專利名稱：一種雙關(guān)節(jié)有序驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手的控制裝置，尤其是一種主要用于機器人爬行的多關(guān)節(jié)有序驅(qū)動裝置。
背景技術(shù)：
雙關(guān)節(jié)的有序驅(qū)動(如爬行機器人的爬行驅(qū)動裝置)一般需要編寫復(fù)雜的計算機程序，利用計算機程序控制各關(guān)節(jié)的運動，其結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本高，不利于機器人技術(shù)的普及。為了解決這個問題，需要開發(fā)一種技術(shù)，無需計算機程序控制，即可使具雙關(guān)節(jié)的臂進(jìn)行有序運動，從而簡化結(jié)構(gòu)及操作，降低成本。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種利用一只電機即可對具雙關(guān)節(jié)的臂進(jìn)行有序控制的雙關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置。為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提出以下技術(shù)方案一種雙關(guān)節(jié)有序驅(qū)動裝置，設(shè)有殼體、電機、偏心輪與偏心輪軸、內(nèi)臂、外臂、臂支軸、臂支座、上牽拉件、下牽拉件、 彈簧、上拉簧和下拉簧；電機、偏心輪與偏心輪軸設(shè)于殼體內(nèi)，偏心輪設(shè)于電機軸上；臂支軸設(shè)于臂支座上，臂支座固定于殼體外側(cè)，內(nèi)臂的始端與臂支軸連接，末端與外臂的始端鉸接；上牽拉件的一端接外臂，另一端接偏心輪軸，下牽拉件的一端接臂支座，另一端接偏心輪軸；彈簧接于內(nèi)臂與外臂之間；上拉簧的一端接臂支座，另一端接內(nèi)臂，下拉簧的一端接殼體，另一端接臂支座。優(yōu)選地，所述的牽拉件為拉繩、滑動桿或拉桿。優(yōu)選地，所述的牽拉件為拉繩，拉繩的一端接臂支座，另一端接偏心輪軸。優(yōu)選地，所述的牽拉件為拉桿，拉桿的一端接臂支座，另一端接偏心輪軸上的凸輪。由于上牽拉件與下牽拉件的速度不同，當(dāng)上牽拉件放松時，內(nèi)臂與臂支座之間的上拉簧將內(nèi)外臂拉下，此時下牽拉件處于拉緊狀態(tài)，使內(nèi)臂轉(zhuǎn)動；當(dāng)上牽拉件將內(nèi)外臂拉起時，下牽拉件處于放松狀態(tài)，上拉簧被拉回臂支座。根據(jù)機器人對所采用臂的數(shù)目的要求，可采用相應(yīng)數(shù)目的驅(qū)動裝置，只需改變各電機主軸一偏心輪軸之軸線間夾角，即可實現(xiàn)各臂運動的先后順序及運動方向，實現(xiàn)對多條臂的有序控制，無須采用復(fù)雜的計算機程序的控制，且結(jié)構(gòu)與操作簡單，只需改變電機的電流方向，即可實現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎。

圖1是本實用新型采用單電機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實用新型采用單電機的正等軸側(cè)圖。
具體實施方式
如圖1、2所示，本實用新型設(shè)有殼體1、電機、偏心輪2與偏心輪軸3、內(nèi)臂4、外臂 5、臂支軸6、臂支座7、上牽拉件8、下牽拉件9、彈簧10、上拉簧11和下拉簧12。電機、偏心輪2與偏心輪軸3設(shè)于殼體1內(nèi)，偏心輪2設(shè)于電機軸上。臂支軸6設(shè)于臂支座7上，臂支座7固定于殼體1外側(cè)。內(nèi)臂4的始端與臂支軸6連接，末端與外臂5的始端鉸接。上牽拉件8的一端接外臂5，另一端接偏心輪軸3。下牽拉件9的一端接臂支座7，另一端接偏心輪軸3。彈簧10接于內(nèi)臂4與外臂5之間。上拉簧11的一端接臂支座7，另一端接內(nèi)臂 4。下拉簧12的一端接殼體1，另一端接臂支座7。作為一個實例，上述設(shè)計用于一種八腿爬行機器人時，可采用兩個電機，8條腿平均分布在機身兩側(cè)，使用4個使上下拉繩以不同速度運動的偏心輪。
權(quán)利要求1. 一種雙關(guān)節(jié)有序驅(qū)動裝置，其特征在于，設(shè)有殼體、電機、偏心輪與偏心輪軸、內(nèi)臂、 外臂、臂支軸、臂支座、上牽拉件、下牽拉件、彈簧、上拉簧和下拉簧；電機、偏心輪與偏心輪軸設(shè)于殼體內(nèi)，偏心輪設(shè)于電機軸上；臂支軸設(shè)于臂支座上，臂支座固定于殼體外側(cè)，內(nèi)臂的始端與臂支軸連接，末端與外臂的始端鉸接；上牽拉件的一端接外臂，另一端接偏心輪軸，下牽拉件的一端接臂支座，另一端接偏心輪軸；彈簧接于內(nèi)臂與外臂之間；上拉簧的一端接臂支座，另一端接內(nèi)臂，下拉簧的一端接殼體，另一端接臂支座。
專利摘要本實用新型公開一種雙關(guān)節(jié)有序驅(qū)動裝置，設(shè)有殼體、電機、偏心輪與偏心輪軸、內(nèi)臂、外臂、臂支軸、臂支座、上牽拉件、下牽拉件、彈簧、上拉簧和下拉簧；電機、偏心輪與偏心輪軸設(shè)于殼體內(nèi)，偏心輪設(shè)于電機軸上；臂支軸設(shè)于臂支座上，臂支座固定于殼體外側(cè)，內(nèi)臂的始端與臂支軸連接，末端與外臂的始端鉸接；上牽拉件的一端接外臂，另一端接偏心輪軸，下牽拉件的一端接臂支座，另一端接偏心輪軸；彈簧接于內(nèi)臂與外臂之間；上拉簧的一端接臂支座，另一端接內(nèi)臂，下拉簧的一端接殼體，另一端接臂支座。本實用新型無須采用復(fù)雜的計算機程序的控制，且結(jié)構(gòu)與操作簡單，只需改變電機的電流方向，即可實現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎。
文檔編號B25J13/00GK202079596SQ201120177660
公開日2011年12月21日 申請日期2011年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月30日
發(fā)明者金麗麗 申請人:金麗麗