專利名稱：一種抓取手臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種抓取手臂技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型屬于焊接太陽能電池片技術(shù)領(lǐng)域，更具體涉及一種用于太陽能電池片搬運(yùn)的抓取手臂。
背景技術(shù)：
[0002]在太陽能電池片的焊接生產(chǎn)過程中，需要對(duì)太陽能電池片進(jìn)行多個(gè)工序的加工， 大多數(shù)工序都需要對(duì)電池片進(jìn)行取放，目前，一般采用真空吸附的方式對(duì)太陽能電池片進(jìn)行取放。一般吸附口裝在機(jī)械手的中心位置，吸附面積小，無位置檢測機(jī)構(gòu)，無法直接依據(jù)料盒里的料量抓取且不能判斷電池片受壓情況，常常引起電池片碎片，造成損失。實(shí)用新型內(nèi)容[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠精確檢測太陽能電池片首片的位置及所受壓力情況，檢測到首片位置后，開始搬運(yùn)電池片，當(dāng)電池片受壓過度時(shí)，報(bào)警并停止搬運(yùn)電池片。[0004]為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案[0005]一種抓取手臂，所述抓取手臂包括[0006]機(jī)械臂本體，[0007]所述機(jī)械臂本體包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂與所述第二支臂間形成 U形開口，所述第一支臂與所述第二支臂的前端下方分別設(shè)置有真空吸附式抓手，所述真空吸附式抓手通過固定機(jī)構(gòu)固定于所述第一支臂和所述第二支臂前端，所述第二支臂前臂上設(shè)置有凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)置有位置感應(yīng)裝置。[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述真空吸附式抓手兩端開設(shè)有第一通孔。[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一支臂和所述第二支臂前端分別設(shè)有一組與所述第一通孔對(duì)應(yīng)的第二通孔。[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一通孔和所述第二通孔間固定有風(fēng)琴式吸嘴，所述第二通孔外接有一氣管。[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述位置感應(yīng)裝置包括，第一傳感器、第二傳感器、擋片、線性軸承、第一固定件、移動(dòng)塊、第二固定件，以及固定片；所述第二固定件位于所述凹槽的下臺(tái)階上，所述第一傳感器位于所述第二固定件上方，所述第二傳感器位于所述第一傳感器上方，所述擋片的上擋片位于所述第二傳感器的前方用于控制所述第二傳感器的通斷，所述擋片下?lián)跗挥谒龅谝粋鞲衅鞯那胺接糜诳刂扑龅谝粋鞲衅鞯耐〝啵龉潭ㄆ挥谒霭疾鄣纳吓_(tái)階上，所述移動(dòng)塊位于所述固定片上方，所述第一固定件位于移動(dòng)塊上方，所述擋片固定在所述第一固定件的一側(cè)。[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述線性軸承包括螺栓、擋塊、若干螺母和彈簧， 所述擋塊使用軟質(zhì)材質(zhì)，所述擋塊使用所述螺母固定在所述螺栓底部，所述彈簧上端位于所述固定機(jī)構(gòu)的凹口下方，下端位于所述螺母內(nèi)部并固定在所述螺栓上。[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述凹槽上臺(tái)階下方所對(duì)應(yīng)的所述真空吸附式抓手中部設(shè)有緩沖橡膠塊。[0014]本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是實(shí)用平面式吸附接觸方式，避免電池片因吸嘴位置的偏差引起受力不均勻?qū)е碌钠扑椋豢梢宰孕袡z測出最上面一片電池片的位置且有過壓保護(hù)。


[0015]圖1是本實(shí)用新型的主視圖；[0016]圖2是本實(shí)用新型的俯視圖；[0017]圖3是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；[0018]圖4是圖3A-A的剖面圖。[0019]圖中標(biāo)號(hào)如下[0020]100、機(jī)械臂本體；101、第一支臂；103、第二支臂；105、U形開口 ；107、真空吸附式抓手；109、位置感應(yīng)裝置；111、第一通孔；113、第二通孔；114、吸嘴；115、固定機(jī)構(gòu)；117、 凹槽；119、第一傳感器；121、第二傳感器；123、擋片；125、線性軸承；127、第一固定件； 129、移動(dòng)塊；131、第二固定件；133、固定片；135、螺栓；137、擋塊；139、螺母；141、彈簧； 143、緩沖橡膠塊具體實(shí)施方式
[0021]
以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做出進(jìn)一步的描述說明。[0022]如圖1-4所示一種抓取手臂，包括機(jī)械臂本體100，還包括傳感器的位置感應(yīng)裝置 109和兩真空吸附式抓手107，所述位置感應(yīng)裝置109固定在所述機(jī)械臂本體100的前端， 所述真空吸附式抓手107位于所述機(jī)械臂本體100前端的下方，所述位置感應(yīng)裝置109是通過傳感器的通斷來判斷抓取手臂的運(yùn)行和停止。所述機(jī)械臂本體100前臂部分設(shè)有第一支臂101和第二支臂103，所述第一支臂101與所述第二支臂103相夾形成一 U形狀開口 105，在所述第二支臂103前端設(shè)有一凹槽117。太陽能電池片為易碎物，實(shí)際吸取中很容易因?yàn)槎鄠€(gè)吸取點(diǎn)不在同一水平面上而導(dǎo)致電池片對(duì)角的破碎。為了減少在因水平度問題而引起的不必要損失，所述真空吸附式抓手107設(shè)計(jì)成矩形結(jié)構(gòu)且使用軟質(zhì)材料。所述兩真空吸附式抓手107分別設(shè)置于所述第一支臂101和所述第二支臂103的前端下方。所述真空吸附式抓手107兩端各設(shè)有一第一通孔111，所述第一支臂101和所述第二支臂103 上各設(shè)有與所述第一通孔111想對(duì)應(yīng)的第二通孔113。所述第一通孔111和所述第二通孔 113間固定有一風(fēng)琴式吸嘴114，為了能使所述真空式吸附抓手107能抽走空氣吸附太陽能電池片，在所述第二通孔113外接一抽真空氣管。所述機(jī)械臂本體100和所述真空吸附式抓手107之間各設(shè)有一固定機(jī)構(gòu)115，用于連接所述機(jī)械臂本體100和所述真空吸附式抓手 107。[0023]位置感應(yīng)裝置109包括第一傳感器119、第二傳感器121、擋片123、線性軸承125、 第一固定件127、移動(dòng)塊129、第二固定件131和固定片133，所述第二固定件131位于所述凹槽117的下臺(tái)階上方，所述第一傳感器119位于所述第二固定件133的上方，所述第二傳感器121位于所述第一傳感器119上方，在本實(shí)用新型的一實(shí)施例中，所述擋片123為F形，，所述擋片123固定在所述第一固定件127的一側(cè)，所述擋片123的上擋片位于所述第二傳感器121的前方用于控制所述第二傳感器121的通斷，所述擋片123下?lián)跗挥谒龅谝粋鞲衅?19的前方用于控制所述第一傳感器119的通斷，所述固定片133位于所述凹槽117的上臺(tái)階上方，所述移動(dòng)塊1 位于所述固定片133上方，所述移動(dòng)塊129隨檢測 DOG片上下移動(dòng)。所述第一固定件127位于所述移動(dòng)塊1 上方。[0024]所述位置感應(yīng)裝置109下方還設(shè)置有線性軸承125、螺栓135、擋塊137、若干螺母 139和彈簧141，正常位置時(shí)所述擋塊137比所述吸嘴114低0. 5mm,而工作時(shí)所述擋塊137 直接與太陽能電池片接觸，為防止太陽能電池片不必要的破裂，所述擋塊137使用軟質(zhì)材質(zhì)，所述擋塊137通過所述螺母139固定在所述螺栓135底部。所述彈簧141上端位于所述固定機(jī)構(gòu)115的凹口下方，下端位于所述螺母139內(nèi)部并固定在所述螺栓139上。為了使所述線性軸承125穿過所述真空吸附式抓手107并方便所述線性軸承125上下移動(dòng)，在所述真空吸附式抓手107上與所述線性軸承125相對(duì)應(yīng)且方便所述線性軸承125上下移動(dòng)的彈簧141。當(dāng)抓取手臂下行時(shí)，所述擋塊137受壓向上頂起，帶動(dòng)所述擋片123上移，所述擋片123下?lián)跗蜁?huì)擋住所述第一傳感器119，此時(shí)則判斷該處為首片吸取位置，當(dāng)抓取手臂下行過量時(shí)，所述擋塊137受壓向上頂起的行程就會(huì)增大，帶動(dòng)所述擋片123上移量亦會(huì)增大，所述擋片123的上擋片就會(huì)擋住所述第二傳感器121，此時(shí)電池片受壓過量，機(jī)臺(tái)報(bào)警并停止搬運(yùn)電池片。[0025]值得一提的是，所述凹槽上臺(tái)階下方所對(duì)應(yīng)的所述真空吸附式抓手中部設(shè)有緩沖橡膠塊。[0026]應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施例加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施例。以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這也應(yīng)是為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種抓取手臂，其特征在于，所述抓取手臂包括機(jī)械臂本體(100)，所述機(jī)械臂本體(100)包括第一支臂(101)和第二支臂(103)，所述第一支臂(101) 與所述第二支臂(103)間形成U形開口(105)，所述第一支臂(101)與所述第二支臂(103) 的前端下方分別設(shè)置有真空吸附式抓手(107)，所述真空吸附式抓手(107)通過固定機(jī)構(gòu) (115)固定于所述第一支臂(101)和所述第二支臂(103)前端，所述第二支臂(103)前臂上設(shè)置有凹槽(117)，所述凹槽(117)內(nèi)設(shè)置有位置感應(yīng)裝置(109)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取手臂，其特征在于，所述真空吸附式抓手(107)兩端開設(shè)有第一通孔(111)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種抓取手臂，其特征在于，所述第一支臂(101)和所述第二支臂(10 前端分別設(shè)有一組與所述第一通孔(111)對(duì)應(yīng)的第二通孔(113)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取手臂，其特征在于，所述第一通孔(111)和所述第二通孔(11 間固定有風(fēng)琴式吸嘴(114)，所述第二通孔(11 外接有一氣管。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取手臂，其特征在于，所述位置感應(yīng)裝置(109)包括， 第一傳感器(119)、第二傳感器(121)、擋片(123)、線性軸承(125)、第一固定件(127)、移動(dòng)塊(1 )、第二固定件(131)，以及固定片(133)；所述第二固定件(131)位于所述凹槽 (117)的下臺(tái)階上，所述第一傳感器(119)位于所述第二固定件(131)上方，所述第二傳感器(121)位于所述第一傳感器(119)上方，所述擋片(12 的上擋片位于所述第二傳感器 (121)的前方用于控制所述第二傳感器(121)的通斷，所述擋片(123)下?lián)跗挥谒龅谝粋鞲衅?119)的前方用于控制所述第一傳感器(119)的通斷，所述固定片(133)位于所述凹槽(117)的上臺(tái)階上，所述移動(dòng)塊(129)位于所述固定片(13 上方，所述第一固定件 (127)位于移動(dòng)塊(129)上方，所述擋片(12 固定在所述第一固定件(127)的一側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種抓取手臂，其特征在于，所述線性軸承(125)包括螺栓 (135)、擋塊(137)、若干螺母(139)和彈簧(141)，所述擋塊(137)使用軟質(zhì)材質(zhì)，所述擋塊 (137)使用所述螺母(139)固定在所述螺栓(13 底部，所述彈簧(141)上端位于所述固定機(jī)構(gòu)(115)的凹口下方，下端位于所述螺母(139)內(nèi)部并固定在所述螺栓(135)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種抓取手臂，其特征在于，所述凹槽(117)上臺(tái)階下方所對(duì)應(yīng)的所述真空吸附式抓手(107)中部設(shè)有緩沖橡膠塊(143)。
專利摘要一種抓取手臂，包括機(jī)械臂本體，所述機(jī)械臂本體包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂與所述第二支臂間形成U形開口，所述第一支臂與所述第二支臂的前端下方分別設(shè)置有真空吸附式抓手，所述真空吸附式抓手通過固定機(jī)構(gòu)固定于所述第一支臂和所述第二支臂前端，所述第二支臂前臂上設(shè)置有凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)置有位置感應(yīng)裝置。本方案與現(xiàn)有技術(shù)相比自動(dòng)化程度較高，結(jié)構(gòu)簡單，可自動(dòng)檢測首片，具有過壓檢測，安全可靠，減少破碎風(fēng)險(xiǎn)。
文檔編號(hào)B25J18/00GK202241309SQ20112038811
公開日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2011年10月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月13日
發(fā)明者李藏珍 申請(qǐng)人:蘇州日和科技有限公司