專利名稱：自動(dòng)卸料機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種工件移載設(shè)備，尤其涉及一種能對(duì)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并移載，且運(yùn)行穩(wěn)定，自動(dòng)化程度高，工作效率高的自動(dòng)卸料機(jī)械手。
背景技術(shù)：
在噴涂行業(yè)中，噴涂后的工件一般通過運(yùn)輸帶運(yùn)送到下一工序進(jìn)行加工，在運(yùn)輸過程中通常采用機(jī)械手或移載機(jī)構(gòu)等設(shè)備對(duì)工件進(jìn)行轉(zhuǎn)移?，F(xiàn)在的機(jī)械手或移載設(shè)備都是對(duì)工件進(jìn)行抓取轉(zhuǎn)移，而直接抓取工件可能會(huì)對(duì)工件已噴涂的表面造成劃痕，而且，由于前后工序不一樣，有時(shí)從一運(yùn)輸帶移動(dòng)到另一運(yùn)輸帶時(shí)需要改變工件的位置。雖然采用機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行移載及旋轉(zhuǎn)位置能達(dá)到效果，但是機(jī)械手屬于精密設(shè)備，價(jià)格昂貴，大量使用會(huì)使生產(chǎn)成本過高，不利于生產(chǎn)；而現(xiàn)在一般的移載機(jī)構(gòu)只能將工件從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，要調(diào)整工件的角度或者位置時(shí)則需要借助其他的旋轉(zhuǎn)設(shè)備進(jìn)行，這不但要增加工作設(shè)備而且使工序變得更復(fù)雜繁瑣，工作效率低，給生產(chǎn)帶來極大影響?；谏鲜龅牟蛔悖枰环N能對(duì)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并移載，且運(yùn)行穩(wěn)定，自動(dòng)化程度高，工作效率高的自動(dòng)卸料機(jī)械手。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種能對(duì)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并移載，且運(yùn)行穩(wěn)定，自動(dòng)化程度高，工作效率高的自動(dòng)卸料機(jī)械手。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)卸料機(jī)械手，適用于對(duì)運(yùn)輸帶上的工件進(jìn)行移載，包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸盤機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)水平地安裝于所述運(yùn)輸帶的上方，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直地安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述吸盤機(jī)構(gòu)安裝于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)及吸盤機(jī)構(gòu)，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括氣缸輔助架、旋轉(zhuǎn)氣缸、吸盤支架及吸盤組件，所述氣缸輔助架固定于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述旋轉(zhuǎn)氣缸中部樞接于所述氣缸輔助架底部，所述吸盤支架固定于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的中部，所述吸盤組件安裝于所述吸盤支
1 ο較佳地，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平伺服電機(jī)、水平螺桿、水平導(dǎo)軌及滑塊，所述水平導(dǎo)軌水平地安裝于所述運(yùn)輸帶的上方，所述水平螺桿安裝于所述水平導(dǎo)軌內(nèi)，所述伺服電機(jī)固定于所述水平導(dǎo)軌的末端且輸出端與所述水平螺桿連接，所述滑塊可滑動(dòng)地安裝于所述水平導(dǎo)軌上且與所述水平螺桿螺紋連接。通過控制所述水平伺服電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述水平螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述滑塊在所述水平螺桿上來回滑動(dòng)，達(dá)到水平移動(dòng)的目的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且定位的精確度高。具體地，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直伺服電機(jī)、垂直螺桿、垂直導(dǎo)軌及固定塊，所述固定塊固定于所述滑塊上，所述垂直導(dǎo)軌垂直且可滑動(dòng)地安裝于所述固定塊上，所述垂直螺桿安裝于所述垂直導(dǎo)軌內(nèi)且與所述固定塊螺紋連接，所述垂直伺服電機(jī)固定于所述垂直導(dǎo)軌的上端且輸出端與所述垂直螺桿連接。利用所述垂直伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述垂直螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述垂直導(dǎo)軌沿所述固定塊上下滑動(dòng)，從而達(dá)到垂直移動(dòng)的目的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位準(zhǔn)確。更具體地，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)皮帶輪，從動(dòng)皮帶輪及皮帶，所述垂直伺服電機(jī)的輸出軸豎直向上的固定于所述垂直導(dǎo)軌的上端，所述主動(dòng)皮帶輪安裝于所述垂直伺服電機(jī)的輸出軸上，所述從動(dòng)皮帶輪安裝于所述垂直螺桿上端，所述皮帶纏繞于所述主動(dòng)皮帶輪及從動(dòng)皮帶輪之間。較佳地，所述控制系統(tǒng)具有工件感應(yīng)器，所述工件感應(yīng)器安裝于所述氣缸輔助架上，所述工件感應(yīng)器能檢測(cè)工件是否到位。當(dāng)感應(yīng)到工件到達(dá)移載位置時(shí)，通過所述控制系統(tǒng)控制水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)，以到達(dá)工件的上方并啟動(dòng)真空泵以吸緊工件。較佳地，所述旋轉(zhuǎn)氣缸為90度旋轉(zhuǎn)氣缸。由于運(yùn)輸帶上的工件移載到另一運(yùn)輸帶上時(shí)需要進(jìn)行90度的轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整位置，利用所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸即可在所述工件移載過程中自動(dòng)進(jìn)行90度的旋轉(zhuǎn)，無需人工操作，提高工作效率。 較佳地，所述控制系統(tǒng)具有真空感應(yīng)器，所述真空感應(yīng)器安裝于所述氣缸輔助架上，所述真空感應(yīng)器能檢測(cè)所述吸盤組件是否吸緊工件。當(dāng)感應(yīng)到吸緊工件后，便通過控制系統(tǒng)控制水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移載。較佳地，所述自動(dòng)卸料機(jī)械手還包括安裝支架，所述安裝支架分別固定于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端及中部，以支撐所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)。較佳地，所述吸盤組件包括吸盤、吸管、螺母、彈性元件及真空泵，所述吸管的一端自由穿過所述吸盤支架并與所述螺母螺紋連接，且末端與所述真空泵連通，所述吸管的另一端與所述吸盤相連通，所述彈性元件一端抵觸于所述吸盤支架的底面，另一端抵觸于所述吸盤的上表面。具體地，所述彈性元件為壓縮彈簧。利用所述真空泵對(duì)所述吸盤進(jìn)行抽真空，使所述吸盤吸緊工件，并且，由于所述吸管自由穿過所述吸盤支架，在所述吸盤與工件接觸時(shí)，利用所述彈性元件的緩沖作用，可防止所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)過度下移而將工件壓壞。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實(shí)用新型通過所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使其能帶動(dòng)所述吸盤機(jī)構(gòu)在運(yùn)輸帶上水平移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行上下往復(fù)移動(dòng)，并利用所述吸盤機(jī)構(gòu)的吸盤組件，吸走運(yùn)輸帶上的工件，從而達(dá)到移載工件的目的，且在所述工件移載的過程中利用所述旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)功能，使工件在無需人工操作的情況下自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整到合適的運(yùn)輸位置方便運(yùn)輸，整個(gè)自動(dòng)卸料機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定，全程由控制系統(tǒng)控制，自動(dòng)化程度高，大大提高了工作效率。

圖1是本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手安裝于運(yùn)輸帶上方的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手安裝于運(yùn)輸帶上方時(shí)的俯視圖。圖3是本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手的側(cè)視圖。圖5是圖4中A部分的放大圖。圖6是圖4中B部分的放大圖。
具體實(shí)施方式
如圖1及圖2所示，本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手100適用于對(duì)在運(yùn)輸帶200上的工件400進(jìn)行移載，所述自動(dòng)卸料機(jī)械手100包括安裝支架1、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、吸盤機(jī)構(gòu)4及控制系統(tǒng)(圖中未示)。所述安裝支架1固定安裝，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu) 2水平地安裝于所述運(yùn)輸帶200的上方，且前端及中部分別與所述安裝支架1固定，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3垂直地安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2上，所述吸盤機(jī)構(gòu)4安裝于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3的下端，所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3及吸盤機(jī)構(gòu)4。如圖3所示，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括水平伺服電機(jī)21、水平螺桿22、水平導(dǎo)軌23 及滑塊對(duì)，所述水平導(dǎo)軌23水平地安裝于運(yùn)輸帶200、300的上方，所述水平螺桿22安裝于所述水平導(dǎo)軌23內(nèi)，所述伺服電機(jī)21固定于所述水平導(dǎo)軌23的末端且輸出端與所述水平螺桿22連接，所述滑塊M可滑動(dòng)地安裝于所述水平導(dǎo)軌23上且與所述水平螺桿22螺紋連接。通過控制所述水平伺服電機(jī)21的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述水平螺桿22轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述滑塊M在所述水平螺桿22上來回滑動(dòng)，達(dá)到水平移動(dòng)的目的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且定位的精確度高。結(jié)合圖4及圖5所示，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括垂直伺服電機(jī)31、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32、垂直螺桿33、垂直導(dǎo)軌34及固定塊35，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32包括主動(dòng)皮帶輪32a，從動(dòng)皮帶輪32b 及皮帶32c，所述固定塊35固定于所述滑塊M上，所述垂直導(dǎo)軌34垂直且可滑動(dòng)地安裝于所述固定塊35上，所述垂直螺桿33安裝于所述垂直導(dǎo)軌34內(nèi)且與所述固定塊35螺紋連接，所述垂直伺服電機(jī)31固定于所述垂直導(dǎo)軌34的上端且輸出軸豎直向上，所述主動(dòng)皮帶輪3 安裝于所述垂直伺服電機(jī)31的輸出軸上，所述從動(dòng)皮帶輪32b安裝于所述垂直螺桿 33上端，所述皮帶32c纏繞于所述主動(dòng)皮帶輪3 及從動(dòng)皮帶輪32b之間。利用所述垂直伺服電機(jī)31驅(qū)動(dòng)所述垂直螺桿33轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述垂直導(dǎo)軌34沿所述固定塊35上下滑動(dòng)，從而達(dá)到垂直移動(dòng)的目的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位準(zhǔn)確。如圖6所示，所述吸盤機(jī)構(gòu)4包括氣缸輔助架41、90度旋轉(zhuǎn)氣缸42、吸盤支架43 及吸盤組件44，所述吸盤組件44包括吸盤44a、吸管44b、螺母44c、壓縮彈簧44d及真空泵 (圖中未示)。所述氣缸輔助架41固定于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3的下端，所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸 42中部樞接于所述氣缸輔助架41底部。所述吸盤支架43固定于所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸42的中部，所述吸管44b的一端自由穿過所述吸盤支架43并與所述螺母Mc螺紋連接，且末端與所述真空泵連通，所述吸管44b的另一端與所述吸盤4 相連通。所述壓縮彈簧44d — 端抵觸于所述吸盤支架43的底面，另一端抵觸于所述吸盤4 的上表面。由于運(yùn)輸帶200 上的工件400移載到另一運(yùn)輸帶300上時(shí)需要進(jìn)行90度的轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整位置，利用所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸42即可在所述工件400移載過程中自動(dòng)進(jìn)行90度的旋轉(zhuǎn)，無需人工操作，提高工作效率，而利用所述真空泵對(duì)所述吸盤4 進(jìn)行抽真空，能有效地使所述吸盤4 吸緊工件 400，并且，由于所述吸管44b自由穿過所述吸盤支架43，在所述吸盤44b與工件400接觸時(shí)，利用所述壓縮彈簧44d的緩沖作用，可防止所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3過度下移而將工件400 壓壞。所述控制系統(tǒng)具有工件感應(yīng)器51及真空感應(yīng)器52，所述工件感應(yīng)器51安裝于所述氣缸輔助架41上并與所述控制系統(tǒng)連接，所述工件感應(yīng)器51能檢測(cè)工件400是否到位。 當(dāng)感應(yīng)到工件400到達(dá)移載位置時(shí)，通過所述控制系統(tǒng)控制水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3移動(dòng)，以到達(dá)工件400的上方并啟動(dòng)真空泵以吸緊工件400。所述真空感應(yīng)器52安裝于所述氣缸輔助架41上并與所述控制系統(tǒng)連接，所述真空感應(yīng)器52能檢測(cè)所述吸盤組件 44是否吸緊工件400。當(dāng)感應(yīng)到吸緊工件400后，便通過控制系統(tǒng)控制水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移載。綜合上述并結(jié)合附圖，下面對(duì)本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手100的工作過程進(jìn)行詳細(xì)描述，如下所述自動(dòng)卸料機(jī)械手100橫跨于兩不同運(yùn)輸帶200、300的上方，工件400加工完后隨運(yùn)輸帶200移動(dòng)，當(dāng)工件400移動(dòng)到一定位置時(shí)，所述自動(dòng)卸料機(jī)械手100上的所述工件感應(yīng)器51感應(yīng)到所述工件400，所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2上的水平伺服電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述水平螺桿22，所述水平螺桿22驅(qū)動(dòng)所述滑塊24沿所述水平導(dǎo)軌^移動(dòng)到所述運(yùn)輸帶200的上方，此時(shí)，驅(qū)動(dòng)停止。同時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3的所述垂直伺服電機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述垂直螺桿33轉(zhuǎn)動(dòng)，所述垂直螺桿33在所述固定塊35的作用下驅(qū)動(dòng)整個(gè)所述垂直導(dǎo)軌；34向下移動(dòng)，從而使所述吸盤機(jī)構(gòu)4下移。當(dāng)所述吸盤4 到達(dá)所述工件400的上表面并抵觸所述工件400時(shí)，由于所述壓縮彈簧44d的彈性作用從而緩沖所述吸盤機(jī)構(gòu)4因過度下移而產(chǎn)生的對(duì)所述工件400的壓力。此時(shí)，所述控制系統(tǒng)所述真空泵啟動(dòng)，所述真空泵通過所述吸管44b對(duì)所述吸盤4 內(nèi)部進(jìn)行抽真空，所述吸盤4 吸緊所述工件400。當(dāng)所述真空感應(yīng)器52檢測(cè)到所述吸盤4 內(nèi)部為真空狀態(tài)時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述垂直伺服電機(jī)31反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述垂直螺桿33反向轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)所述垂直導(dǎo)軌；34向上移動(dòng)，帶動(dòng)所述吸盤4 及工件400向上移動(dòng)。同時(shí)所述控制系統(tǒng)控制所述水平伺服電機(jī)21 反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述滑塊24移動(dòng)，所述滑塊24帶動(dòng)所述固定塊35從而帶動(dòng)整個(gè)垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3向另一運(yùn)輸帶300移動(dòng)。在此過程中，所述控制系統(tǒng)控制所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸42，所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸42帶動(dòng)所述吸盤支架43、吸盤組件44及工件400旋轉(zhuǎn)90度。當(dāng)工件400 移動(dòng)到另一運(yùn)輸帶300的上方時(shí)，此時(shí)，所述控制系統(tǒng)再控制所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3下移，將所述工件400置于所述運(yùn)輸帶300上，最后控制所述真空泵對(duì)所述吸盤4 內(nèi)部真行充氣，使所述吸盤4 松開所述工件400，從而將工件400完全放置于所述運(yùn)輸帶300上隨運(yùn)輸帶300轉(zhuǎn)移到下一工序，所述自動(dòng)卸料機(jī)械手400再進(jìn)行對(duì)下一工件的移載。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實(shí)用新型通過所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，使其能帶動(dòng)所述吸盤機(jī)構(gòu)4在運(yùn)輸帶200、300上水平移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行上下往復(fù)移動(dòng)，并利用所述吸盤機(jī)構(gòu)4的吸盤組件44，吸走運(yùn)輸帶200上的工件400，從而達(dá)到移載工件的目的，且在所述工件400移載的過程中利用所述90度旋轉(zhuǎn)氣缸42的旋轉(zhuǎn)功能，使工件400在無需人工操作的情況下自動(dòng)旋轉(zhuǎn)90度，從而調(diào)整到合適的運(yùn)輸位置方便運(yùn)輸，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2及垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3采用螺桿及伺服電機(jī)使整個(gè)自動(dòng)卸料機(jī)械手 100移動(dòng)位置準(zhǔn)確度高，運(yùn)行穩(wěn)定，全程由感應(yīng)器及控制系統(tǒng)控制，自動(dòng)化程度高，大大提高了工作效率。本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手100所涉及到的控制系統(tǒng)的工作原理均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知，在此不再做詳細(xì)的說明。以上所揭露的僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍所作的等同變化，仍屬于本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)卸料機(jī)械手，適用于對(duì)運(yùn)輸帶上的工件進(jìn)行移載，其特征在于包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸盤機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)水平地安裝于所述運(yùn)輸帶的上方，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直地安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述吸盤機(jī)構(gòu)安裝于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)及吸盤機(jī)構(gòu)，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括氣缸輔助架、旋轉(zhuǎn)氣缸、吸盤支架及吸盤組件，所述氣缸輔助架固定于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述旋轉(zhuǎn)氣缸中部樞接于所述氣缸輔助架底部，所述吸盤支架固定于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的中部，所述吸盤組件安裝于所述吸盤支架上。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平伺服電機(jī)、水平螺桿、水平導(dǎo)軌及滑塊，所述水平導(dǎo)軌水平地安裝于所述運(yùn)輸帶的上方，所述水平螺桿安裝于所述水平導(dǎo)軌內(nèi)，所述伺服電機(jī)固定于所述水平導(dǎo)軌的末端且輸出端與所述水平螺桿連接，所述滑塊可滑動(dòng)地安裝于所述水平導(dǎo)軌上且與所述水平螺桿螺紋連接。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直伺服電機(jī)、垂直螺桿、垂直導(dǎo)軌及固定塊，所述固定塊固定于所述滑塊上，所述垂直導(dǎo)軌垂直且可滑動(dòng)地安裝于所述固定塊上，所述垂直螺桿安裝于所述垂直導(dǎo)軌內(nèi)且與所述固定塊螺紋連接，所述垂直伺服電機(jī)固定于所述垂直導(dǎo)軌的上端且輸出端與所述垂直螺桿連接。
4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)皮帶輪，從動(dòng)皮帶輪及皮帶，所述垂直伺服電機(jī)的輸出軸豎直向上的固定于所述垂直導(dǎo)軌的上端，所述主動(dòng)皮帶輪安裝于所述垂直伺服電機(jī)的輸出軸上，所述從動(dòng)皮帶輪安裝于所述垂直螺桿上端，所述皮帶纏繞于所述主動(dòng)皮帶輪及從動(dòng)皮帶輪之間。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述控制系統(tǒng)具有工件感應(yīng)器，所述工件感應(yīng)器安裝于所述氣缸輔助架上，所述工件感應(yīng)器能檢測(cè)工件是否到位。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)氣缸為90度旋轉(zhuǎn)氣缸。
7.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述控制系統(tǒng)具有真空感應(yīng)器，所述真空感應(yīng)器安裝于所述氣缸輔助架上，所述真空感應(yīng)器能檢測(cè)所述吸盤組件是否吸緊工件。
8.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述自動(dòng)卸料機(jī)械手還包括安裝支架，所述安裝支架分別固定于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端及中部，以支撐所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述吸盤組件包括吸盤、吸管、螺母、彈性元件及真空泵，所述吸管的一端自由穿過所述吸盤支架并與所述螺母螺紋連接，且末端與所述真空泵連通，所述吸管的另一端與所述吸盤相連通，所述彈性元件一端抵觸于所述吸盤支架的底面，另一端抵觸于所述吸盤的上表面。
10.如權(quán)利要求9所述的自動(dòng)卸料機(jī)械手，其特征在于所述彈性元件為壓縮彈簧。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種自動(dòng)卸料機(jī)械手包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸盤機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)水平地安裝于所述運(yùn)輸帶的上方，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直地安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述吸盤機(jī)構(gòu)安裝于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述控制系統(tǒng)控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)及吸盤機(jī)構(gòu)，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括氣缸輔助架、旋轉(zhuǎn)氣缸、吸盤支架及吸盤組件，所述氣缸輔助架固定于所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述旋轉(zhuǎn)氣缸中部樞接于所述氣缸輔助架底部，所述吸盤支架固定于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的中部，所述吸盤組件安裝于所述吸盤支架上。本實(shí)用新型自動(dòng)卸料機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移載，具有運(yùn)行穩(wěn)定，定位準(zhǔn)確，自動(dòng)化程度高，工作效率高的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J19/00GK202155878SQ20112021123
公開日2012年3月7日 申請(qǐng)日期2011年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月21日
發(fā)明者許毅曉, 鄭錫輝, 陳春紅 申請(qǐng)人:東莞豐裕電機(jī)有限公司