專利名稱：智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，本實(shí)用新型是一種關(guān)于智能越障小車的底盤(pán)機(jī)械機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外恐怖活動(dòng)日益活躍，形勢(shì)嚴(yán)峻。但面對(duì)防不勝防的汽車炸彈、復(fù)雜地形下的排爆任務(wù)等，即使是身懷絕技的安保人員也難免感到力不從心。在類似極端情況下，機(jī)器人可以發(fā)揮重要作用。傳統(tǒng)的大型排爆排險(xiǎn)機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行能力高，但體積大，重量高，結(jié)構(gòu)龐大而復(fù)雜，機(jī)動(dòng)性弱，不能進(jìn)狹小空間，造價(jià)昂貴，維護(hù)成本高。小型機(jī)器人由于體積小，自重輕帶來(lái)的機(jī)械手指較小，作業(yè)能力不足。因此，具備大型機(jī)器人排爆排險(xiǎn)性能的小型機(jī)器人，對(duì)排爆排險(xiǎn)任務(wù)具有重要的意義。但是，機(jī)器人所處的工作環(huán)境異常復(fù)雜，機(jī)器人為了達(dá)到指定的目的地，需要走過(guò)各種各樣的路面，所以機(jī)器人的越野能力就顯得尤為重要。本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，通過(guò)對(duì)底盤(pán)結(jié)構(gòu)的改變，使得機(jī)器人在前進(jìn)的過(guò)程中，獲取更加靈敏的機(jī)動(dòng)性和優(yōu)越的越野性能。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種體積小，重量輕，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，具備接近大型機(jī)器人的排爆排險(xiǎn)性能的小型防恐智能小車，使用本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)， 提高小車的綜合性能，使其獲得靈敏的機(jī)動(dòng)性和優(yōu)越的越野性能。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，其包括 第一關(guān)節(jié)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)、第二關(guān)節(jié)和展開(kāi)機(jī)構(gòu)，所述第一關(guān)節(jié)連接到所述行走機(jī)構(gòu)上，所述第一機(jī)械臂與所述第一關(guān)節(jié)活動(dòng)連接，所述第一電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第一機(jī)械臂上；所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂通過(guò)所述第二關(guān)節(jié)相連，所述第二電動(dòng)機(jī)的殼體固連到所述第一機(jī)械臂上，所述第二電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第二機(jī)械臂上，所述展開(kāi)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、導(dǎo)軌、滑塊、展開(kāi)電機(jī)、輪子、展開(kāi)式電機(jī)支架、固定板、連接塊、活動(dòng)板和過(guò)度板，所述固定板固定連接到車體上，所述滾珠絲桿的一端活動(dòng)連接到所述固定板上，所述連接塊固連于所述車體上，所述滾珠絲桿的螺母上固連有所述活動(dòng)板，所述活動(dòng)板的兩端固連有所述導(dǎo)軌，所述滑塊的一側(cè)和所述導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，所述滑塊的另外一側(cè)和所述連接塊實(shí)現(xiàn)固定連接，所述展開(kāi)電機(jī)和所述展開(kāi)式電機(jī)支架固定連接，所述展開(kāi)式電機(jī)支架和所述導(dǎo)軌固定連接。優(yōu)選地，所述滾珠絲桿的一端連接有第一同步帶輪，和所述滾珠絲杠的并排位置設(shè)置有推開(kāi)電機(jī)，所述推開(kāi)電機(jī)固定于所述車體上，所述推開(kāi)電機(jī)上連接有第二同步帶輪， 所述第一同步帶輪和第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶實(shí)現(xiàn)連接。優(yōu)選地，本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)還包括機(jī)械手指、齒輪、第三電動(dòng)機(jī)，所述齒輪為一對(duì)相互嚙合的齒輪，所述機(jī)械手指的兩個(gè)手指分別固連到所述齒輪上，所述第三電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述齒輪中的任一齒輪上。本實(shí)用新型的進(jìn)一步結(jié)構(gòu)是優(yōu)選地，所述車體上放置有防爆筒，若炸彈不易拆除，機(jī)械手指將爆炸物置于防爆筒內(nèi)。優(yōu)選地，所述機(jī)械臂頂端設(shè)置有紅外探測(cè)傳感器，可對(duì)炸彈等危險(xiǎn)物進(jìn)行探測(cè)。優(yōu)選地，所述機(jī)械臂頂端設(shè)置有攝像頭，便于操縱人員對(duì)炸彈等危險(xiǎn)物的觀察及時(shí)對(duì)智能小車控制調(diào)整。和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)通過(guò)兩節(jié)機(jī)械臂和機(jī)械手指的設(shè)置，可以方便快捷的實(shí)現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)炸彈等危險(xiǎn)物后對(duì)其準(zhǔn)確的定位和控制。本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)紅外傳感器及時(shí)有效的發(fā)現(xiàn)炸彈等危險(xiǎn)物，避免了人工排爆排險(xiǎn)的盲目性與危險(xiǎn)性；本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)利用齒輪對(duì)機(jī)械手指實(shí)現(xiàn)機(jī)械控制，能夠簡(jiǎn)單精確的保證機(jī)械手指夾持炸彈等危險(xiǎn)物的力度，避免操縱不慎產(chǎn)生的危險(xiǎn)。本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)通過(guò)攝像頭的設(shè)置，方便了操作人員對(duì)危險(xiǎn)物的觀察，同時(shí)可對(duì)智能小車應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況的不足給予控制調(diào)整。通過(guò)以下的描述并結(jié)合附圖，本實(shí)用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施例。

圖1是本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)一個(gè)具體實(shí)施例在另一個(gè)角度下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)一個(gè)具體實(shí)施例在另一個(gè)角度下的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
現(xiàn)在參考附圖描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，使用所述智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)可以簡(jiǎn)單有效的實(shí)現(xiàn)對(duì)炸彈等危險(xiǎn)物的定位、控制、排除。如圖1、2、3所示，一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，其包括第一關(guān)節(jié)2、第一機(jī)械臂3、第二機(jī)械臂4、第一電動(dòng)機(jī)7、第二電動(dòng)機(jī)8、第二關(guān)節(jié)10和展開(kāi)機(jī)構(gòu)，所述第一關(guān)節(jié) 2連接到車體1上，所述第一機(jī)械臂3與所述第一關(guān)節(jié)2活動(dòng)連接，所述第一電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第一機(jī)械臂3上；所述第一機(jī)械臂3和所述第二機(jī)械臂4通過(guò)所述第二關(guān)節(jié)10相連，所述第二電動(dòng)機(jī)8的殼體固連到所述第一機(jī)械臂3上，所述第二電動(dòng)機(jī)8的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第二機(jī)械臂4上，所述展開(kāi)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿31、導(dǎo)軌32、33、滑塊23、24、展開(kāi)電機(jī)71、輪子13、14、展開(kāi)式電機(jī)支架25、26、固定板53、連接塊21、22、活動(dòng)板52，所述固定板53固定連接到車體1上，所述滾珠絲桿31的一端活動(dòng)連接到所述固定板53上，所述連接塊21、22固連于所述車體1上，所述滾珠絲桿31的螺母51上固連有所述活動(dòng)板52， 所述活動(dòng)板52的兩端固連有所述導(dǎo)軌32、33，所述滑塊23、24的一側(cè)和所述導(dǎo)軌32、33實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，所述滑塊23、M的另外一側(cè)和所述連接塊21、22實(shí)現(xiàn)固定連接，所述展開(kāi)電機(jī) 81、82和所述展開(kāi)式電機(jī)支架25、26固定連接，所述展開(kāi)式電機(jī)支架25 J6和所述導(dǎo)軌32、 33固定連接。更具體地，所述滾珠絲桿31的一端連接有第一同步帶輪，和所述滾珠絲杠的并排位置設(shè)置有推開(kāi)電機(jī)71，所述推開(kāi)電機(jī)71固定于所述車體1上，所述推開(kāi)電機(jī)71上連接有第二同步帶輪，所述第一同步帶輪和第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶72實(shí)現(xiàn)連接。固定式電機(jī)支架27 J8和電機(jī)83、84實(shí)現(xiàn)固定連接，輪子11、12連接到所述電機(jī)83、84。更具體地，在所述第一機(jī)械臂3 —段設(shè)置有第一關(guān)節(jié)2，另一端設(shè)置有第二關(guān)節(jié) 10，其中所述第一關(guān)節(jié)2與所述行走機(jī)構(gòu)1固定連接，所述第二關(guān)節(jié)10與所述第二機(jī)械臂 4連接，所述第一機(jī)械臂3和所述行走機(jī)構(gòu)1相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述第一機(jī)械臂3和所述第二機(jī)械臂4相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和折疊。更具體地，所述第一電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第一機(jī)械臂3上，驅(qū)動(dòng)所述第一機(jī)械臂3相對(duì)第一關(guān)節(jié)2運(yùn)動(dòng)；所述第二電動(dòng)機(jī)8的殼體固連到所述第一機(jī)械臂3上，所述第二電動(dòng)機(jī)8的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第二機(jī)械臂4上，驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)械臂4相對(duì)第二關(guān)節(jié) 10運(yùn)動(dòng)；所述第三電動(dòng)機(jī)9的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述齒輪6中的任一齒輪上，驅(qū)動(dòng)所述齒輪6運(yùn)動(dòng)。更具體地，所述齒輪6為一對(duì)相互嚙合的齒輪，所述機(jī)械手指5的兩個(gè)手指分別固連到所述齒輪6上，在所述第三電動(dòng)機(jī)9的驅(qū)動(dòng)下，所述齒輪6相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)所述機(jī)械手指5運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述機(jī)械手指5打開(kāi)或者合攏。
以下結(jié)合附圖1、2，根據(jù)以上對(duì)本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特征的描述，使本實(shí)用新型的工作過(guò)程和工作原理變得更加清晰。本實(shí)施例中，本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)使用紅外傳感器等手段 (本實(shí)施例中未標(biāo)出)探測(cè)到炸彈等危險(xiǎn)物，同時(shí)所述行走機(jī)構(gòu)1將本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)移動(dòng)炸彈等危險(xiǎn)物旁。所述第一電動(dòng)機(jī)7驅(qū)動(dòng)所述第一機(jī)械臂3轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述第二電動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)械臂4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的靈活運(yùn)動(dòng)。所述第一機(jī)械臂3和所述第二機(jī)械臂4可以分別相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，完成機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和折疊。通過(guò)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和折疊，實(shí)現(xiàn)了所述機(jī)械手指5的準(zhǔn)確定位，從而所述機(jī)械手指5可以實(shí)現(xiàn)對(duì)炸彈等危險(xiǎn)物的夾持和排除，方便快捷的實(shí)現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)炸彈等危險(xiǎn)物后對(duì)其準(zhǔn)確的定位和控制。本實(shí)用新型使用的齒輪6為一對(duì)相互嚙合的齒輪，在所述第三電動(dòng)機(jī)9的驅(qū)動(dòng)下， 所述齒輪6相對(duì)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)與所述齒輪6固定連接的所述機(jī)械手指5運(yùn)動(dòng)，利用齒輪6 對(duì)機(jī)械手指5實(shí)現(xiàn)機(jī)械控制，精確控制所述機(jī)械手指5的張合以及張合幅度從而簡(jiǎn)單精確的實(shí)現(xiàn)對(duì)炸彈等危險(xiǎn)物的安全有效夾持并且保證了機(jī)械手指夾持炸彈等危險(xiǎn)物的力度，避免操縱不慎產(chǎn)生的危險(xiǎn)。本實(shí)用新型可以通過(guò)在所述第二機(jī)械臂4端部布置紅外傳感器來(lái)及時(shí)有效的發(fā)現(xiàn)炸彈等危險(xiǎn)物，避免了人工排爆排險(xiǎn)的盲目性與危險(xiǎn)性；本實(shí)用新型可以通過(guò)在所述第二機(jī)械臂4端部設(shè)置攝像頭，從而便于操作人員對(duì)
5危險(xiǎn)物的觀察，同時(shí)可對(duì)智能小車應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況的不足給予控制調(diào)整。最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然，本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，其特征在于組成如下第一關(guān)節(jié)、第一機(jī)械臂、 第二機(jī)械臂、第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)、第二關(guān)節(jié)和展開(kāi)機(jī)構(gòu)，所述第一關(guān)節(jié)連接到所述行走機(jī)構(gòu)上，所述第一機(jī)械臂與所述第一關(guān)節(jié)活動(dòng)連接，所述第一電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第一機(jī)械臂上；所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂通過(guò)所述第二關(guān)節(jié)相連，所述第二電動(dòng)機(jī)的殼體固連到所述第一機(jī)械臂上，所述第二電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第二機(jī)械臂上，所述展開(kāi)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、導(dǎo)軌、滑塊、展開(kāi)電機(jī)、輪子、展開(kāi)式電機(jī)支架、固定板、連接塊、活動(dòng)板和過(guò)度板，所述固定板固定連接到車體上，所述滾珠絲桿的一端活動(dòng)連接到所述固定板上，所述連接塊固連于所述車體上，所述滾珠絲桿的螺母上固連有所述活動(dòng)板，所述活動(dòng)板的兩端固連有所述導(dǎo)軌，所述滑塊的一側(cè)和所述導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，所述滑塊的另外一側(cè)和所述連接塊實(shí)現(xiàn)固定連接，所述展開(kāi)電機(jī)和所述展開(kāi)式電機(jī)支架固定連接，所述展開(kāi)式電機(jī)支架和所述導(dǎo)軌固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滾珠絲桿的一端連接有第一同步帶輪，和所述滾珠絲杠的并排位置設(shè)置有推開(kāi)電機(jī)，所述推開(kāi)電機(jī)固定于所述車體上，所述推開(kāi)電機(jī)上連接有第二同步帶輪，所述第一同步帶輪和第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶實(shí)現(xiàn)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，其包括第一關(guān)節(jié)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)、第二關(guān)節(jié)和展開(kāi)機(jī)構(gòu)，所述第一關(guān)節(jié)連接到所述行走機(jī)構(gòu)上，所述第一機(jī)械臂與所述第一關(guān)節(jié)活動(dòng)連接，所述第一電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第一機(jī)械臂上；所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂通過(guò)所述第二關(guān)節(jié)相連，所述第二電動(dòng)機(jī)的殼體固連到所述第一機(jī)械臂上，所述第二電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固連到所述第二機(jī)械臂上，所述展開(kāi)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、導(dǎo)軌、滑塊、展開(kāi)電機(jī)、輪子、展開(kāi)式電機(jī)支架、固定板、連接塊、活動(dòng)板和過(guò)度板。使用本實(shí)用新型智能越障小車的底盤(pán)展開(kāi)機(jī)構(gòu)，提高小車的綜合性能，使其獲得靈敏的機(jī)動(dòng)性和優(yōu)越的越野性能。
文檔編號(hào)B25J5/00GK202208023SQ20112033596
公開(kāi)日2012年5月2日 申請(qǐng)日期2011年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月8日
發(fā)明者余勝東 申請(qǐng)人:余勝東