專利名稱：多叉式三軸聯(lián)動機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及熱處理領(lǐng)域，特別涉及應(yīng)用于機械零件預(yù)先熱處理和機械零件表面化學(xué)硬化熱處理的熱處理設(shè)備。
背景技術(shù)：
眾所周知，當(dāng)今國內(nèi)外對于大型環(huán)類和盤類機械零件的預(yù)先熱處理和表面化學(xué)強化熱處理均采用井式爐、坑式爐或高能耗的臺車爐。這里所說的大型，一是指一次單位裝爐量不少于5噸，二是指單個被熱處理環(huán)類或盤類的零件直徑不小于1000mm。使用上述爐型的生產(chǎn)線進行零件熱處理，需要通過專用的耐熱工裝，并利用車間的起重設(shè)備來完成。當(dāng)被處理的機械零件放置在工裝后，由人通過車間起重設(shè)備來完成入爐和出爐的操作，使整個操作過程在不可控狀態(tài)下，以至影響產(chǎn)品最終熱處理質(zhì)量和產(chǎn)品熱處理指標(biāo)的重現(xiàn)性。

實用新型內(nèi)容為了解決以上問題，本實用新型提供一種多叉式三軸聯(lián)動機械手。本實用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，它包括料叉、X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置，料叉在X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置的驅(qū)動下進行三維運動，進而將機械零件依次裝入和運出熱處理生產(chǎn)線的各單元設(shè)備中。采用上述技術(shù)方案的有益效果是，利用多叉式三軸聯(lián)動機械手，通過程序控制裝置內(nèi)事先根據(jù)熱處理要求設(shè)定好的工藝運行程序，將待入爐和待出爐的機械零件轉(zhuǎn)移至規(guī)定的各工序單元設(shè)備，多叉式三軸聯(lián)動機械手每次裝料和出料，其料叉在X軸移動裝置和Y 軸升降裝置作用下都從各單元設(shè)備進入和退出，從而完成取料和卸料操作，并在Z軸移動裝置作用下將機械零件送至下一道工序設(shè)備，全部過程為自動完成操作，無須利用車間行車，提高了產(chǎn)品最終熱處理質(zhì)量和產(chǎn)品熱處理指標(biāo)的重現(xiàn)性。。在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可以做如下改進。進一步的，所述多叉式三軸聯(lián)動機械手上設(shè)置有磁性記憶檢測塊，所述熱處理生產(chǎn)線的各單元設(shè)備上均設(shè)有與該磁性記憶檢測塊相對應(yīng)的磁塊。采用上述進一步技術(shù)方案的有益效果是，當(dāng)多叉式三軸聯(lián)動機械手，移動到各單元設(shè)備爐門前的進出料位置時，設(shè)在機械手上的帶記憶的磁性位置檢測塊將發(fā)出到位信號，爐門打開，完成取料操作。在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可以做如下改進。進一步的，所述料叉是由間距相等的若干根鋸齒形支撐梁組成，這些鋸齒形支撐梁的一端連成一體，另一端分開為多叉式結(jié)構(gòu)。 進一步的，所述X軸移動裝置包括第一驅(qū)動電機和與所述第一驅(qū)動電機連接的第
一齒鏈裝置，所述第一驅(qū)動電機驅(qū)動所述第一齒鏈裝置帶動所述料叉移動。 進一步的，所述Y軸升降裝置為液壓汽缸，該液壓汽缸帶動所述料叉移動。[0013]進一步的，所述Z軸移動裝置包括第二驅(qū)動電機和與所述第二驅(qū)動電機連接的第二齒鏈裝置，所述第一驅(qū)動電機驅(qū)動所述第一齒鏈裝置帶動該多叉式三軸聯(lián)動機械手移動。

圖1為本實用新型多叉式三軸聯(lián)動機械手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的主視圖；圖3為本實用新型多叉式三軸聯(lián)動機械手的工作狀態(tài)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。如圖1所示，多叉式三軸聯(lián)動機械手10包括料叉101、X軸移動裝置102、Y軸升降裝置103和Z軸移動裝置104，料叉101是由間距相等的若干根鋸齒形支撐梁組成，這些鋸齒形支撐梁的一端連成一體，另一端分開為多叉式結(jié)構(gòu)，構(gòu)成料叉101托運機械零件11的支撐面，熱處理生產(chǎn)線中的各單元設(shè)備上均設(shè)有與多叉式三軸聯(lián)動機械手10的料叉101相匹配的料臺，料叉101的齒形支撐梁與各單元設(shè)備料臺的齒形支撐梁交錯設(shè)計。料叉101在X軸移動裝置102、Υ軸升降裝置103和Z軸移動裝置104的驅(qū)動下進行三維運動，進而將機械零件11依次裝入和運出熱處理生產(chǎn)線中的各單元設(shè)備中。X軸移動裝置102包括第一驅(qū)動電機和與第一驅(qū)動電機連接的第一齒鏈裝置，第一驅(qū)動電機驅(qū)動第一齒鏈裝置帶動多叉式三軸聯(lián)動機械手的料叉101在X軸方向移動，實現(xiàn)料叉101在各單元設(shè)備內(nèi)進出，Y軸升降裝置103為液壓汽缸，該液壓汽缸帶動料叉101 在Y軸方向移動，ζ軸移動裝置104包括第二驅(qū)動電機和與第二驅(qū)動電機連接的第二齒鏈裝置，第一驅(qū)動電機驅(qū)動第一齒鏈裝置帶動多叉式三軸聯(lián)動機械手在Z軸方向移動，實現(xiàn)多叉式三軸聯(lián)動機械手在熱處理生產(chǎn)線中的各單元設(shè)備中移動。多叉式三軸聯(lián)動機械手10上設(shè)置有磁性記憶檢測塊，熱處理生產(chǎn)線中的各單元設(shè)備上均設(shè)有與該磁性記憶檢測塊相對應(yīng)的磁塊。大型環(huán)類和盤類機械零件的預(yù)先熱處理和表面化學(xué)強化熱處理生產(chǎn)線中利用多叉式三軸聯(lián)動機械手10，通過程序控制裝置9內(nèi)事先根據(jù)熱處理要求設(shè)定好的工藝運行程序，將待入爐和待出爐的機械零件11轉(zhuǎn)移至規(guī)定的各工序單元設(shè)備，由于多叉式三軸聯(lián)動機械手的料叉101的各鋸齒形支撐梁之間的間距和各單元設(shè)備的料臺等分鋸齒形支撐梁為交錯設(shè)計，多叉式三軸聯(lián)動機械手10每次裝料和出料，其料叉101的鋸齒形支撐梁在X 軸移動裝置102和Y軸升降裝置103作用下都從都從各單元設(shè)備料臺的等分鋸齒形支撐梁之間進入和退出，從而完成取料和卸料操作。多叉式三軸聯(lián)動機械手10上設(shè)置有磁性記憶檢測塊，熱處理生產(chǎn)線上的各單元設(shè)備包括上料臺1、轉(zhuǎn)底式加熱滲碳爐2、淬火油槽 3、淬火鹽槽4、風(fēng)冷卻臺5、清洗機6、轉(zhuǎn)底式回火爐7和卸料臺8上均設(shè)有與該磁性記憶檢測塊相對應(yīng)的磁塊，因此，當(dāng)多叉式三軸聯(lián)動機械手10移動到每個設(shè)備門前的進出料口位置時，設(shè)在多叉式三軸聯(lián)動機械手10上的磁性記憶檢測塊與各單元設(shè)備上設(shè)置的磁塊感應(yīng)并發(fā)出到位信號，各單元設(shè)備爐門打開時，料叉101進入爐內(nèi)，并位于各單元設(shè)備料臺下方，料叉101的鋸齒形支撐梁與料臺的鋸齒形支撐梁交錯，在Y軸升降裝置103的作用下， 料叉101升起，并帶動料臺上的機械零件一起升起，升到規(guī)定高度(即零件離開料臺的等分鋸齒形支撐梁后)，在X軸移動裝置102的作用下，退出爐膛，并轉(zhuǎn)移至下一工序。多叉式三軸聯(lián)動機械手的動作有極高的準(zhǔn)確性和重復(fù)性，且全部過程都在程序控制裝置的控制下自動完成，徹底解決了因人為因數(shù)的不確定性，使產(chǎn)品熱處理質(zhì)量得到保障。
以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，其特征在于它包括料叉、χ軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置，所述料叉在X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置的驅(qū)動下進行三維運動，進而將機械零件依次裝入和運出熱處理生產(chǎn)線的各單元設(shè)備中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，其特征在于所述多叉式三軸聯(lián)動機械手上設(shè)置有磁性記憶檢測塊，所述熱處理生產(chǎn)線的各單元設(shè)備上均設(shè)有與該磁性記憶檢測塊相對應(yīng)的磁塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，其特征在于所述料叉是由間距相等的若干根鋸齒形支撐梁組成，這些鋸齒形支撐梁的一端連成一體，另一端分開為多叉式結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，其特征在于所述X軸移動裝置包括第一驅(qū)動電機和與所述第一驅(qū)動電機連接的第一齒鏈裝置，所述第一驅(qū)動電機驅(qū)動所述第一齒鏈裝置帶動所述料叉移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，其特征在于所述Y軸升降裝置為液壓汽缸，該液壓汽缸帶動所述料叉移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，其特征在于所述Z軸移動裝置包括第二驅(qū)動電機和與所述第二驅(qū)動電機連接的第二齒鏈裝置，所述第一驅(qū)動電機驅(qū)動所述第一齒鏈裝置帶動該多叉式三軸聯(lián)動機械手移動。
專利摘要本實用新型涉及一種多叉式三軸聯(lián)動機械手，它包括料叉、X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置，料叉在X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置的驅(qū)動下進行三維運動，進而將機械零件依次裝入和運出熱處理生產(chǎn)線的各單元設(shè)備中。本實用新型多叉式三軸聯(lián)動機械手將機械零件運動到熱處理生產(chǎn)線的各單元設(shè)備中，全部過程為自動完成操作，無須利用車間行車，提高了產(chǎn)品最終熱處理質(zhì)量和產(chǎn)品熱處理指標(biāo)的重現(xiàn)性。
文檔編號B25J9/16GK201970311SQ201120061778
公開日2011年9月14日 申請日期2011年3月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月10日
發(fā)明者陳曦, 陳磊 申請人:陳曦