專利名稱：一種裝件機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于工業(yè)機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及到一種裝件機器人。
背景技術(shù)：
工業(yè)機器人能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，因此被廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)中，尤其是在沖壓和焊裝車間。然而目前機器人的智能程度較低，無法象人類一樣記憶所做的操作，當機器人出現(xiàn)故障復(fù)位后，機器人就又回到初始狀態(tài)，相當于沒做過任何事，例如說裝件機器人在出現(xiàn)故障復(fù)位后，就無法得知當前是否已經(jīng)裝件，重新運行機器人時，機器人就會重復(fù)以前的裝件操作，而一旦在故障發(fā)生前已經(jīng)完成裝件作業(yè)，那么機器人重復(fù)裝件操作就會造成重復(fù)裝件，造成產(chǎn)品報廢，給生產(chǎn)帶來重大損失。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提出一種可避免重復(fù)裝件的裝件機器人。本實用新型的裝件機器人包括由機械臂和機器人控制單元組成的機器人本體，關(guān)鍵在于還包括一個用于檢測產(chǎn)線裝件狀態(tài)的檢測裝置，所述檢測裝置與機器人控制單元電連接。本實用新型通過將機器人控制單元與一個檢測裝置連接，來實時檢測機器人有沒有完成裝件動作，當機器人已經(jīng)將工件放置于產(chǎn)線上時，檢測裝置就會持續(xù)向機器人控制單元發(fā)出控制信號，通過機器人控制單元來控制機器人不得再次裝件。當裝件機器人在出現(xiàn)故障而復(fù)位后，如果此時產(chǎn)線上已經(jīng)有工件，那么檢測裝置就會向機器人控制單元發(fā)出控制信號，因此機器人不會再次裝件，直到產(chǎn)線上的工件被運走之后，機器人才能繼續(xù)裝件，從而杜絕了重復(fù)裝件，提高了產(chǎn)品合格率。進一步地，所述檢測裝置還通過一個可編程邏輯部件與機器人控制單元電連接， 通過可編程邏輯部件對機器人控制單元進行控制，當產(chǎn)線裝件位置已經(jīng)放置了工件，可編程邏輯部件就控制機器人不運行，只有當產(chǎn)線裝件位置沒有工件時，可編程邏輯部件才控制機器人運行，這樣可以減少對原有機器人控制單元的改造，只需要將可編程邏輯部件與機器人控制單元的開關(guān)相連即可，降低了改造成本。所述檢測裝置可以為朝向于產(chǎn)線裝件位置的光電檢測器，光電檢測器持續(xù)向產(chǎn)線裝件位置發(fā)射探測光線，并在另一端通過接收此探測光線，若產(chǎn)線裝件位置放置了工件，那么探測光線就被工件所遮擋，光電檢測器的接收端無法接收到探測光線，表示此時已經(jīng)裝件，光電檢測器向機器人控制單元發(fā)出已經(jīng)裝件的控制信號，防止機器人重復(fù)裝件。所述檢測裝置還可以為設(shè)置于產(chǎn)線裝件位置旁側(cè)的金屬接近開關(guān)，當產(chǎn)線裝件位置放置了工件后，金屬工件就會觸發(fā)金屬接近開關(guān)，表示此時已經(jīng)裝件，金屬接近開關(guān)向機器人控制單元發(fā)出已經(jīng)裝件的控制信號，防止機器人重復(fù)裝件。本實用新型的裝件機器人通過設(shè)置檢測產(chǎn)線裝件狀態(tài)的檢測裝置避免了機器人重復(fù)放件，降低了設(shè)備故障，而且提高了產(chǎn)品合格率。本實用新型的裝件機器人可以通過傳
3統(tǒng)機器人進行改造，改造成本低。
圖1是實施例1的裝件機器人的原理圖。圖2是實施例2的裝件機器人的原理圖。
具體實施方式
下面結(jié)合具體實施例和附圖來詳細說明本實用新型。實施例1 如圖1所示，本實施例的裝件機器人包括由機械臂和機器人控制單元組成的機器人本體，還包括一個用于檢測產(chǎn)線裝件狀態(tài)的檢測裝置，所述檢測裝置為朝向于產(chǎn)線裝件位置的光電檢測器，該光電檢測器與機器人控制單元電連接。在工作時，光電檢測器持續(xù)向產(chǎn)線裝件位置發(fā)射探測光線，并在另一端通過接收此探測光線，若產(chǎn)線裝件位置放置了工件，那么探測光線就被工件所遮擋，光電檢測器的接收端無法接收到探測光線，表示此時已經(jīng)裝件，光電檢測器向機器人控制單元發(fā)出已經(jīng)裝件的控制信號，通過機器人控制單元來控制機器人不得再次裝件；直到產(chǎn)線上的工件被運走之后，機器人才能繼續(xù)裝件，從而杜絕了重復(fù)裝件，提高了產(chǎn)品合格率。實施例2:如圖2所示，本實施例的裝件機器人包括由機械臂和機器人控制單元組成的機器人本體，還包括一個用于檢測產(chǎn)線裝件狀態(tài)的檢測裝置，所述檢測裝置為設(shè)置于產(chǎn)線裝件位置旁側(cè)的金屬接近開關(guān)，該金屬接近開關(guān)通過一個可編程邏輯部件與機器人控制單元電連接。當產(chǎn)線裝件位置放置了工件后，金屬工件就會觸發(fā)金屬接近開關(guān)，表示此時已經(jīng)裝件，金屬接近開關(guān)向可編程邏輯部件發(fā)出已經(jīng)裝件的控制信號，可編程邏輯部件控制機器人不運行，只有當產(chǎn)線裝件位置沒有工件時，可編程邏輯部件才控制機器人運行，這樣可以減少對原有機器人控制單元的改造，只需要將可編程邏輯部件與機器人控制單元的開關(guān)相連即可，降低了改造成本。
權(quán)利要求1.一種裝件機器人，包括由機械臂和機器人控制單元組成的機器人本體，其特征在于還包括一個用于檢測產(chǎn)線裝件狀態(tài)的檢測裝置，所述檢測裝置與機器人控制單元電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝件機器人，其特征在于所述檢測裝置通過一個可編程邏輯部件與機器人控制單元電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝件機器人，其特征在于所述檢測裝置為朝向于產(chǎn)線裝件位置的光電檢測器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝件機器人，其特征在于所述檢測裝置為設(shè)置于產(chǎn)線裝件位置旁側(cè)的金屬接近開關(guān)。
專利摘要本實用新型的目的是提出一種可避免重復(fù)裝件的裝件機器人，包括由機械臂和機器人控制單元組成的機器人本體，關(guān)鍵在于還包括一個用于檢測產(chǎn)線裝件狀態(tài)的檢測裝置，所述檢測裝置與機器人控制單元電連接。本實用新型通過將機器人控制單元與一個檢測裝置連接，來實時檢測機器人有沒有完成裝件動作，當機器人已經(jīng)將工件放置于生產(chǎn)線上時，檢測裝置就會持續(xù)向機器人控制單元發(fā)出控制信號，通過機器人控制單元來控制機器人不得再次裝件，直到生產(chǎn)線上的工件被運走之后，機器人才能繼續(xù)裝件，從而杜絕了重復(fù)裝件，提高了產(chǎn)品合格率。本實用新型的裝件機器人可以通過傳統(tǒng)機器人進行改造，改造成本低。
文檔編號B25J9/18GK201979519SQ20112005234
公開日2011年9月21日 申請日期2011年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月2日
發(fā)明者劉智, 唐志偉, 蔡君 申請人:奇瑞汽車股份有限公司