專利名稱：電氣控制助力機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前的氣動助力機(jī)械手控制裝置是純氣控，只能根據(jù)事先調(diào)定的幾種壓力來平衡負(fù)載，一旦實(shí)際負(fù)載與事先調(diào)定的負(fù)載不一致，平衡機(jī)構(gòu)將無法工作，只能重新調(diào)定。因此， 目前機(jī)械手只適用于單一品種的負(fù)載，并且要求負(fù)載產(chǎn)品的重量一致性高，若負(fù)載產(chǎn)品變化則需要很長的調(diào)整時(shí)間，無法滿足小批量多品種的生產(chǎn)線要求。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型提供一種電氣控制助力機(jī)械手，本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有的機(jī)械手實(shí)際負(fù)載與事先調(diào)定的負(fù)載不一致，平衡機(jī)構(gòu)將無法工作的問題。為解決上述問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案電氣控制助力機(jī)械手，包括機(jī)械手10，機(jī)械手10上有氣缸3 ；還包括電氣控制裝置；電氣控制裝置包括減壓閥2、電氣比例閥4、電源5、功率放大器6和控制器7 ；在機(jī)械手10的抓取重物裝置上安裝有秤重傳感器8 ；在氣缸3的進(jìn)氣管路上連接有減壓閥2 ；電氣比例閥4并聯(lián)在減壓閥2兩端的管路；電氣比例閥4的接電端連接電源5和功率放大器6的輸出端，功率放大器6的輸入端連接控制器7的輸出端，控制器7的輸入端連接秤重傳感器8。本實(shí)用新型工作時(shí)，當(dāng)助力機(jī)械手抓取負(fù)載產(chǎn)品時(shí)，負(fù)載產(chǎn)品的重量作用在秤重傳感器上，秤重傳感器將負(fù)載的重量轉(zhuǎn)化為電信號傳到控制電路上，控制電路將輸入的電信號處理后輸出，通過功率放大器將電信號傳到電-氣比例閥上，電-氣比例閥根據(jù)電流信號的大小調(diào)節(jié)自身的輸出壓力，使氣缸的輸出力與負(fù)載產(chǎn)品的重量平衡，這樣就可以根據(jù)負(fù)載產(chǎn)品重量來自動伺服調(diào)節(jié)氣缸的輸出力以獲得助力機(jī)械手的平衡。

圖1是本實(shí)用新型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型控制裝置的示意圖。圖中符號說明氣源1、減壓閥2、氣缸3、電氣比例閥4、電源5、功率放大器6、控制器7、秤重傳感器8、重物9、機(jī)械手10。
具體實(shí)施方式
如圖1-2所示，電氣控制助力機(jī)械手，包括機(jī)械手10，機(jī)械手10上有氣缸3 ；還包括電氣控制裝置；電氣控制裝置包括減壓閥2、電氣比例閥4、電源5、功率放大器6和控制器7;
3[0013]在機(jī)械手10的抓取重物裝置上安裝有秤重傳感器8 ；在氣缸3的進(jìn)氣管路上連接有減壓閥2 ；電氣比例閥4并聯(lián)在減壓閥2兩端的管路；電氣比例閥4的接電端連接電源5和功率放大器6的輸出端，功率放大器6的輸入端連接控制器7的輸出端，控制器7的輸入端連接秤重傳感器8。最后應(yīng)說明的是顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例， 而并非對實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引申出的顯而易見的變化或變動仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。
權(quán)利要求1.電氣控制助力機(jī)械手，包括機(jī)械手(10)，機(jī)械手(10)上有氣缸(3)；其特征在于，還包括電氣控制裝置；電氣控制裝置包括減壓閥O)、電氣比例閥、電源(5)、功率放大器(6)和控制器(7)；在機(jī)械手(10)的抓取重物裝置上安裝有秤重傳感器(8)； 在氣缸(3)的進(jìn)氣管路上連接有減壓閥O)；電氣比例閥⑷并聯(lián)在減壓閥⑵兩端的管路；電氣比例閥⑷的接電端連接電源(50 和功率放大器(6)的輸出端，功率放大器(6)的輸入端連接控制器(7)的輸出端，控制器(7)的輸入端連接秤重傳感器(8)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種電氣控制助力機(jī)械手，涉及機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)。包括機(jī)械手(10)，機(jī)械手(10)上有氣缸(3)；還包括電氣控制裝置；電氣控制裝置包括減壓閥(2)、電氣比例閥(4)、電源(5)、功率放大器(6)和控制器(7)；在機(jī)械手(10)的抓取重物裝置上安裝有秤重傳感器(8)；在氣缸(3)的進(jìn)氣管路上連接有減壓閥(2)；電氣比例閥(4)并聯(lián)在減壓閥(2)兩端的管路；電氣比例閥(4)的接電端連接電源(50和功率放大器(6)的輸出端，功率放大器(6)的輸入端連接控制器(7)的輸出端，控制器(7)的輸入端連接秤重傳感器(8)。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有的機(jī)械手實(shí)際負(fù)載與事先調(diào)定的負(fù)載不一致，平衡機(jī)構(gòu)將無法工作的問題。
文檔編號B25J19/00GK202241292SQ20112033350
公開日2012年5月30日 申請日期2011年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月6日
發(fā)明者周浩, 徐永軍 申請人:蕪湖德力自動化裝備科技有限公司