專利名稱：盤類抓取機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及的是一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的抓取裝置，具體是一種安裝在機(jī)器人手臂末端的盤類抓取機(jī)械手。
背景技術(shù)：
當(dāng)今社會，加工制造業(yè)越來越趨向于自動化，因此，工業(yè)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用與該領(lǐng)域，代替工人完成各類簡單和重復(fù)性的工作。這些工業(yè)機(jī)械手基本上是限定在特定的環(huán)境中完成單一的操作?，F(xiàn)有的機(jī)械手大多是采用基于腱的傳動方式和仿效人手的驅(qū)動原理， 但是由于腱的剛度有限，所以驅(qū)動系統(tǒng)表現(xiàn)出一定的滯后，從而影響了位置精度；增加了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和裝配的難度，同時預(yù)緊程度對驅(qū)動系統(tǒng)的性能有很大的影響。現(xiàn)有的仿人機(jī)械手存在著機(jī)械結(jié)構(gòu)互不相同、控制方法互不兼容、作業(yè)描述語言缺乏等一系列的問題。

實用新型內(nèi)容(一)要解決的技術(shù)問題本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種盤類抓取機(jī)械手。該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、可靠性強(qiáng)、抓取載荷大，將該機(jī)構(gòu)安裝在服務(wù)機(jī)器人手臂末端或類似裝置上， 能夠方便、快捷、安全完成抓取盤類操作。( 二)技術(shù)方案本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的，本實用新型包括呈對稱結(jié)構(gòu)的左手手爪和右手手爪。所述左手手爪包括殼體、手指、法蘭盤、滾動軸承、驅(qū)動器，殼體呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔；手指固設(shè)在殼體上，沿殼體圓柱側(cè)壁伸出，呈類圓弧形狀，并與殼體圓柱側(cè)壁構(gòu)成一類似V型槽；法蘭盤固設(shè)在殼體設(shè)有通孔一端的外壁上； 滾動軸承固設(shè)在殼體內(nèi)腔中，其外圈與殼體內(nèi)壁配合，內(nèi)圈中固設(shè)安裝筒，安裝筒呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔，驅(qū)動器固設(shè)在安裝筒的空腔中，使得驅(qū)動器固設(shè)在滾動軸承內(nèi)圈，其輸出軸與法蘭盤連接，工作時，驅(qū)動器的輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動法蘭盤轉(zhuǎn)動，從而帶動殼體在滾動軸承上轉(zhuǎn)動，此時驅(qū)動器自身并不轉(zhuǎn)動。所述安裝筒，包括套筒、殼體端蓋、安裝筒端蓋，套筒位于兩個滾動軸承之間，并與該兩個滾動軸承的內(nèi)圈配合，殼體端蓋固設(shè)在殼體開口的一端上，與另一個滾動軸承的外圈配合，安裝筒端蓋與靠近殼體設(shè)有通孔一端的滾動軸承的內(nèi)圈配合，安裝筒在其靠近開口一端的外壁上還設(shè)置有臺階面，臺階面與另一個滾動軸承的內(nèi)圈配合，安裝筒端蓋和該安裝筒上的臺階面共同實現(xiàn)對安裝筒的軸向定位，同時安裝筒端蓋還通過該螺釘實現(xiàn)對驅(qū)動器的軸向定位。所述手指，內(nèi)側(cè)設(shè)置有與殼體垂直的防滑槽，工作時可防止盤類滑落；手指內(nèi)側(cè)還安裝有傳感器，用于檢測是否抓住盤類；手指焊接固定在殼體上。(三)有益效果[0011]本實用新型具有如下有益效果當(dāng)手爪扣緊盤類時，由于盤類作用在手爪上的力是豎直向下的并且?guī)缀踅?jīng)過手爪殼體的回轉(zhuǎn)軸線，所以驅(qū)動器只需提供較小的扭矩就能抓緊很大的載荷。

圖1為本實用新型中的左手手爪正等軸側(cè)圖；圖2為本實用新型中的左手手爪全剖主視圖；圖3為本實用新型左右手爪靠近盤類示意圖；圖4為本實用新型左右手爪抓取盤類示意圖；附圖中左手手爪1、右手手爪2、殼體3、手指4、驅(qū)動器5、法蘭盤6、安裝筒7、滾動軸承8、安裝筒端蓋9、套筒10、殼體端蓋11、防滑槽12、傳感器13。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型的實施例作詳細(xì)說明如附圖1、圖2、圖3、圖4所示，本實施例采用的左手手爪1和右手手爪2對稱結(jié)構(gòu)。所述左手手爪1包括殼體3、手指4、法蘭盤6、兩個滾動軸承8、驅(qū)動器5，殼體3呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔；手指4固設(shè)在殼體3上，沿殼體3圓柱側(cè)壁伸出，呈類圓弧形狀，并與殼體3圓柱側(cè)壁構(gòu)成一類似V型槽；法蘭盤6固設(shè)在殼體3設(shè)有通孔一端的外壁上；滾動軸承8固設(shè)在殼體3內(nèi)腔中，其外圈與殼體內(nèi)壁配合，內(nèi)圈中固設(shè)安裝筒7，其呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔，驅(qū)動器5固設(shè)在安裝筒7的空腔中，從而使得驅(qū)動器5固設(shè)在滾動軸承8內(nèi)圈中，其輸出軸與法蘭盤6連接，工作時，驅(qū)動器5的輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動法蘭盤6轉(zhuǎn)動，從而帶動殼體3在滾動軸承8上轉(zhuǎn)動， 此時驅(qū)動器5自身并不轉(zhuǎn)動。所述安裝筒7，還包括套筒10、殼體端蓋11，套筒10設(shè)置在安裝筒7上的2個滾動軸承8之間，并與該2個滾動軸承8的內(nèi)圈配合，其中靠近殼體3設(shè)有通孔一端的第一滾動軸承8的外圈還與殼體3內(nèi)壁上的臺階面的側(cè)面配合；殼體端蓋11固設(shè)在殼體3的開口的一端上，與第二滾動軸承8的外圈配合，殼體端蓋11、套筒10、殼體3內(nèi)壁上的臺階面共同實現(xiàn)對滾動軸承的軸向定位，在其靠近開口一端的外壁上還設(shè)置有臺階面還包括安裝筒端蓋9，安裝筒端蓋9通過螺釘固設(shè)在安裝筒7設(shè)有通孔的一端的外壁上，該螺釘還穿過安裝筒7，與設(shè)置在安裝筒7中的驅(qū)動器5螺固；安裝筒端蓋9同時還與第一滾動軸承8的內(nèi)圈配合；安裝筒端蓋9和該安裝筒7上的臺階面共同實現(xiàn)對安裝筒的軸向定位，同時安裝筒端蓋9還通過該螺釘實現(xiàn)對驅(qū)動器的軸向定位。所述手指4，內(nèi)側(cè)設(shè)置有與殼體3垂直的防滑槽12，工作時可防止盤類滑落，內(nèi)側(cè)還安裝有傳感器13，用于檢測是否抓住盤類。所述手指4，焊設(shè)在殼體3上。所述法蘭盤6，與驅(qū)動器5的輸出軸之間采用型面連接。如圖3、圖4所示本實施例工作過程如下首先，驅(qū)動器5帶動左右手爪的殼體3向外轉(zhuǎn)動使殼體3上的手指4向外張開。然后移動機(jī)器人手臂將左右手爪分別移動至盤類兩側(cè)握持部上方，此時手爪與盤類之間的空隙在設(shè)定值范圍內(nèi)。緊接著，驅(qū)動器5帶動左右手爪的殼體3向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，使盤類兩側(cè)的握持部分卡在手爪的類似V型槽中，同時利用安裝在手指4內(nèi)側(cè)的傳感器13檢測是否抓住盤類。最后，通過移動機(jī)器人手臂使左右手爪同時上升，使盤類脫離餐桌，便可端起盤類。
權(quán)利要求1.一種盤類抓取機(jī)械手，其特征在于包括呈對稱結(jié)構(gòu)的左手手爪(1)和右手手爪 O)，所述左手手爪(1)包括殼體C3)、手指(4)、法蘭盤(6)、滾動軸承(8)、驅(qū)動器(5)，所述殼體C3)呈一端開口的空心圓柱形，另一端面上設(shè)置有通孔，所述手指(4)固設(shè)在所述殼體 (3)上，沿所述殼體C3)圓柱側(cè)壁伸出，并與所述殼體C3)圓柱側(cè)壁構(gòu)成一V型槽，所述法蘭盤(6)固設(shè)在所述殼體C3)設(shè)有通孔一端的外壁上，兩個所述滾動軸承(8)固設(shè)在所述殼體(3)內(nèi)腔中，所述滾動軸承(8)外圈與所述殼體C3)內(nèi)壁配合，內(nèi)圈中固設(shè)安裝筒(7)，所述安裝筒(7)呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔，所述驅(qū)動器(5)固設(shè)在所述安裝筒(7)的空腔中，使得所述驅(qū)動器( 固設(shè)在所述滾動軸承(8)內(nèi)圈，所述驅(qū)動器 (5)輸出軸與所述法蘭盤(6)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的盤類抓取機(jī)械手，其特征在于所述安裝筒(7)包括套筒 (10)、殼體端蓋(11)、安裝筒端蓋(9)，所述套筒(10)位于兩個所述滾動軸承(8)之間，并與該兩個所述滾動軸承(8)的內(nèi)圈配合，所述殼體端蓋(11)固設(shè)在所述殼體C3)開口的一端上，與一個滾動軸承(8)的外圈配合，所述安裝筒端蓋(9)與靠近所述殼體C3)設(shè)有通孔一端的所述滾動軸承(8)的內(nèi)圈配合，所述安裝筒(7)在其靠近開口一端的外壁上還設(shè)置有臺階面，臺階面與另一個滾動軸承(8)的內(nèi)圈配合，所述安裝筒端蓋(9)和所述安裝筒 (7)上的臺階面共同實現(xiàn)對所述安裝筒(7)的軸向定位，同時所述安裝筒端蓋(9)還通過該螺釘實現(xiàn)對所述驅(qū)動器(5)的軸向定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的盤類抓取機(jī)械手，其特征在于所述手指內(nèi)側(cè)設(shè)有傳感器(13)和與所述殼體(3)垂直的防滑槽(12)。
專利摘要一種盤類抓取機(jī)械手，包括呈對稱結(jié)構(gòu)的左手手爪和右手手爪，左手手爪包括殼體、手指、法蘭盤、滾動軸承、驅(qū)動器，殼體呈一端開口的空心圓柱形狀；手指固設(shè)在殼體上，沿殼體圓柱側(cè)壁伸出，呈類圓弧形狀，并與殼體圓柱側(cè)壁構(gòu)成一類似V型槽；法蘭盤固設(shè)在殼體底端面上；滾動軸承固設(shè)在殼體內(nèi)腔中，其外圈與殼體內(nèi)壁配合；內(nèi)圈中固設(shè)安裝筒，安裝筒呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔，驅(qū)動器固設(shè)在安裝筒的空腔中，使得其固設(shè)在滾動軸承內(nèi)圈，驅(qū)動器輸出軸與法蘭盤連接。通過控制左右手爪的殼體旋轉(zhuǎn)，可以抓緊或松開盤類。將該裝置安裝在服務(wù)機(jī)器人手臂末端，可以方便、快捷、安全地端運(yùn)盤類，以及家庭、醫(yī)院等場所中應(yīng)用的各種托盤。
文檔編號B25J19/02GK202241305SQ20112041480
公開日2012年5月30日 申請日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月27日
發(fā)明者張衛(wèi)珠 申請人:寧波力匠機(jī)械制造有限公司