專利名稱：多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人，例如電氣傳動(dòng)實(shí)訓(xùn)裝置，其功能不夠豐富，只能搬運(yùn)單一物品，不能同時(shí)搬運(yùn)兩個(gè)物品，自動(dòng)化程度較低，導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)過(guò)于抽象，不夠直觀。自主性、創(chuàng)造性和趣味性低。不利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣、不利于提高學(xué)生的動(dòng)手能力和創(chuàng)造力。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其直觀、形象、生動(dòng)，而且裝置自主性、創(chuàng)造性和趣味性高，有利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，鍛煉了學(xué)生的學(xué)習(xí)動(dòng)手能力和創(chuàng)造力，能讓學(xué)生在“玩”中學(xué)習(xí)傳動(dòng)系統(tǒng)各方面知識(shí)，具有很大的趣味性。本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，包括行走部件和手形部件，所述行走部件包括底盤及可驅(qū)動(dòng)底盤行進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)組件，所述底盤上設(shè)置有支架，所述支架上設(shè)置有可沿所述支架上下滑動(dòng)的升降架，所述底盤上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述升降架上下滑動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件，所述手形部件設(shè)置于所述升降架上，所述手形部件包括至少ニ組機(jī)械臂組件，所述機(jī)械臂組件交錯(cuò)設(shè)置，所述升降架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件相對(duì)所述支架旋轉(zhuǎn)的第三驅(qū)動(dòng)組件。具體地，所述機(jī)械臂組件包括左夾持臂、右?jiàn)A持臂和用于驅(qū)動(dòng)左夾持臂、右?jiàn)A持臂的第四驅(qū)動(dòng)組件，所述左夾持臂和右?jiàn)A持臂均鉸接于升降架上。更具體地，所述左夾持臂與升降架之間、所述右?jiàn)A持臂與升降架之間均設(shè)置有彈簧。更具體地，所述左夾持臂和右?jiàn)A持臂的端部均連接有鋼絲繩，所述第四驅(qū)動(dòng)組件包括第四電機(jī)和由所述第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述鋼絲繩交叉纏繞于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。具體地，所述第三驅(qū)動(dòng)組件包括第三電機(jī)和與所述第三電機(jī)嚙合的齒輪組，所述第三電機(jī)固定于所述升降架上。具體地，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括第二電機(jī)和同步帶，所述第二電機(jī)固定于所述底盤上，所述升降架固定連接于所述同步帶上，所述同步帶套設(shè)于所述第二電機(jī)。具體地，所述底盤下方設(shè)置有車輪組件，所述車輪組件包括萬(wàn)向輪以及可由所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪部件，所述驅(qū)動(dòng)輪部件包括左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括可驅(qū)動(dòng)所述左驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以及可驅(qū)動(dòng)所述右驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。具體地，所述第一驅(qū)動(dòng)組件還包括傳感器部件，所述傳感器部件包括多個(gè)紅外傳感器及可分別控制所述左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)速的控制電路板，所述紅外傳感器與控制電路板之間電連接，所述控制電路板與所述第一驅(qū)動(dòng)組件之間電連接。[0012]具體地，所述多個(gè)紅外傳感器間隔排列，且中央?yún)^(qū)域處的紅外傳感器的排列間距小于兩側(cè)區(qū)域處的紅外傳感器的排列間距。進(jìn)ー步地，所述升降架上設(shè)置有顏色攝像頭。本實(shí)用新型提供了一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，適合大賽用的ー種新型機(jī)器人，它具有新、巧、妙特征的具有多エ位抓取物件ー種機(jī)械機(jī)構(gòu)，其有利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，培養(yǎng)和提高學(xué)生的動(dòng)手能力和創(chuàng)造力，以機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)的原理在大賽機(jī)器人中的ー種巧妙應(yīng)用，具有很大的趣味性。

圖I是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置的立體示意圖；圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置的側(cè)視平面示意圖；圖3是圖2中A處局部放大示意圖；圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置的俯視平面示意圖；圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置拆除底盤和行走部件后的立體示意圖；圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置中手形部件和升降架的立體示意圖；圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置的控制系統(tǒng)流程圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一歩詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。如圖I 圖6所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，包括行走部件和手形部件400，所述行走部件包括底盤100及可驅(qū)動(dòng)底盤100行進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)組件，所述底盤100上設(shè)置有支架210，所述支架210上設(shè)置有可沿所述支架210上下滑動(dòng)的升降架310，所述底盤100上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述升降架310上下滑動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件，所述手形部件400設(shè)置于所述升降架310上，所述手形部件400包括至少ニ組機(jī)械臂組件410，每ー組機(jī)械臂組件410均可以?shī)A持起待搬運(yùn)的物品。所述機(jī)械臂組件410交錯(cuò)設(shè)置，所述升降架310上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件410相對(duì)所述支架210旋轉(zhuǎn)的第三驅(qū)動(dòng)組件。機(jī)械臂組件410可在180°范圍內(nèi)，以同心軸方式進(jìn)行交替旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)不同位置的抓取。本實(shí)施例中，機(jī)械臂組件410設(shè)置有兩組，其呈90°間隔設(shè)置。通過(guò)設(shè)置多組機(jī)械臂組件410，支架210前方的機(jī)械臂組件410將物品夾持起來(lái)之后，第三驅(qū)動(dòng)組件將該機(jī)械臂組件410切換至支架210的ー側(cè)，同時(shí)使另一機(jī)械臂組件410切換至支架210前方，以便于夾持、搬運(yùn)另一物品。將物品放下時(shí)，位干支架210前方的機(jī)械臂組件410先將物品放下，第三驅(qū)動(dòng)組件將該機(jī)械臂組件410切換至支架210的ー側(cè)，同時(shí)使另一機(jī)械臂組件410切換至支架210前方后再將該機(jī)械臂組件410的物品放下。當(dāng)然，ニ組機(jī)械臂組件410可以在同一地點(diǎn)夾持ニ個(gè)物品，也可以行進(jìn)一段距離后在不同地點(diǎn)分別夾持ニ個(gè)物品，可以理解地，放下兩個(gè)物品的地點(diǎn)可以相同，也可以不相同，本實(shí)用新型提供的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其功能豐富且自動(dòng)化程度高。裝置各部分采用模塊化設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)合理且簡(jiǎn)單可行，學(xué)生可進(jìn)行設(shè)計(jì)與組裝，裝置單片機(jī)控制構(gòu)件進(jìn)行控制。單片機(jī)控制構(gòu)件中包括可編程的單片機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件均電連接于所述單片機(jī)控制構(gòu)件，通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，學(xué)生通過(guò)對(duì)單片機(jī)控制構(gòu)件進(jìn)行編程，以使裝置可按預(yù)定的程序運(yùn)行，提高了裝置的趣味性且鍛煉了學(xué)生的編程技巧。本實(shí)施例中，裝置采用I. 5AH的鉛酸蓄電池作動(dòng)カ源，單片機(jī)控制構(gòu)件采用的是美國(guó)Parallax公司的BS40型單片機(jī)，通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，可模擬整個(gè)倉(cāng)庫(kù)通過(guò)本實(shí)用新型使貨物移動(dòng)的情形，裝置直觀、形象、生動(dòng)且裝置自主性、創(chuàng)造性和趣味性高，有利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，鍛煉了學(xué)生的學(xué)習(xí)動(dòng)手能力和創(chuàng)造力，能讓學(xué)生在“玩”中學(xué)習(xí)傳動(dòng)系統(tǒng)各方面知識(shí)，具有很大的趣味性。具體地，如圖I 圖6所示，所述機(jī)械臂組件410包括左夾持臂411、右?jiàn)A持臂412和用于驅(qū)動(dòng)左夾持臂411、右?jiàn)A持臂412的第四驅(qū)動(dòng)組件，左夾持臂411、右?jiàn)A持臂412常態(tài)下保持夾緊的趨勢(shì)，通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)組件可將左夾持臂411、右?jiàn)A持臂412相向張開(kāi)，完成開(kāi)爪的動(dòng)作，也可使左夾持臂411、右?jiàn)A持臂412相向靠近，完成合爪的動(dòng)作。所述左夾持臂411和右?jiàn)A持臂412均鉸接于升降架310上。具體地，如圖I 圖6所示，所述左夾持臂411與升降架310之間、所述右?jiàn)A持臂412與升降架310之間均設(shè)置有彈性件420，以使左夾持臂411、右?jiàn)A持臂412保持合爪的趨勢(shì)。優(yōu)選地，所述彈性件420為彈簧。更具體地，如圖I 圖6所示，所述左夾持臂411和右?jiàn)A持臂412的端部均連接有鋼絲繩430，所述第四驅(qū)動(dòng)組件包括第四電機(jī)540和由所述第四電機(jī)540驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸541,所述鋼絲繩430鋼絲繩交叉纏繞于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸541上。當(dāng)?shù)谒碾姍C(jī)540正向轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)軸541也將同步正向轉(zhuǎn)動(dòng)，鋼絲繩430將纏繞于轉(zhuǎn)動(dòng)軸541上，使左夾持臂411和右?jiàn)A持臂412的后端被拉緊而相向靠攏，與此同時(shí)，左夾持臂411和右?jiàn)A持臂412的前端將張開(kāi)，以便于夾持物品。轉(zhuǎn)動(dòng)軸541在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)牽動(dòng)綱絲繩430，帶動(dòng)左、右?jiàn)A持臂并在兩臂對(duì)稱布局的兩彈簧420的作用下形成張緊力，實(shí)現(xiàn)兩夾持臂對(duì)物件的抓取和施放。具體地，如圖I 圖6所示，所述第三驅(qū)動(dòng)組件包括第三電機(jī)530和與所述第三電機(jī)530嚙合的齒輪組531，所述第三電機(jī)530固定于所述升降架310上。這樣，機(jī)械臂組件410不僅可隨升降架310上下滑動(dòng)，而且還可相對(duì)支架210左右轉(zhuǎn)動(dòng)，功能豐富。更具體地，如圖I 圖6所示，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括第二電機(jī)520和同步帶521，所述第二電機(jī)520固定于所述底盤100上，所述升降架310固定連接于所述同步帶521上，所述同步帶521套設(shè)于所述第二電機(jī)520。通過(guò)使第二電機(jī)520正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，升降架310及其上的手形部件400便可以沿支架210上下滑動(dòng)。具體地，如圖I 圖6所示，所述底盤100下方設(shè)置有車輪組件，所述車輪組件包括萬(wàn)向輪610以及可由所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪部件620，萬(wàn)向輪610數(shù)量為ニ個(gè)且安裝在裝置的前方，為底盤100提供穩(wěn)定的支撐，并可跟隨驅(qū)驅(qū)動(dòng)輪部件620的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)，使裝置可以可靠地行駛。所述驅(qū)動(dòng)輪部件620包括左驅(qū)動(dòng)輪621和右驅(qū)動(dòng)輪622，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括可驅(qū)動(dòng)所述左驅(qū)動(dòng)輪621轉(zhuǎn)動(dòng)的左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以及可驅(qū)動(dòng)所述右驅(qū)動(dòng)輪622轉(zhuǎn)動(dòng)的右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。當(dāng)左驅(qū)動(dòng)輪621和右驅(qū)動(dòng)輪622之間存在速度差，便可實(shí)現(xiàn)裝置的轉(zhuǎn)彎；當(dāng)左驅(qū)動(dòng)輪621和右驅(qū)動(dòng)輪622之間轉(zhuǎn)速相等，裝置便可沿直線行駛。所述萬(wàn)向輪610、左驅(qū)動(dòng)輪621和右驅(qū)動(dòng)輪622的外側(cè)均套設(shè)有橡膠套，以增加摩擦力，提高裝置的可靠性與使用壽命。進(jìn)ー步地，如圖I 圖6所示，所述第一驅(qū)動(dòng)組件還包括傳感器部件，所述傳感器部件包括多個(gè)紅外傳感器及可分別控制所述左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)速的控制電路板，所述紅外傳感器與控制電路板之間電連接，所述控制電路板與所述第一驅(qū)動(dòng)組件之間電連接。紅外線傳感器可對(duì)地面上的白色軌跡線進(jìn)行識(shí)別，通過(guò)設(shè)置紅外傳感器，裝置通過(guò)讀取紅外傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，以判斷裝置前部的中心偏離白線的程度，而后查糾偏表得出左、右驅(qū)動(dòng)輪622的速度増量，使左、右驅(qū)動(dòng)輪622在糾偏時(shí)轉(zhuǎn)速逼近理想控制曲線，來(lái)實(shí)現(xiàn)非線性控制，以分別控制左、右驅(qū)動(dòng)輪622的速度差，使得裝置能夠快速平穩(wěn)的沿著事先規(guī)劃的白線行進(jìn)。所謂理想的控制曲線就是根據(jù)人的經(jīng)驗(yàn)得到的車體尋線過(guò)程中左、右輪的速度控制曲線。更具體地，如圖I 圖6所示，多個(gè)紅外傳感器間隔排列，且中央?yún)^(qū)域處的紅外傳感器的排列間距小于兩側(cè)區(qū)域處的紅外傳感器的排列間距。由于裝置使用的白線檢測(cè)器檢測(cè)點(diǎn)的數(shù)量有限，因此實(shí)際上檢測(cè)到的位置反饋實(shí)際上是離散的，由于任意時(shí)刻之可能有I或2個(gè)檢測(cè)點(diǎn)位于白線上方，因此，學(xué)生可以根據(jù)偏離裝置中心最大的一個(gè)檢測(cè)點(diǎn)優(yōu)先的規(guī)則對(duì)裝置采用的15個(gè)檢測(cè)點(diǎn)進(jìn)行編碼，本實(shí)施例中，共設(shè)置15個(gè)紅外傳感器，設(shè)置于底盤100前端的下方，且于中央部分紅外傳感器放置較為密集，以使裝置行走穩(wěn)定性佳，越靠夕卜，紅外傳感器放置越稀疏，以提高裝置的糾偏能力。進(jìn)ー步地，如圖I 圖6所示，所述升降架310上設(shè)置有顏色攝像頭。顔色攝像頭用于識(shí)別物品的顔色，并可根據(jù)指令將其夾起。機(jī)器人在程序控制下，沿著白色引導(dǎo)線，到達(dá)指定位置，通過(guò)升降架310，把手形部件400提升到指定位置，其一機(jī)械臂組件410通過(guò)張爪、收抓以?shī)A取貨物，然后再根據(jù)編程，按引導(dǎo)線到達(dá)另一指定位置，通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)組件使該機(jī)械臂組件410轉(zhuǎn)動(dòng)90度，從而將該機(jī)械臂組件410轉(zhuǎn)動(dòng)到機(jī)械臂組件410的ー邊，與此同吋，另ー機(jī)械臂組件410將轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置(即支架210的前方)，通過(guò)提升，張爪、收抓以?shī)A取另ー貨物，然后再通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂組件410，把機(jī)械臂組件410中的貨物裝載到指定位置，更換貨物，然后沿著尋導(dǎo)線，帶回更換的貨物，實(shí)現(xiàn)貨物的搬運(yùn)與更換。本實(shí)施例中，裝置采用I. 5AH的鉛酸蓄電池作動(dòng)カ源，單片機(jī)控制構(gòu)件采用的是美國(guó)Parallax公司的BS40型單片機(jī)，通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，可模擬整個(gè)倉(cāng)庫(kù)通過(guò)本實(shí)用新型使貨物移動(dòng)的情形，裝置直觀、形象、生動(dòng)且裝置自主性、創(chuàng)造性和趣味性高，有利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，鍛煉了學(xué)生的學(xué)習(xí)動(dòng)手能力和創(chuàng)造力，能讓學(xué)生在“玩”中學(xué)習(xí)傳動(dòng)系統(tǒng)各方面知識(shí)，具有很大的趣味性。優(yōu)選地，所述左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件均為24V伺服直流電動(dòng)機(jī)，具體應(yīng)用中，可選用德國(guó)MAXSON直流電機(jī)，其功率為70瓦，并接上瑞士 FAULHABER生產(chǎn)的MCBL3006/S型驅(qū)動(dòng)器。電機(jī)調(diào)速采用其指令模式，即通過(guò)單片機(jī)串行ロ，輸出ASCII碼形式的指令碼，給驅(qū)動(dòng)器串ロ，以控制電機(jī)的運(yùn)行。在該模式下，電機(jī)的速度由232串ロ給定的目標(biāo)值來(lái)確定。機(jī)械臂組件410上升，下降，開(kāi)爪與關(guān)爪、旋轉(zhuǎn)換位等多個(gè)動(dòng)作也采用同樣類型直流減速電機(jī)控制，而機(jī)械手的提升采用寬同步帶傳動(dòng)，以提高穩(wěn)定性。本系統(tǒng)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)有3個(gè)一個(gè)電機(jī)用于提升和下降機(jī)械手；另外兩個(gè)電機(jī)分別用于機(jī)械手的開(kāi)爪與關(guān)爪。3個(gè)直流減速電機(jī)都可用ー驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)。我們采用驅(qū)動(dòng)模塊L298驅(qū)動(dòng)。L298驅(qū)動(dòng)模塊為雙H橋高電壓大電流功率集成電路，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電動(dòng)機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等感性負(fù)載。但其每一路輸出可以正常提供的連續(xù)電流僅為2A的電流，考慮到電機(jī)工作吋，可能發(fā)生的堵轉(zhuǎn)和燒毀芯片現(xiàn)象，因而在實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)吋，我們將每個(gè)L298芯片的兩路輸出并聯(lián)輸出，得到連續(xù)4A的電流的輸出，從而提高了驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)能力和可靠性。其驅(qū)動(dòng)電路的電路原理圖如圖7所示。本實(shí)用新型提供的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置以倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)運(yùn)貨為背景，多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置其有多個(gè)機(jī)械手，可同時(shí)搬運(yùn)兩件物品，功能豐富，模擬倉(cāng)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)搬運(yùn)物品的多個(gè)エ序，自動(dòng)化程度高，使學(xué)生在“玩”中，學(xué)習(xí)現(xiàn)代傳動(dòng)技術(shù)的多個(gè)知識(shí)點(diǎn)，以達(dá)到寓教于樂(lè)的目的。裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)部分如底盤100、支架210采用模塊式結(jié)構(gòu)組合而成，可自由拆裝，結(jié)構(gòu)合理且簡(jiǎn)單易行，學(xué)生可進(jìn)行設(shè)計(jì)與組裝，可引導(dǎo)學(xué)生制作成機(jī)器人并參加機(jī)器人各類大賽；控制方面綜合運(yùn)用了單片機(jī)、傳感器及編程語(yǔ)言，實(shí)現(xiàn)了車載機(jī)構(gòu)運(yùn)行控制，兩者是電氣控制專業(yè)和機(jī)電一體化專業(yè)的結(jié)合，不僅面對(duì)高職而且面對(duì)普通本科院校也是非常有效的嘗試，對(duì)動(dòng)手能力、實(shí)踐能力、創(chuàng)新能力都是ー個(gè)提升。其電氣控制系統(tǒng) 安裝于行走機(jī)構(gòu)的底盤100上。學(xué)生通過(guò)機(jī)械組裝，控制系統(tǒng)中單片機(jī)的編程與調(diào)試，完成整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)搬運(yùn)貨物的過(guò)程，其趣味性高，有利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣及有利于提高學(xué)生的學(xué)習(xí)效率，提高了學(xué)生的動(dòng)手能力和創(chuàng)造能力。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，包括行走部件和手形部件，所述行走部件包括底盤及可驅(qū)動(dòng)底盤行進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述底盤上設(shè)置有支架，所述支架上設(shè)置有可沿所述支架上下滑動(dòng)的升降架，所述底盤上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述升降架上下滑動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件，所述手形部件設(shè)置于所述升降架上，所述手形部件包括至少二組機(jī)械臂組件，所述機(jī)械臂組件交錯(cuò)設(shè)置，所述升降架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件相對(duì)所述支架旋轉(zhuǎn)的第三驅(qū)動(dòng)組件。
2.如權(quán)利要求I所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂組件包括左夾持臂、右?jiàn)A持臂和用于驅(qū)動(dòng)左夾持臂、右?jiàn)A持臂的第四驅(qū)動(dòng)組件，所述左夾持臂和右?jiàn)A持臂均鉸接于升降架上。
3.如權(quán)利要求2所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述左夾持臂與升降架之間、所述右?jiàn)A持臂與升降架之間均設(shè)置有彈簧。
4.如權(quán)利要求2所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述左夾持臂和右?jiàn)A持臂的端部均連接有鋼絲繩，所述第四驅(qū)動(dòng)組件包括第四電機(jī)和由所述第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述鋼絲繩交叉纏繞于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。
5.如權(quán)利要求I所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)組件包括第三電機(jī)和與所述第三電機(jī)嚙合的齒輪組，所述第三電機(jī)固定于所述升降架上。
6.如權(quán)利要求I所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括第二電機(jī)和同步帶，所述第二電機(jī)固定于所述底盤上，所述升降架固定連接于所述同步帶上，所述同步帶套設(shè)于所述第二電機(jī)。
7.如權(quán)利要求I所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述底盤下方設(shè)置有車輪組件，所述車輪組件包括萬(wàn)向輪以及可由所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪部件，所述驅(qū)動(dòng)輪部件包括左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括可驅(qū)動(dòng)所述左驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以及可驅(qū)動(dòng)所述右驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。
8.如權(quán)利要求I所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件還包括傳感器部件，所述傳感器部件包括多個(gè)紅外傳感器及可分別控制所述左驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)速的控制電路板，所述紅外傳感器與控制電路板之間電連接，所述控制電路板與所述第一驅(qū)動(dòng)組件之間電連接。
9.如權(quán)利要求8所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述多個(gè)紅外傳感器間隔排列，且中央?yún)^(qū)域處的紅外傳感器的排列間距小于兩側(cè)區(qū)域處的紅外傳感器的排列間距。
10.如權(quán)利要求I所述的多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于，所述升降架上設(shè)置有顏色攝像頭。
專利摘要本實(shí)用新型適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種多手臂傳送機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，包括行走部件和手形部件，行走部件包括底盤及第一驅(qū)動(dòng)組件，底盤上設(shè)置有支架，支架上設(shè)置有升降架，手形部件設(shè)置于升降架上，手形部件包括至少二組機(jī)械臂組件，所述升降架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件相對(duì)支架旋轉(zhuǎn)的第三驅(qū)動(dòng)組件，機(jī)械臂組件可在180°范圍內(nèi)，以同心軸方式進(jìn)行交替旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)不同位置的抓取。本實(shí)用新型提供的實(shí)訓(xùn)裝置，為適合大賽用的一種新型機(jī)器人，它具有新、巧、妙特征的具有多工位抓取物件一種機(jī)械機(jī)構(gòu)，其有利于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，培養(yǎng)和提高學(xué)生的動(dòng)手能力和創(chuàng)造力，以機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)的原理在大賽機(jī)器人中的一種巧妙應(yīng)用，而且具有很大的趣味性。
文檔編號(hào)B25J5/00GK202534249SQ20112053026
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2011年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月16日
發(fā)明者何躍軍, 劉先明, 陳偉 申請(qǐng)人:深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院