專利名稱：倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)床部件，特別涉及一種機(jī)床的抓料機(jī)械手。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)滾齒機(jī)上的上下料爪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)包括外套于滾齒機(jī)大立柱的回轉(zhuǎn)支撐軸承、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支撐軸承的電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、設(shè)置于轉(zhuǎn)盤(pán)上的升降氣缸、料爪和料爪張合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)整體占用空間大、料爪回轉(zhuǎn)空間大、裝配復(fù)雜、制造成本高。因此需要現(xiàn)有技術(shù)中滾齒機(jī)上下料爪機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，以簡(jiǎn)化其結(jié)構(gòu)、縮小其組裝占用空間、降低其制造成本。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種倒置擺動(dòng)式雙撥弄個(gè)位回轉(zhuǎn)機(jī)械手，其具有結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小、制造成本低等優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括連接座、料爪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，
所述料爪機(jī)構(gòu)包括連接盤(pán)、抓料手機(jī)構(gòu)和抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓料手機(jī)構(gòu)包括鉸接于連接盤(pán)上且軸心線相互平行的第一外齒輪與第二外齒輪、固定連接在第一外齒輪上的左抓指和固定連接在第二外齒輪上的右抓指，所述抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第一外齒輪和第二外齒輪嚙合的齒條和設(shè)置于連接盤(pán)上用于驅(qū)動(dòng)齒條往復(fù)運(yùn)動(dòng)的料爪油缸；
所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與連接盤(pán)固定連接且軸線和第一外齒輪平行的轉(zhuǎn)軸、外套于轉(zhuǎn)軸的套筒和設(shè)置于套筒上用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)筒和連接座往復(fù)滑動(dòng)配合；
所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于連接座上的升降油缸和與升降油缸活塞桿連接的連接板，所述連接板位于套筒和連接盤(pán)之間并與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合，連接板和套筒固定連接。進(jìn)一步，所述抓料手機(jī)構(gòu)為兩套、且兩套抓料手機(jī)構(gòu)沿連接盤(pán)的徑向?qū)ΨQ布置； 進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)裝置為回轉(zhuǎn)油缸；
進(jìn)一步；所述升降油缸的活塞桿外露段上設(shè)置有限位套組，所述限位套組由若干個(gè)和升降油缸的活塞桿可拆卸式連接的套環(huán)組成。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，料爪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)布置緊湊，抓料手機(jī)構(gòu)設(shè)置與連接盤(pán)上，抓料手機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)占用空間較小，因此本回轉(zhuǎn)機(jī)械手整體占用空間小，且整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。圖1為本發(fā)明倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手的仰視圖； 圖2為圖1沿A-A的剖視圖；圖3為抓料手機(jī)構(gòu)橫向局部剖視圖。
具體實(shí)施例方式圖1為本發(fā)明倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手的仰視圖；圖2為圖1沿A-A的剖視圖；圖3 為抓料手機(jī)構(gòu)橫向局部剖視圖。如圖所示，本實(shí)施例倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括連接座1、料爪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，
所述料爪機(jī)構(gòu)包括連接盤(pán)2、抓料手機(jī)構(gòu)和抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓料手機(jī)構(gòu)包括鉸接于連接盤(pán)2上且軸心線相互平行的第一外齒輪3與第二外齒輪4、固定連接在第一外齒輪 3上的左抓指5和固定連接在第二外齒輪4上的右抓指6，所述抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第一外齒輪3和第二外齒輪4嚙合的齒條7和設(shè)置于連接盤(pán)2上用于驅(qū)動(dòng)齒條7往復(fù)運(yùn)動(dòng)的料爪油缸8 ；
所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與連接盤(pán)2固定連接且軸線和第一外齒輪3平行的轉(zhuǎn)軸9、外套于轉(zhuǎn)軸9的套筒10和設(shè)置于套筒10上用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)筒10和連接座1往復(fù)滑動(dòng)配合；
所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于連接座1上的升降油缸11和與升降油缸活塞桿連接的連接板12，所述連接板12位于套筒10和連接盤(pán)1之間并與轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動(dòng)配合，連接板1和套筒10固定連接。本倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手通過(guò)連接座1固定設(shè)置于機(jī)床床身上。工作時(shí)，通過(guò)抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓料手機(jī)構(gòu)的左抓指5和右抓指6張合來(lái)完成抓料和放料工作，通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接盤(pán)2來(lái)完成工件從非工作位和工作位間的轉(zhuǎn)移，通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)完成工件從脫離原脫離。本倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手各部位布置緊湊，抓料手機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)占用空間較小，因此本回轉(zhuǎn)機(jī)械手整體占用空間小，且整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低。作為對(duì)本實(shí)施方案的改進(jìn)，所述抓料手機(jī)構(gòu)為兩套、且兩套抓料手機(jī)構(gòu)沿連接盤(pán)2 的徑向?qū)ΨQ布置，設(shè)置兩套抓料手機(jī)構(gòu)，抓料和放料可同時(shí)進(jìn)行，有利于提高生產(chǎn)效率。本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置為回轉(zhuǎn)油缸13，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，投入成本低；當(dāng)然在不同實(shí)施方式中驅(qū)動(dòng)裝置還可選用其他裝置，如可采用伺服電機(jī)，但采用伺服電機(jī)其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，投入成本較高，結(jié)構(gòu)不如本實(shí)施例簡(jiǎn)潔。作為對(duì)本實(shí)施方案的改進(jìn)，所述升降油缸11的活塞桿外露段上設(shè)置有限位套組， 所述限位套組由若干個(gè)和升降油缸的活塞桿可拆卸式連接的套環(huán)14組成，本實(shí)施例中的套環(huán)如圖2所示為兩個(gè)；套環(huán)用于限定升降油缸11的活塞桿升降位置，可起到保護(hù)和定位作用，套環(huán)14的多少可根據(jù)抓取工件的尺寸確定。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于包括連接座、料爪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述料爪機(jī)構(gòu)包括連接盤(pán)、抓料手機(jī)構(gòu)和抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓料手機(jī)構(gòu)包括鉸接于連接盤(pán)上且軸心線相互平行的第一外齒輪與第二外齒輪、固定連接在第一外齒輪上的左抓指和固定連接在第二外齒輪上的右抓指，所述抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第一外齒輪和第二外齒輪嚙合的齒條和設(shè)置于連接盤(pán)上用于驅(qū)動(dòng)齒條往復(fù)運(yùn)動(dòng)的料爪油缸；所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與連接盤(pán)固定連接且軸線和第一外齒輪平行的轉(zhuǎn)軸、外套于轉(zhuǎn)軸的套筒和設(shè)置于套筒上用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)筒和連接座往復(fù)滑動(dòng)配合；所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于連接座上的升降油缸和與升降油缸活塞桿連接的連接板，所述連接板位于套筒和連接盤(pán)之間并與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合，連接板和套筒固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于所述抓料手機(jī)構(gòu)為兩套、且兩套抓料手機(jī)構(gòu)沿連接盤(pán)的徑向?qū)ΨQ布置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置為回轉(zhuǎn)油缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于所述升降油缸的活塞桿外露段上設(shè)置有限位套組，所述限位套組由若干個(gè)和升降油缸的活塞桿可拆卸式連接的套環(huán)組成。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括連接座、料爪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，料爪機(jī)構(gòu)包括連接盤(pán)、抓料手機(jī)構(gòu)和抓料手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、套筒和用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)筒和連接座往復(fù)滑動(dòng)配合；升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降油缸和連接板，所述連接板位于套筒和連接盤(pán)之間并與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合，連接板和套筒固定連接；本發(fā)明倒置擺動(dòng)式回轉(zhuǎn)機(jī)械手，料爪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)布置緊湊，抓料手機(jī)構(gòu)設(shè)置與連接盤(pán)上，抓料手機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)占用空間較小，因此本回轉(zhuǎn)機(jī)械手整體占用空間小，且整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102490073SQ20111045054
公開(kāi)日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月29日
發(fā)明者蔡明彬, 陳鵬, 黃強(qiáng) 申請(qǐng)人:重慶機(jī)床(集團(tuán))有限責(zé)任公司