻I所述那樣，已知有一種水平多關(guān)節(jié)機械手，其利用檢測臂部的角速度的角速度傳感器來抑制臂部產(chǎn)生的振動。在專利文獻I所述的水平多關(guān)節(jié)機械手中，能夠相對于基臺轉(zhuǎn)動的第I臂部接受第I驅(qū)動源的驅(qū)動力而轉(zhuǎn)動，并且該第I驅(qū)動源的旋轉(zhuǎn)角被第I角度傳感器檢測。并且，第I臂部相對于基臺的角速度被搭載于該第I臂部的角速度傳感器檢測。進而，根據(jù)角速度傳感器所檢測到的角速度來控制第I驅(qū)動源的驅(qū)動量，以使得第I臂部產(chǎn)生的振動被抑制。專利文獻I日本特開2005-242794號公報然而，第I臂部產(chǎn)生的振動通常因第I臂部所連結(jié)的其他臂部而被放大，之后，被傳遞至水平多關(guān)節(jié)機械手的末端執(zhí)行器。因此，為了抑制這樣的末端執(zhí)行器的振動，對第I驅(qū)動源進行上述那樣的減振控制是有效的。一方面，為了驅(qū)動上述的角速度傳感器，需要在角速度傳感器和控制器之間連接向角速度傳感器供給電源的布線、發(fā)送角速度傳感器的檢測信號的布線等各種電氣布線。另一方面，這樣的電氣布線，除了角速度傳感器以外，對于驅(qū)動源也是需要的，通常通過中空的基臺而與外部的控制器連接。并且，如果采用上述的角速度傳感器設(shè)置于第I臂部的構(gòu)成，則這樣的角速度傳感器所需的電氣布線也通過基臺而被連接在第I臂部和控制器之間。此時，第I臂部相對于基臺描畫的軌跡中，與其他臂部相對于基臺描畫的軌跡相t匕，通常包含有較多的曲率較小的軌跡。因此，對于從第I臂部拉出的電氣布線，與從其他臂部拉出的電氣布線相比，被彎折的機會變多，另外，彎折位置處的曲率也變得較小。因此，對于利用角速度傳感器進行減振控制的水平多關(guān)節(jié)機械手來說，期望提高與這樣的角速度傳感器連接的電氣布線的耐久性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的是，提供一種水平多關(guān)節(jié)機械手，其利用角速度傳感器進行減振控制，能夠提高與該角速度傳感器連接的電氣布線的耐久性。本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)機械手具備與基臺連結(jié)的第I臂部、至少經(jīng)由上述第I臂部與上述基臺連結(jié)的第2臂部、內(nèi)置于上述基臺使上述第I臂部在水平方向轉(zhuǎn)動的第I驅(qū)動源、內(nèi)置于上述第2臂部使上述第2臂部在水平方向轉(zhuǎn)動的第2驅(qū)動源、和設(shè)置于上述第2臂部的角速度傳感器，根據(jù)從上述角速度傳感器得到的角速度來驅(qū)動上述第I驅(qū)動源，對上述第I臂部進行減振。根據(jù)該水平多關(guān)節(jié)機械手，通過將角速度傳感器設(shè)置在第2臂部內(nèi)，能夠?qū)⑴c該角速度傳感器連接的電氣布線從第2臂部拉出。第2臂部相對于基臺描畫的軌跡與第I臂部相對于基臺描畫的軌跡相比，通常曲率較大。因此，能夠使與角速度傳感器連接的電氣布線被彎折的機會變少，能夠抑制與角速度傳感器連接的電氣布線的彎折位置的曲率變小的情況，因此，可以提高該電氣布線的耐久性。該水平多關(guān)節(jié)機械手具備配管構(gòu)件，該配管構(gòu)件的一端與上述基臺連結(jié)，另一端與上述第2臂部連結(jié)，并且該配管構(gòu)件配設(shè)在上述第I臂部的外側(cè)和上述第2臂部的外側(cè)，具有通到上述基臺內(nèi)和上述第2臂部內(nèi)的通道，與上述第2驅(qū)動源連接的電氣布線和與上述角速度傳感器連接的電氣布線經(jīng)由上述配管構(gòu)件被布線走向。根據(jù)該水平多關(guān)節(jié)機械手，與第2驅(qū)動源連接的電氣布線和與角速度傳感器連接的電氣布線通過配管構(gòu)件所具有的通道，被從第2臂部內(nèi)拉繞至基臺內(nèi)。若是這樣的構(gòu)成，則為了使與角速度傳感器連接的電氣布線彎折，需要同時將與第2驅(qū)動源連接的電氣布線和配管構(gòu)件彎折。因此，能夠使與角速度傳感器連接的電氣布線被彎折的機會減少，能夠抑制與角速度傳感器連接的電氣布線的彎折位置的曲率變小的情況，因此，可以進一步提高該電氣布線的耐久性。 在該水平多關(guān)節(jié)機械手中，在上述第2臂部內(nèi)配設(shè)有傳動帶，該傳動帶向相對于上述第2臂部變位的變位構(gòu)件傳遞第3驅(qū)動源的驅(qū)動力，上述角速度傳感器配置在比上述傳動帶靠近上方的位置。這里，在被第3驅(qū)動源驅(qū)動的傳動帶的下方設(shè)置有角速度傳感器的情況下，可能會發(fā)生從該傳動帶產(chǎn)生的異物落下并附著于角速度傳感器的情況。對于這一點，根據(jù)上述構(gòu)成，即使從傳動帶產(chǎn)生了異物，也能夠抑制該異物附著于角速度傳感器的情況。在該水平多關(guān)節(jié)機械手中，上述配管構(gòu)件和上述第2臂部的連結(jié)部分被設(shè)置在該第2臂部的上側(cè)。這里，若第2臂部和配管構(gòu)件的連結(jié)部分被設(shè)置在第2臂部的水平方向側(cè)的部位，則該連結(jié)部分和配管構(gòu)件的第2臂部側(cè)的端部周邊的部位會與第2臂部的轉(zhuǎn)動路徑重合，因此可能會成為第2臂部轉(zhuǎn)動時的障礙。對于這一點，根據(jù)上述構(gòu)成，第2臂部和配管構(gòu)件的連結(jié)部分和配管構(gòu)件的第2臂部側(cè)的端部周邊的部位，被配置在不會與第2臂部的轉(zhuǎn)動路徑重合的位置。其結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)第2臂部的平滑的轉(zhuǎn)動。


圖I是表示本發(fā)明的一實施方式涉及的機械手的正面構(gòu)造的主視圖。圖2是表示第2水平臂部的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖，并且是表示拆卸掉臂部罩后的狀態(tài)的立體圖。
具體實施例方式以下，參照圖I和圖2，對本發(fā)明涉及的水平多關(guān)節(jié)機械手的一實施方式進行說明。如圖I所示那樣，就作為水平多關(guān)節(jié)機械手的機械手10而言，在設(shè)置于地面等的基臺11的上端部，以沿著鉛垂方向的軸心Cl為中心，連結(jié)有作為相對于基臺11轉(zhuǎn)動的第I臂部的第I水平臂部12的基端部。在基臺11內(nèi)，設(shè)置有作為使第I水平臂部12轉(zhuǎn)動的第I驅(qū)動源的第I電機13，和與該第I電機的旋轉(zhuǎn)軸13a連結(jié)并且其輸出軸14a被連結(jié)固定于第I水平臂部12的減速器14。并且，第I水平臂部12由于第I電機13的驅(qū)動力經(jīng)由減速器14被傳遞而相對于基臺11在水平方向轉(zhuǎn)動，即進行水平回轉(zhuǎn)。第I水平臂部12由鑄鐵等金屬材料形成，在其長度方向和回轉(zhuǎn)方向等具有較高的剛性。在第I水平臂部12的前端部，連結(jié)有作為以沿著鉛垂方向的軸心C2為中心相對于第I水平臂部12轉(zhuǎn)動的第2臂部的第2水平臂部15所具有的臂部主體15a的基端部。在第2水平臂部15內(nèi)，設(shè)置有作為使第2水平臂部15轉(zhuǎn)動的第2驅(qū)動源的第2電機16，和與該第2電機16的旋轉(zhuǎn)軸16a連結(jié)并且其輸出軸17a被連結(jié)固定于第I水平臂部12的減速器17。并且，第2水平臂部15由于第2電機16的驅(qū)動力經(jīng)由減速器17被傳遞，而以軸心C2為中心相對于第I水平臂部12在水平方向轉(zhuǎn)動，即進行水平回轉(zhuǎn)。第2水平臂部15由鑄鐵等金屬材料形成，在其長度方向和回轉(zhuǎn)方向等具有較高的剛性。第2水平臂部15具有臂部罩18，該臂部罩18從該第2水平臂部15的基端部到前端部，包含第2電機16等地覆蓋在臂部主體15a的上側(cè)。臂部罩18例如由樹脂材料形成， 一方面保護第2電機16等裝置，另一方面對由這些裝置產(chǎn)生的粉塵向周邊飛散的情況進行抑制。本實施方式的第2水平臂部15由臂部主體15a和臂部罩18構(gòu)成。在第2水平臂部15的前端部設(shè)置有作為變位構(gòu)件的上下旋轉(zhuǎn)軸19，其貫通臂部主體15a和臂部罩18，并相對于第2水平臂部15進行變位。上下旋轉(zhuǎn)軸19是圓柱狀的軸體，在其圓周表面上分別形成有未圖示的滾珠絲杠槽和花鍵槽。如圖2所示那樣，上下旋轉(zhuǎn)軸19以其花鍵槽嵌合于在第2水平臂部15的前端部配置的花鍵螺母19S的中心的方式被插通，并以其滾珠絲杠槽與也在第2水平臂部15的前端部配置的滾珠絲杠螺母19B的中心螺合的方式被插通。由此上下旋轉(zhuǎn)軸19相對于第2水平臂部15可旋轉(zhuǎn)地、且在上下方向可移動地被支承。如圖2所示那樣，在第2水平臂部15內(nèi)，設(shè)置有作為第3驅(qū)動源的旋轉(zhuǎn)電機20。旋轉(zhuǎn)電機20的驅(qū)動力經(jīng)由傳動帶21被傳遞至花鍵螺母19S。即，通過上述旋轉(zhuǎn)電機20，花鍵螺母19S進行正反旋轉(zhuǎn)，由此上下旋轉(zhuǎn)軸19以沿著鉛垂方向的自身的軸心C3為中心進行正反旋轉(zhuǎn)。在第2水平臂部15內(nèi)，設(shè)置有作為第3驅(qū)動源的升降電機23。升降電機23的驅(qū)動力經(jīng)由傳動帶24被傳遞至滾珠絲杠螺母19B。即，通過上述升降電機23，滾珠絲杠螺母19B進行正反旋轉(zhuǎn)，由此上下旋轉(zhuǎn)軸19在鉛垂方向進行升降移動。進而，通過該升降移動，而使作為其下端部的作業(yè)部25在上下方向升降。在上下旋轉(zhuǎn)軸19的作業(yè)部25上，可以安裝例如對被輸送物進行把持、或?qū)Ρ患庸の镞M行加工等的工具。進而，機械手利用安裝于作業(yè)部25的各工具，對部件進行輸送，或者對部件進行加工。另外，如圖2所示那樣，在第2水平臂部15內(nèi)，設(shè)置有測量第2水平臂部15的角速度的角速度傳感器30。角速度傳感器30在本實施方式中是使用了石英振蕩器的振動型陀螺儀。角速度傳感器30通過在第2水平臂部15內(nèi)豎立設(shè)置的多個支承腳31，以其姿勢可調(diào)整的方式被支承。在此，上述旋轉(zhuǎn)電機20和升降電機23的至少一方被驅(qū)動，由此當(dāng)從傳動帶21、24產(chǎn)生了異物時，該異物向傳動帶21、24的下方落下。因此，若在該傳動帶21、24的下方配設(shè)有角速度傳感器30，則該產(chǎn)生的異物容易附著于角速度傳感器30。對此，在本實施方式中，被上述支承腳31支承的角速度傳感器30與第I水平臂部12和第2水平臂部15的轉(zhuǎn)動角度無關(guān)，總是被配置在傳動帶21、24的上方。因此，即使旋轉(zhuǎn)電機20和升降電機23的至少一方被驅(qū)動，也能夠抑制從傳動帶21、24落下的異物附著于角速度傳感器30的情況。另外，如圖2所示那樣，第2水平臂部15的上側(cè)連結(jié)著布線管道33的一端，該布線管道33作為配管構(gòu)件且具有柔性，并且其另一端與基臺11連結(jié)。該布線管道33形成為筒狀，上述一端相對于第2水平臂部自由旋轉(zhuǎn)地被連結(jié)在其上，并且上述另一端相對于基臺11自由旋轉(zhuǎn)地被連結(jié)在其上。在布線管道33中，形成有通到第2水平臂部15內(nèi)和基臺11內(nèi)的通道34。并且，與設(shè)置于第2水平臂部15內(nèi)的第2電機16連接的電氣布線35和與角速度傳感器30連接的電氣布線36通過上述通道34，被從第2水平臂部15內(nèi)拉繞至基臺11內(nèi)。另外，雖然在圖I和圖2中省略了圖示，但是與旋轉(zhuǎn)電機20連接的電氣布線和與升降電機23連接的電氣布線也通過上述通道34被布線走向至基臺11內(nèi)。另外，在該通道 34內(nèi)，優(yōu)選考慮電氣布線的構(gòu)成部件的材質(zhì)和各電氣布線的配置等，以使得其他電氣布線 不會對電氣布線36造成電氣影響。然而，布線管道33和第2水平臂部15的連結(jié)部分也可以設(shè)置在該第2水平臂部15的水平方向一側(cè)、換句話說，可以設(shè)置在圖I的紙面的跟前或者背后。但是，在這樣的構(gòu)成中，由于該連結(jié)部分和布線管道33中的第2水平臂部15側(cè)的端部周邊的部位與第2水平臂部15的轉(zhuǎn)動路徑重合，所以在第2水平臂部15轉(zhuǎn)動時可能會成為障礙。對于這一點，在本實施方式中，第2水平臂部15和布線管道33的連結(jié)部分設(shè)置在該第2水平臂部15的上側(cè)。因此，以布線管道33的第2水平臂部15側(cè)的端部周邊的部位不會與第2水平臂部15的轉(zhuǎn)動路徑重合的方式設(shè)置連結(jié)部分。由此，實現(xiàn)了第2水平臂部15的平滑的轉(zhuǎn)動。另外，由于角速度傳感器30是檢測第2水平臂部15的角速度的傳感器，所以設(shè)置于第2水平臂部15即可。盡管如此，如果不是設(shè)置在第2水平臂部15內(nèi)而是設(shè)置在第2水平臂部15的外側(cè)，則為了通過布線管道33的通道34拉繞電氣布線，而需要另外設(shè)置用于將與角速度傳感器30連接的電氣布線拉繞至第2水平臂部15內(nèi)的構(gòu)成。如本實施方式那樣，通過將角速度傳感器30設(shè)置在第2水平臂部15內(nèi)，而無需再設(shè)置用于將電氣布線36拉繞至第2水平臂部15內(nèi)的構(gòu)成，因此能夠?qū)崿F(xiàn)第2水平臂部15的構(gòu)成、乃至機械手10的構(gòu)成的簡化。并且，被布線走向至基臺11內(nèi)的各電氣布線通過在基臺11內(nèi)集中以后，能夠和與上述第I電機13連接的電氣布線37—起，被布線走向至設(shè)置于基臺11的外部并對機械手10進行綜合控制的控制器40?？刂破?0根據(jù)從角速度傳感器30輸入的信號，對第I電機13的驅(qū)動量進行控制，以使得第2水平臂部15的振動被抑制。例如，控制器40從搭載于第I電機13的編碼器取得第I電機13的旋轉(zhuǎn)角度，并且從搭載于第2電機16的編碼器取得第2電機16的旋轉(zhuǎn)角度。進而，控制器40根據(jù)第2水平臂部15的角速度、第I電機13的旋轉(zhuǎn)角度和第2電機16的旋轉(zhuǎn)角度等，推算第I水平臂部12的角速度，對第I電機13的驅(qū)動量進行控制，以使得第I水平臂部12的振動被抑制。如上所述，根據(jù)本實施方式涉及的機械手10，可以得到下面列舉的效果。(I)根據(jù)上述實施方式的機械手10，由于用于控制第I電機13的驅(qū)動量的角速度傳感器30設(shè)置于第2水平臂部15，所以與該角速度傳感器30連接的電氣布線36被從第2水平臂部15拉出。這里，第2水平臂部15相對于基臺11描畫的軌跡與第I水平臂部12相對于基臺11描畫的軌跡相比，相對于基臺11的曲率較大。因此，能夠使與角速度傳感器30連接的電氣布線36被彎折的機會減少，能夠抑制與角速度傳感器30連接的電氣布線36的彎折位置的曲率變小的情況，因此，可以提高該電氣布線36的耐久性。(2)根據(jù)上述實施方式的機械手10,與第2電機16連接的電氣布線35和與角速度傳感器30連接的電氣布線36，通過布線管道33具有的通道34被從第2水平臂部15內(nèi)拉繞至基臺11內(nèi)。如上述構(gòu)成那樣，能夠利用與第 2水平臂部15和基臺11連結(jié)的布線管道33，將與角速度傳感器30連接的電氣布線36從第2水平臂部15拉繞至基臺11。為了彎折這樣的電氣布線36，除了彎折該電氣布線36以外，還需要彎折布線管道33，因此能夠減少電氣布線36被彎折的機會，能夠抑制彎折位置的曲率變小的情況。其結(jié)果，可以進一步提聞電氣布線的耐久性。另外，與第2電機16和角速度傳感器30連接的電氣布線35、36分別被布線走向至基臺11內(nèi)，由此除了與第I電機13連接的電氣布線37以外，與第2電機16、角速度傳感器30連接的電氣布線35、36也被布線走向至基臺11內(nèi)。因此，也能夠?qū)⑦@些電氣布線35 37集中拉繞至基臺11的外部。(3)在上述實施方式中，角速度傳感器30被設(shè)置于第2水平臂部15內(nèi)。由此，無需像例如將角速度傳感器30設(shè)置在了臂部主體15a的下面的情況那樣，設(shè)置用于將與該角速度傳感器30連接的電氣布線36引導(dǎo)至第2水平臂部15的構(gòu)成。其結(jié)果，可以實現(xiàn)第2水平臂部15的構(gòu)成、乃至機械手10的構(gòu)成的簡化。(4)根據(jù)上述實施方式的機械手10，由于在傳動帶21、24的上方配置有角速度傳感器30，所以能夠抑制從傳動帶21、24落下的異物會附著于角速度傳感器30的情況。(5)根據(jù)上述實施方式的機械手10，由于第2水平臂部15和布線管道33的連結(jié)部分被設(shè)置在第2水平臂部15的上側(cè)，所以布線管道33中的第2水平臂部15側(cè)的端部周邊的部位被配置在不會與第2水平臂部15的轉(zhuǎn)動路徑重合的位置處。其結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)第2水平臂部15的平滑的轉(zhuǎn)動。另外，上述實施方式也可以如下述那樣，進行適當(dāng)?shù)淖兏鼇韺嵤?在上述實施方式中，第2水平臂部15和布線管道33的連結(jié)部分設(shè)置在第2水平臂部15的上側(cè)、即不與第2水平臂部15的轉(zhuǎn)動路徑重合的位置處。也可以對該構(gòu)成進行變更，即在與第2電機16和角速度傳感器30連接的電氣布線35、36通過通道34被布線走向至基臺11內(nèi)的基礎(chǔ)上，以與第2水平臂部15的轉(zhuǎn)動路徑重合的方式設(shè)置連結(jié)部分。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與上述(I) (4)所述的效果相當(dāng)?shù)男Ч??！ぴ谏鲜鰧嵤┓绞街校撬俣葌鞲衅?0配置在對旋轉(zhuǎn)電機20和升降電機23的驅(qū)動力進行傳遞的傳動帶21、24的上方。也可以對該構(gòu)成進行變更，即將角速度傳感器30配置在上述傳動帶21、24的下方。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與上述(I) (3)所述的效果相當(dāng)?shù)男Ч??！ぴ谏鲜鰧嵤┓绞降臋C械手10中，設(shè)置有形成了拉繞電氣布線36的通道34的布線管道33。但是不限于此，機械手10也可以是如下構(gòu)成，即省略布線管道33，而露出從角速度傳感器30延伸至基臺11的電氣布線。即使是這樣的構(gòu)成，在從臂部延伸的各種電氣布線通常經(jīng)由基臺被向外部拉出，并且用于對第I臂部減振的角速度傳感器被設(shè)置于第2臂部的基礎(chǔ)上，也能夠得到與上述(I)所述效果相當(dāng)?shù)男Ч?上述實施方式的機械手10也可以是在第I水平臂部12和第2水平臂部15之間還存在有臂部的構(gòu)成。 上述實施方式的角速度傳感器30被配置在第2水平臂部15內(nèi)。但是，由于角速度傳感器30設(shè)置于第2水平臂部15即可，所以其設(shè)置位置不限于第2水平臂部15內(nèi)。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與上述(I)、(2)所述效果相當(dāng)?shù)男Ч?上述實施方式的機械手10具有形成有通道34的筒狀的布線管道33作為配管構(gòu)件。但是不限于此，配管構(gòu)件只要是收容電氣布 線且使在機械手10的動作過程中電氣布線也不會纏繞的構(gòu)件即可，其形狀不限于筒狀。另外，只要是具有柔性的構(gòu)件即可，其材質(zhì)也不被特別地限定。 上述實施方式的角速度傳感器30是利用石英振蕩器的振動型陀螺儀。但是不限于此，角速度傳感器只要能夠測量第2水平臂部15相對于基臺11的角速度即可，也可以是旋轉(zhuǎn)型陀螺儀、氣體型陀螺儀、環(huán)形激光器陀螺儀等。·第I水平臂部12的減振只要是利用角速度傳感器30的檢測結(jié)果來控制第I電機13的驅(qū)動量的方式即可，例如可以是如下方式，即根據(jù)角速度傳感器30的檢測結(jié)果和第2電機16的旋轉(zhuǎn)角度來檢測第2水平臂部15的振動，將該振動推定為第I水平臂部12的振動來進行減振。另外，例如也可以是如下方式，即第I水平臂部12和第2水平臂部15被固定于同一軸線上，在只有第I水平臂部12轉(zhuǎn)動的情況下，根據(jù)角速度傳感器30的檢測結(jié)果和第I電機13的旋轉(zhuǎn)角度來推定第I水平臂部12的振動，并對其進行減振。符號說明10...機械手；11...基臺；12...第I水平臂部；13...第I電機；13a...旋轉(zhuǎn)軸；
14...減速器；14a...輸出軸；15...第2水平臂部；15a...臂部主體；16...第2電機；16a...旋轉(zhuǎn)軸；17...減速器；17a...輸出軸；18...臂部罩；19...上下旋轉(zhuǎn)軸；19B...滾珠絲杠螺母；19S...花鍵螺母；20...旋轉(zhuǎn)電機；21...傳動帶；23...升降電機；24...傳動帶；25...作業(yè)部；30...角速度傳感器；31...支承腳；33...布線管道；34...通道；35、
36.37...電氣布線；40·..控制器。
權(quán)利要求
1.一種水平多關(guān)節(jié)機械手，其特征在于，具備 第I臂部，其與基臺連結(jié)； 第2臂部，其至少經(jīng)由所述第I臂部與所述基臺連結(jié)； 第I驅(qū)動源，其內(nèi)置于所述基臺，使所述第I臂部在水平方向轉(zhuǎn)動； 第2驅(qū)動源，其內(nèi)置于所述第2臂部，使所述第2臂部在水平方向轉(zhuǎn)動；和 角速度傳感器，其設(shè)置于所述第2臂部， 根據(jù)從所述角速度傳感器得到的角速度來驅(qū)動所述第I驅(qū)動源，對所述第I臂部進行減振。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的水平多關(guān)節(jié)機械手，其中， 具備配管構(gòu)件，該配管構(gòu)件的一端與所述基臺連結(jié)，另一端與所述第2臂部連結(jié)，并且該配管構(gòu)件配設(shè)于所述第I臂部的外側(cè)和所述第2臂部的外側(cè)，具有通到所述基臺內(nèi)和所述第2臂部內(nèi)的通道， 與所述第2驅(qū)動源連接的電氣布線、和與所述角速度傳感器連接的電氣布線經(jīng)由所述配管構(gòu)件被布線走向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水平多關(guān)節(jié)機械手，其中， 在所述第2臂部內(nèi)，配設(shè)有傳動帶，該傳動帶向相對于所述第2臂部變位的變位構(gòu)件傳遞第3驅(qū)動源的驅(qū)動力， 所述角速度傳感器配置在比所述傳動帶靠近上方的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的水平多關(guān)節(jié)機械手，其中， 所述配管構(gòu)件和所述第2臂部的連結(jié)部分被設(shè)置在該第2臂部的上側(cè)。
全文摘要
本發(fā)明涉及水平多關(guān)節(jié)機械手。機械手具備設(shè)置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相對于基臺的角速度的角速度傳感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1電機的驅(qū)動對第1水平臂部進行減振。在機械手中，與內(nèi)置于第2水平臂部的第2電機連接的電氣布線、和與角速度傳感器連接的電氣布線經(jīng)由布線管道被布線走向，該布線管道的端部與基臺和第2水平臂部連結(jié)，并且其配設(shè)在第1水平臂部的外側(cè)和第2水平臂部的外側(cè)，具有通到基臺內(nèi)和第2水平臂部內(nèi)的通道。
文檔編號B25J9/08GK102642202SQ20111045002
公開日2012年8月22日 申請日期2011年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月22日
發(fā)明者五十嵐克司, 大野政俊 申請人:精工愛普生株式會社