專利名稱：佩戴型動(dòng)作支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及佩戴于人體，并輔助或者代替人體的肌肉力量的裝置。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，佩戴于高齡人和殘疾人等的身體上，通過(guò)輔助或者代替肌肉力量而支援步行和轉(zhuǎn)移(輪椅和床之間的移動(dòng)等)等的動(dòng)作的佩戴型動(dòng)作支援裝置逐漸被實(shí)用化。該技術(shù)也應(yīng)用于輔助體格健全者的繁重工作的佩戴型動(dòng)作支援裝置的開(kāi)發(fā)中。為了長(zhǎng)時(shí)間驅(qū)動(dòng)佩戴型動(dòng)作支援裝置，而需要壽命長(zhǎng)的電池。這樣的電池一般是大型的且為重物體。因此，專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2中記載了具備使佩戴者不承受包含電池和佩戴件等的裝置的載荷的結(jié)構(gòu)的佩戴型動(dòng)作支 援裝置。專利文獻(xiàn)I中示出的佩戴式動(dòng)作輔助裝置，如圖14A所示，具備具有執(zhí)行器的佩戴件101、檢測(cè)佩戴者的生物體信號(hào)的的生物體信號(hào)傳感器102、和基于佩戴者的生物體信號(hào)操作執(zhí)行器的控制裝置103。佩戴件101具備卷繞在佩戴者的軀體上的腰部104、從上方插入于腰部104的背包105、和固定于佩戴者的腿部的腿部106。在背包105中容納有電池和控制裝置103等。腿部106具備固定于腰部104的下部的髖關(guān)節(jié)執(zhí)行器111、大腿佩戴件112、膝關(guān)節(jié)執(zhí)行器113、小腿佩戴件114以及腳部框架115，并且以該順序連接。上述結(jié)構(gòu)的佩戴件101具有裝載佩戴者的腳部的腳部框架115，因此背包及佩戴件的所有載荷由腳部框架支持，而不施加到佩戴者上。又，在專利文獻(xiàn)2中示出下肢外骨骼裝置(lower extremity exoskeleton)。專利文獻(xiàn)2的圖9記載的下肢外骨骼裝置如圖15所示，具備骨盆框架120、連接于骨盆框架120的上部的背部框架121、和連接于骨盆框架120的下部的下肢框架123。在該下肢外骨骼中，在下肢框架123上也設(shè)置有裝載佩戴者的腳部的腳部框架124。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2005-95561號(hào)公報(bào)；
專利文獻(xiàn)2:美國(guó)專利公開(kāi)公報(bào)US2006/0260620。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題:
已知人在步行時(shí)，人體的骨盆在前額面上與水平方向以最大5-8度的角度搖動(dòng)。在這里，“前額面”是指將人的身體前后剖切的面，“在前額面上搖動(dòng)”是指以與前額面垂直的軸為中心與前額面平行地?fù)u動(dòng)的狀態(tài)。前額面也稱為冠狀面或者前頭面。在專利文獻(xiàn)I記載的佩戴式動(dòng)作輔助裝置中，如圖14B所示，隨著佩戴者的骨盆的搖動(dòng)而腰部104從水平方向搖動(dòng)時(shí)，搖動(dòng)傳播至安裝于腰部104的背包105上。即使在腰部104中發(fā)生少量的搖動(dòng)，也使搖動(dòng)在與此遠(yuǎn)離的背包105的上端部上放大。背包105搖動(dòng)時(shí)，將背包105拴在佩戴者的身體(肩、胸或腋)上的部分與身體摩擦而對(duì)佩戴者帶來(lái)不適感。此外，由于背包105是重物體，因此佩戴者為了保持平衡并使步行穩(wěn)定化而消耗多余的肌肉力量活動(dòng)。又，如圖15所示，在專利文獻(xiàn)2記載的下肢外骨骼裝置中，骨盆框架120分割為左右兩個(gè)構(gòu)件，并且由一個(gè)樞軸相連接，骨盆框架120在前額面上具有旋轉(zhuǎn)2自由度。背部框架121樞軸支持于使構(gòu)成骨盆框架120的兩個(gè)構(gòu)件樞接的樞軸上。在這樣的結(jié)構(gòu)中，背部框架121所裝載的載荷變重時(shí)，通過(guò)自重背部框架121向下方沉入，因此將背部框架121拴在佩戴者的身體上的肩帶向佩戴者的肩部施加負(fù)擔(dān)。因此，本發(fā)明是具備腰部框架、與腰部框架的上部連接的背部框架、和與腰部框架的下部連接的下肢框架的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其目的在于，抑制在佩戴者步行時(shí)因佩戴者的骨盆的搖動(dòng)所引起的背部框架的搖動(dòng)，并且抑制將背部框架拴在身體上的鎖定件和身體之間的摩擦。解決問(wèn)題的手段:
根據(jù)本發(fā)明的佩戴型動(dòng)作支援裝置是輔助或者代替佩戴者的肌肉力量的佩戴型動(dòng)作支援裝置，具備:具有在所述佩戴者的左右方向上長(zhǎng)尺寸的基部，并且佩戴于所述佩戴者的腰部周?chē)难靠蚣埽贿B接于所述腰部框架的下部，并且佩戴于所述佩戴者的下肢上的左右一對(duì)的下肢框架；連接于所述腰部框架的上部，并且具有用于拴在所述佩戴者的肩部上的鎖定件的背部框架；和連接所述背部框架和所述腰部框架的基部的前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。在這里，“前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)”是指相對(duì)于腰部框架和背部框架中的一方的輸入動(dòng)作，使另一方輸出前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。在上述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以是由設(shè)置于所述腰部框架上且與所述基部大致平行的下連桿、設(shè)置于所述背部框架上的上連桿、分別與所述下連桿和所述上連桿接合的左連桿及右連桿構(gòu)成，并且以所述腰部框架的左右中央作為對(duì)稱軸而線對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。根據(jù)上述佩戴型動(dòng)作支援裝置，在將裝置佩戴在身體上的佩戴者步行時(shí)，隨著佩戴者的骨盆的搖動(dòng)而使腰部框架從水平方向搖動(dòng)，但是該腰部框架的搖動(dòng)不傳遞至背部框架。像這樣，抑制背部框架的橫搖動(dòng)，因此可以防止將背部框架拴在佩戴者的身體上的部分與身體之間的摩擦。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，優(yōu)選的是所述四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)形成為將四節(jié)依次以線連接的形狀為上下倒梯形。另外，在上述四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)中，四節(jié)相當(dāng)于各連桿的接合部。又，在這里“上下倒梯形”是指上邊長(zhǎng)度大于下邊長(zhǎng)度，并且左邊和右邊的長(zhǎng)度相等的梯形。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在處于單腿豎立狀態(tài)時(shí)，隨著腰部框架的傾斜而背部框架的重心移動(dòng)至立腿側(cè)，裝置的載荷施加于立腿側(cè)的下肢框架上。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，優(yōu)選的是所述下連桿及所述上連桿中的至少一方的與所述右連桿及所述左連桿的接合位置在所述左右方向上可變。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的上邊(上連桿的與右連桿及左連桿的接合部之間)和下邊(下連桿的與右連桿及左連桿的接合部之間)中至少一方的長(zhǎng)度為可變。而且，通過(guò)改變四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的上邊及下邊中至少一方的長(zhǎng)度，可以使四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的大小符合佩戴者的體型，或者可以調(diào)節(jié)下連桿搖動(dòng)時(shí)相對(duì)于下連桿的上連桿的左右中央的位移量的最大值。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中， 所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也可以由插通于分別設(shè)置在所述腰部框架的所述基部的左右約中央及所述背部框架的左右約中央的接合孔且與前額面垂直的軸構(gòu)成。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，腰部框架和背部框架成為在前額面上具有旋轉(zhuǎn)I自由度的一對(duì)。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述左右一對(duì)的下肢框架及所述腰部框架也可以具有總共為4的前額面上的旋轉(zhuǎn)自由度和總共為4以上的矢狀面上的旋轉(zhuǎn)自由度。在這樣的佩戴型動(dòng)作支援裝置中，例如所述左右一對(duì)的下肢框架分別具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支桿、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支桿、和佩戴于所述佩戴者的腳部的腳底支桿，所述大腿支桿和所述小腿支桿在矢狀面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述腰部框架和所述大腿支桿以及所述小腿支桿和所述腳底支桿在矢狀面上以及前額面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述下肢框架也可以具有限制相對(duì)于所述腳底支桿的所述小腿支桿在前額面上的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的限制構(gòu)件。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，即使在處于單腿豎立狀態(tài)時(shí)背部框架的重心移動(dòng)至立腿側(cè)或抬腿側(cè)，也可以防止小腿支桿相對(duì)于腳底支桿向外側(cè)翻倒的情況。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述下肢框架也可以具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支桿、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支桿、和使所述大腿支桿由基準(zhǔn)長(zhǎng)度向平移方向能伸長(zhǎng)的第一平移自由度機(jī)構(gòu)。此外，在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述第一平移自由度機(jī)構(gòu)也可以兼有旋轉(zhuǎn)I自由度。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，佩戴者可以在由佩戴型動(dòng)作支援裝置輔助的同時(shí)無(wú)不適感地使腳部運(yùn)動(dòng)。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述下肢框架也可以具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支桿、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支桿、和使所述小腿支桿由基準(zhǔn)長(zhǎng)度向平移方向能伸長(zhǎng)的第二平移自由度機(jī)構(gòu)。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，佩戴者可以在由佩戴型動(dòng)作支援裝置輔助的同時(shí)無(wú)不適感地使腳部運(yùn)動(dòng)。在所述佩戴型動(dòng)作支援裝置中，所述下肢框架也可以具有裝載所述佩戴者的腳部的腳掌墊板。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)， 佩戴型動(dòng)作支援裝置的載荷由腳掌墊板支持，從而不施加于佩戴者。發(fā)明效果:
根據(jù)本發(fā)明，在佩戴者步行等時(shí)腰部框架從水平方向搖動(dòng)時(shí)，該腰部框架的搖動(dòng)不會(huì)傳遞至背部框架。像這樣抑制背部框架的橫搖動(dòng)，因此可以防止將背部框架拴在佩戴者的身體上的部分與身體之間的摩擦。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的佩戴型動(dòng)作支援裝置的概略主視 圖2是示出佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的主視 圖3是示出佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的側(cè)視 圖4A是髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 圖4B是膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 圖5是第一平移自由度機(jī)構(gòu)的放大側(cè)視 圖6是第二平移自由度機(jī)構(gòu)的放大側(cè)視 圖7是示出腰部框架和背部框架的連接部的主視 圖8A是說(shuō)明左右對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變化的 圖8B是說(shuō)明左右對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變化的圖；圖8C是說(shuō)明左右對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變化的 圖9是單腿豎立狀態(tài)的佩戴型動(dòng)作支援裝置的概略主視 圖1OA是示出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例的圖，并且示出雙腿豎立狀態(tài)；
圖1OB是示出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例的圖，并且示出單腿豎立狀態(tài)；
圖1lA是示出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變形例的圖，并且示出雙腿豎立狀態(tài)；
圖1lB是示出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變形例的圖，并且示出單腿豎立狀態(tài)；
圖12A是示出腰部框架和背部框架的連接部的變形例的佩戴型動(dòng)作支援裝置的概略主視圖，并且示出雙腿豎立狀態(tài)；
圖12B是示出腰部框架和背部框架的連接部的變形例的佩戴型動(dòng)作支援裝置的概略主視圖，并且示出單腿豎立狀態(tài)；
圖13是示出背部框架的變形例的佩戴型動(dòng)作支援裝置的概略主視 圖14A是現(xiàn)有的佩戴式動(dòng)作輔助裝置的主視圖，并且示出雙腿豎立狀態(tài)；
圖14B是現(xiàn)有的佩戴 式動(dòng)作輔助裝置的主視圖，并且示出單腿豎立狀態(tài)；
圖15是現(xiàn)有的下肢外骨骼裝置的主視 圖16是示出根據(jù)又一形態(tài)I的驅(qū)動(dòng)裝置的概略結(jié)構(gòu)的 圖17是示出增大圖16的驅(qū)動(dòng)裝置的輸出連桿角度的狀態(tài)的 圖18是示出佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的主視 圖19是示出佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的側(cè)視 圖20是示出彎曲膝的姿勢(shì)的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的側(cè)視 圖21是說(shuō)明動(dòng)作支援裝置所具備的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的連桿長(zhǎng)度比和轉(zhuǎn)矩傳遞比的圖； 圖22是示出增大圖21所示的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的輸出連桿角度的狀態(tài)的 圖23是根據(jù)又一形態(tài)2的佩戴型動(dòng)作支援裝置在腰部附近的放大 圖24是圖23所示的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左視 圖25是圖23所示的佩戴型動(dòng)作支援裝置的后視 圖26是圖24所示的佩戴型動(dòng)作支援裝置的立體 圖27是根據(jù)又一形態(tài)2的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左視圖，右圖示出使用者蹲下的狀態(tài)，左圖示出起立的狀態(tài)；
圖28是根據(jù)又一形態(tài)2的變形例的佩戴型動(dòng)作支援裝置在腰部附近的放大左視圖，是與圖24對(duì)應(yīng)的 圖29是根據(jù)圖28所示的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左視圖，右圖示出使用者蹲下的狀態(tài)，左圖示出起立的狀態(tài)；
圖30是示出根據(jù)又一形態(tài)3的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的側(cè)視 圖31是示出根據(jù)又一形態(tài)3的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的主視 圖32是示出髖關(guān)節(jié)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的俯視局部剖視 圖33是示出髖關(guān)節(jié)部及膝關(guān)節(jié)部發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)位移的狀態(tài)的佩戴型動(dòng)作支援裝置的左側(cè)下部的側(cè)視 圖34是圖30的V1-VI剖視 圖35是圖30的VI1-VII剖視 圖36是圖33的VII1-VIII剖視圖；圖37是說(shuō)明佩戴者就坐時(shí)佩戴者的大腿與大腿桿及膝關(guān)節(jié)執(zhí)行器的關(guān)系的圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明實(shí)施本發(fā)明的形態(tài)。另外，以下在所有附圖中對(duì)相同或相當(dāng)?shù)囊貥?biāo)以相同的參照符號(hào)，并省略其重復(fù)說(shuō)明。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的佩戴型動(dòng)作支援裝置10是不論高齡人、殘疾人及體格健全者而佩戴于人的身體上，并通過(guò)輔助或者代替佩戴者的下肢部為主的肌肉力量而支援佩戴者的動(dòng)作的裝置。如圖1所示，佩戴型動(dòng)作支援裝置10具備佩戴件11、容納于背包12中的電池13及控制器14。佩戴件11由佩戴于佩戴者的腰(骨盆)周?chē)难靠蚣?0、佩戴于佩戴者的背部的背部框架40、和佩戴于佩戴者的下肢部的左右的下肢框架50、50概略地構(gòu)成。背包12可裝卸地裝載在佩戴件11的背部框架40上。接著，參照?qǐng)D1 圖3詳細(xì)說(shuō)明佩戴件11的結(jié)構(gòu)。另外，以下“左右方向”是指佩戴者的肩寬方向，“前后方向”是指佩戴者的前后方向，“矢狀面”是指將佩戴者的身體左右對(duì)稱地剖切的面和與此平行的面，“前額面”是指作為將佩戴者的身體前后剖切的面的與矢狀面垂直的面?！惭靠蚣?0〕
腰部框架30在俯視下形成為大致U字形以能夠覆蓋佩戴者的腰(骨盆)的后側(cè)及左右兩側(cè)。具體的是腰部框架30具備在左右方向上長(zhǎng)尺寸且位于佩戴者的腰(骨盆)的背面?zhèn)鹊幕?1、和從基部31的左右兩端向前方突出的側(cè)部32、32?；?1和側(cè)部32、32 —體地形成或者以獨(dú)立體形成并通過(guò)螺栓及螺母等緊固件緊固，從而腰部框架30 —體地運(yùn)動(dòng)。另外，根據(jù)本實(shí)施形·態(tài)的腰部框架30是由緊固的多個(gè)構(gòu)件(基部31、側(cè)部32、32)構(gòu)成，并且其緊固位置可調(diào)節(jié)。而且，通過(guò)適當(dāng)調(diào)節(jié)基部31和側(cè)部32的緊固位置，可以調(diào)節(jié)腰部框架30的有效尺寸以適合佩戴者的體型。腰部框架30具備用于拴在佩戴者的腰周?chē)钠Ш豌^等的鎖定件(圖示省略)，以此腰部框架30拴在佩戴者的腰上?！蚕轮蚣?0〕
左右的下肢框架50、50是大致相同的結(jié)構(gòu)，并且設(shè)置為以腰部框架30的左右中央作為對(duì)稱軸左右線對(duì)稱。因此，僅對(duì)一方(左側(cè))的下肢框架50的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。下肢框架50具備大腿支桿51、小腿支桿52及腳底支桿53。大腿支桿51被拴在佩戴者的大腿部上，小腿支桿52被拴在佩戴者的小腿部上，腳底支桿53被拴在佩戴者的腳腕的下部。各支桿具備用于拴在佩戴者的身體上的皮帶和鉤等的鎖定件(圖示省略)。大腿支桿51通過(guò)髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61及髖關(guān)節(jié)用連接器62與腰部框架30的側(cè)部32的前端部連接。腰部框架30的側(cè)部32的前端部調(diào)節(jié)為位于佩戴者的大腿骨的上端側(cè)方。髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61設(shè)置為從腰部框架30的側(cè)部32的前端部向外方突出。也如圖4A所示的那樣，髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61具備固定于腰部框架30的齒輪箱61a、第一馬達(dá)61b、與前額面大致平行地支撐在設(shè)置于齒輪箱61a內(nèi)的軸承上的第一傳動(dòng)軸61c、和設(shè)置于第一傳動(dòng)軸61c上的第一減速齒輪61e。第一減速齒輪61e與馬達(dá)61b的輸出齒輪61d哨合。第一傳動(dòng)軸61c固定于作為髖關(guān)節(jié)用連接器62的構(gòu)成要素的第一接頭62a上。又，髖關(guān)節(jié)用連接器62具備第一接頭62a、與大腿支桿51的上部連接的第二接頭62b、和在前額面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第一接頭62a和第二接頭62b的樞軸62c。另外，“在前額面上轉(zhuǎn)動(dòng)”是指以與前額面垂直的軸為中心并維持與前額面的平行的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，第一馬達(dá)61b的輸出通過(guò)輸出齒輪61d和第一減速齒輪61e傳遞至第一傳動(dòng)軸61c,通過(guò)第一傳動(dòng)軸61c的轉(zhuǎn)動(dòng)使第一接頭62a相對(duì)于腰部框架30在矢狀面上轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，“在矢狀面上轉(zhuǎn)動(dòng)”是指以與矢狀面垂直的軸為中心并維持與矢狀面的平行的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。大腿支桿51由多個(gè)軸狀構(gòu)件或長(zhǎng)尺寸平板狀構(gòu)件構(gòu)成，并且這些構(gòu)件在長(zhǎng)軸方向上相連接。構(gòu)成大腿支桿51的各構(gòu)件的接合位置是可變的，并且通過(guò)適當(dāng)選擇這些接合位置而將大腿支桿51的長(zhǎng)度(長(zhǎng)軸方向的尺寸)調(diào)節(jié)為適合佩戴者的大腿部的長(zhǎng)度。將像這樣被調(diào)節(jié)的大腿支桿51的長(zhǎng)度稱為“大腿支桿的基準(zhǔn)長(zhǎng)度”。大腿支桿的基準(zhǔn)長(zhǎng)度也是大腿支桿51的最小長(zhǎng)度。大腿支桿51具備使大腿支桿51由基準(zhǔn)長(zhǎng)度僅以1-30_的長(zhǎng)度向平移方向(長(zhǎng)軸方向)可伸長(zhǎng)的第一平移自由度機(jī)構(gòu)55。圖5是第一平移自由度機(jī)構(gòu)的概略圖。如圖5所示，在大腿支桿51和髖關(guān)節(jié)用連接器62的第二接頭62b之間的連接部處，在大腿支桿51和第二接頭62b中的一方設(shè)置有向平移方向延伸的連接銷(xiāo)55a，在另一方設(shè)置有可滑動(dòng)地插入有連接銷(xiāo)55a的連接孔55b。由這些連接銷(xiāo)55a和連接孔55b構(gòu)成第一平移自由度機(jī)構(gòu)55。連接銷(xiāo)55a和大腿支桿51是滑動(dòng)副，并且通過(guò)在連接銷(xiāo)55a和連接孔55b之間產(chǎn)生滑動(dòng)而使大腿支桿51在平移方向上伸長(zhǎng)。此外，連接銷(xiāo)55a在連接孔55b內(nèi)在半徑方向(繞連接銷(xiāo)55a的軸)上可轉(zhuǎn)動(dòng)，借助于此旋轉(zhuǎn)自由度(繞軸的旋轉(zhuǎn)I自由度)施加于大腿支桿51上。在本實(shí)施形態(tài)中，在第二接頭62b的下端向下突出設(shè)置有連接銷(xiāo)55a，在大腿支桿51的上端部設(shè)置有在平移方向上延伸的連接孔55b。連接銷(xiāo)55a的長(zhǎng)度大于連接孔55b的長(zhǎng)度，并且連接銷(xiāo)55a的下端從連接孔55b向下方突出。在連接銷(xiāo)55a的下端設(shè)置有比連接孔55b大直徑的凸緣部55c，凸緣部55c起到阻止連接銷(xiāo)55a從連接孔55b拔出的功能。連接孔55b的開(kāi)口緣和凸緣部55c在平移方向上分離，并且在連接銷(xiāo)55a的連接孔55b的開(kāi)口緣和凸緣部55c之間外嵌有作為施力構(gòu)件55d的壓縮彈簧。在上述結(jié)構(gòu)中，大腿支桿51向平移方向的伸長(zhǎng)值LI為在第二接頭62b的下端和大腿支桿51的上端之間出現(xiàn)的連接銷(xiāo)55a的長(zhǎng)度。伸長(zhǎng)值LI在第二接頭62b的下端和大腿支桿51的上端抵接時(shí)為零，并且施力構(gòu)件55d對(duì)連接銷(xiāo)55a施力以使伸長(zhǎng)值LI達(dá)到零。而且，在大腿支桿51上施加拉伸載荷時(shí)，連接銷(xiāo)55a與施力 構(gòu)件55d的施力反抗地在連接孔55b內(nèi)移動(dòng)，以此增大伸長(zhǎng)值LI。另外，第一平移自由度機(jī)構(gòu)55的構(gòu)成要素的尺寸規(guī)定為允許伸長(zhǎng)值LI在l-30mm的范圍內(nèi)。小腿支桿52通過(guò)膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器63與大腿支桿51的下部連接。如圖4B所示，膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器63具備固定于小腿支桿52的上部的齒輪箱63b、與前額面大致平行地支撐于設(shè)置在齒輪箱63b內(nèi)的軸承上的第二傳動(dòng)軸63a、設(shè)置于第二傳動(dòng)軸63a上的第二減速齒輪63e、第二馬達(dá)63c、和設(shè)置于第二馬達(dá)63c的輸出軸上的輸出齒輪63d。輸出齒輪63d和第二減速齒輪63e哨合。第二傳動(dòng)軸63a固定于大腿支桿51的下端部。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，第二馬達(dá)63c的輸出通過(guò)輸出齒輪63d和第二齒輪63e傳遞至第二傳動(dòng)軸63a，并且通過(guò)第二傳動(dòng)軸63a的轉(zhuǎn)動(dòng)使小腿支桿52相對(duì)于大腿支桿51在矢狀面上轉(zhuǎn)動(dòng)。小腿支桿52由通過(guò)螺栓及螺母等的緊固件緊固的多個(gè)軸狀構(gòu)件或長(zhǎng)尺寸平板狀構(gòu)件構(gòu)成。這些構(gòu)件的緊固位置是可變的，并且通過(guò)適當(dāng)選擇該緊固位置將小腿支桿52的長(zhǎng)度(長(zhǎng)軸方向尺寸)調(diào)節(jié)為適合于佩戴者的小腿部的長(zhǎng)度。像這樣調(diào)節(jié)的小腿支桿52的長(zhǎng)度稱為“小腿支桿的基準(zhǔn)長(zhǎng)度”。小腿支桿的基準(zhǔn)長(zhǎng)度也是小腿支桿52的最小長(zhǎng)度。
小腿支桿52具備使小腿支桿52由基準(zhǔn)長(zhǎng)度僅以l_30mm向平移方向(長(zhǎng)軸方向)可伸長(zhǎng)的第二平移自由度機(jī)構(gòu)57。圖6是第二平移自由度機(jī)構(gòu)的概略圖。如圖6所示，在小腿支桿52的下端和下述的足關(guān)節(jié)用連接器64的第一接頭64a的連接部處，在小腿支桿52和第一接頭64a中的一方設(shè)置有在平移方向上延伸的棱柱部57a，在另一方設(shè)置有可滑動(dòng)地插入有棱柱部57a的方筒部57b。由這些棱柱部57a和方筒部57b構(gòu)成第二平移自由度機(jī)構(gòu)57。棱柱部57a和小腿支桿52是滑動(dòng)副，通過(guò)棱柱部57a在方筒部57b內(nèi)在平移方向上滑動(dòng)而使小腿支桿52在平移方向上伸長(zhǎng)。在本實(shí)施形態(tài)中，在小腿支桿52的下端部設(shè)置有方筒部57b，在第一接頭64a的上端部設(shè)置有棱柱部57a。此外，在方筒部57b上設(shè)置有作為向?qū)⒗庵?7a收納于方筒部57b內(nèi)的方向施力的施力構(gòu)件57c的拉伸彈簧。在上述結(jié)構(gòu)中，小腿支桿52向平移方向的伸長(zhǎng)值L2是在小腿支桿52的下端和第一接頭64a的上端之間出現(xiàn)的棱柱部57a的長(zhǎng)度。伸長(zhǎng)值L2在小腿支桿52的下端和第一接頭64a的上端抵接時(shí)為零，并且施力構(gòu)件57c對(duì)棱柱部57a施力以使伸長(zhǎng)值L2達(dá)到零。而且，在小腿支桿52上施加拉伸載荷時(shí)，棱柱部57a與施力構(gòu)件57c的施力反抗地在方筒部57b內(nèi)移動(dòng)，以此增大伸長(zhǎng)值L2。另外，第二平移自由度機(jī)構(gòu)57的構(gòu)成要素的尺寸規(guī)定為允許伸長(zhǎng)值L2在l-30mm的范圍內(nèi)。小腿支桿52和腳底支桿53通過(guò)足關(guān)節(jié)用連接器64連接。足關(guān)節(jié)用連接器64具備與小腿支桿52的下端連接的第一接頭64a、相對(duì)于第一接頭64a在前額面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地樞接的第二接頭64b、和相對(duì)于第二接頭64b在矢狀面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地樞接的第三接頭64c。第三接頭64c的下部與構(gòu)成腳底支桿53的腳掌墊板53a連接。腳掌墊板53a具有至少覆蓋佩戴者的腳后跟的一體的形狀。上述結(jié)構(gòu)的左右一對(duì)的下肢框架50和腰部框架30具有總共為4的前額面上的旋轉(zhuǎn)自由度、和總共為4以上(在本實(shí)施形態(tài)中為6)的矢狀面上的旋轉(zhuǎn)自由度。前額面上的旋轉(zhuǎn)自由度分別設(shè)置在腰部框架30和大腿支桿51的連接部及小腿支桿52和腳底支桿53的連接部上。又，在矢狀面上的旋轉(zhuǎn)自由度分別設(shè)置在腰部框架30和大腿支桿51的連接部、大腿支桿51和小腿支桿52的連接部、以及小腿支桿52和腳底支桿53的連接部上。如上所述，通過(guò)在腰部框架30和左右一對(duì)的下肢框架50、50上設(shè)定運(yùn)動(dòng)的自由度，以此佩戴件11可以提供對(duì)于佩戴者不適感較小的下肢的運(yùn)動(dòng)?！脖巢靠蚣?0〕
背部框架40是所謂的背架。背部框架40具備用于拴在佩戴者的肩部和胸部上的邊帶、肩帶及鉤等的鎖定件44。在背部框架40上裝載背包12。容納于背包12內(nèi)的電池13向髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61、膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器63以及控制器14供給電力。又，容納于背包12內(nèi)的控制器14接收來(lái)自于設(shè)置在佩戴件11的各部分的傳感器(圖示省略)的檢測(cè)信號(hào)，并控制髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61及膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器63以使佩戴件11輔助或代替佩戴者的動(dòng)作。另外，上述傳感器是檢測(cè)構(gòu)件的重心的變化量和施加于構(gòu)件的負(fù)荷量等的物理量的傳感器，也可以代替這些或者除此以外還使用檢測(cè)佩戴者的生物體信號(hào)的生物體信號(hào)傳感器。使用生物體信號(hào)傳感器時(shí)，可以根據(jù)佩戴者的意愿在執(zhí)行器61、63上產(chǎn)生動(dòng)力。
連接背部框架40和腰部框架30的連接部70由前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。在這里“前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)”是指相對(duì)于腰部框架30和背部框架40中一方的輸入動(dòng)作使另一方輸出前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。圖7是示出腰部框架和背部框架的連接部的主視圖。如圖7所示，在背部框架40的下部設(shè)置有上連桿71。上連桿71是大致在水平方向上延伸的構(gòu)件，上連桿71的左右中央Cl與背部框架40的左右中央一致。在上連桿71上，以上連桿71的左右中央Cl為對(duì)稱軸左右對(duì)稱地設(shè)置有多個(gè)接合孔71a。另一方面，在腰部框架30的基部31上設(shè)置有下連桿72。在根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的腰部框架30中，基部31的一部分起到下連桿72的功能。另外，既可以使腰部框架30的基部31兼有作為下連桿72的功能，也可以獨(dú)立于基部31地另設(shè)下連桿72。下連桿72與基部31大致平行，并且下連桿72的左右中央C2與腰部框架30的左右中央一致。在下連桿72上，以下連桿72的左右中央C2為對(duì)稱軸左右對(duì)稱地設(shè)置有多個(gè)接合孔72a。而且，上連桿71的一個(gè)接合孔71a和右連桿73的上部通過(guò)接合銷(xiāo)75可轉(zhuǎn)動(dòng)地相接合，下連桿72的一個(gè)接合孔72a和右連桿73的下部通過(guò)接合銷(xiāo)75可轉(zhuǎn)動(dòng)地相接合。同樣地，上連桿71的一個(gè)接合孔71a和左連桿74的上部通過(guò)接合銷(xiāo)75可轉(zhuǎn)動(dòng)地相接合，下連桿72的一個(gè)接合孔72a和左連桿74的下部通過(guò)接合銷(xiāo)75可轉(zhuǎn)動(dòng)地相接合。右連桿73和左連桿74與上連桿71的接合位置以上連桿71的左右中央Cl為對(duì)稱軸左右對(duì)稱。同樣地，右連桿73和左連桿74與下連桿72的接合位置以下連桿72的左右中央C2為對(duì)稱軸左右對(duì)稱。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)的上連桿71、下連桿72、右連桿73及左連桿74形成以下連桿72的左右中央C2為對(duì)稱軸左右線對(duì)稱的平面四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。圖8A至圖8C是說(shuō)明左右對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變化的圖。將上述左右對(duì)稱的平面四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的四個(gè)節(jié)(接合銷(xiāo)75、75、75、75)依次用線連接的形狀具有形成如圖8A所示的上邊比下邊長(zhǎng)的上下倒逆的等腰梯形(以下也稱為“上下倒梯形”)的形狀、形成如圖8B所示的上邊和下邊為相同長(zhǎng)度的等腰梯形的形狀、以及形成如圖SC所示的上邊比下邊短的等腰梯形的形狀。在上述三種左右對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)中可以采用任意一種，但是理想的是采用四節(jié)形成上下倒梯形的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。在四節(jié)形成上下倒梯形的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)中，左右的連桿73、74形成中間分離的“V”字形狀。接著，說(shuō)明在將上述結(jié)構(gòu)的佩戴型動(dòng)作支援裝置10佩戴于身體上的佩戴者步行時(shí)的佩戴件11的狀態(tài)。圖1示出佩戴型動(dòng)作支援裝置10的雙腿豎立狀態(tài)，圖9示出佩戴型動(dòng)作支援裝置10的單腿豎立狀態(tài)。雙腿豎立狀態(tài)是指佩戴者直立，并且兩方的腳掌墊板53a接觸地面的狀態(tài)，單腿豎立狀態(tài)是指佩戴者的單腳離開(kāi)地面，而一方的腳掌墊板53a接觸地面且另一方的腳掌墊板懸浮的狀態(tài)。如圖1所示，在雙腿豎立狀態(tài)下，佩戴件11處于以腰部框架30的左右中央C2為對(duì)稱軸左右線對(duì)稱的狀態(tài)。因此，設(shè)置于腰部框架30的下連桿72 (即，基部31)以及設(shè)置于背部框架40的上連桿71大致成水平。在雙腿豎立狀態(tài)下，佩戴件11及裝載在背部框架40上的背包12的載荷由腳掌墊板53a、53a支持，而這些載荷不施加于佩戴者。而且，由雙腿豎立狀態(tài)，在一方的下肢框架50中通過(guò)髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61的動(dòng)作使大腿支桿51相對(duì)于腰部框架30在矢狀面上向前方旋轉(zhuǎn)，并且通過(guò)膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器63的動(dòng)作使小腿支桿52相對(duì)于大腿支桿51在矢狀面上向后方旋轉(zhuǎn)時(shí),如圖9所不,一方的下肢框架50的腳掌墊板53a從地面分離而膝關(guān)節(jié)成為向前突出的狀態(tài)(單腿豎立狀態(tài))。在由雙腿豎立狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閱?腿豎立狀態(tài)時(shí)，一方的下肢框架50從立腿(接觸地面的腿)轉(zhuǎn)變?yōu)樘?不接觸地面的腿)。下肢框架50由立腿轉(zhuǎn)變?yōu)樘葧r(shí)，大腿支桿51通過(guò)第一平移自由度機(jī)構(gòu)55由基準(zhǔn)長(zhǎng)度在平移方向上伸長(zhǎng)，以此佩戴者可以無(wú)不適感地使腿部運(yùn)動(dòng)。又，在下肢框架50由抬腿轉(zhuǎn)變?yōu)榱⑼葧r(shí)和升降等時(shí)，小腿支桿52通過(guò)第二平移自由度機(jī)構(gòu)57隨著佩戴者的下肢的運(yùn)動(dòng)而由基準(zhǔn)長(zhǎng)度在平移方向上伸長(zhǎng)，以此佩戴者可以無(wú)不適感地使腿部運(yùn)動(dòng)。在佩戴者步行時(shí)，佩戴者的骨盆在前額面上搖動(dòng)，因此腰部框架30也在前額面上搖動(dòng)。在單腿豎立狀態(tài)下，佩戴者的骨盆從水平方向傾斜，其結(jié)果是設(shè)置于腰部框架30的下連桿72 (即，基部31)傾斜以使立腿側(cè)增高且抬腿側(cè)下降。當(dāng)下連桿72傾斜時(shí)，在連接部70中，通過(guò)右連桿73及左連桿74的傾斜度的變化而維持上連桿71的大致水平狀態(tài)。像這樣，根據(jù)背部框架40和腰部框架30通過(guò)前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，在佩戴者步行時(shí)，即使腰部框架30在前額面上搖動(dòng)，該搖動(dòng)也不會(huì)傳播至背部框架40。即，抑制背部框架40的橫搖動(dòng)，從而可以防止將背部框架40拴在佩戴者上的鎖定件44和佩戴者的身體之間的摩擦。另外，如果將構(gòu)成連接部70的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的四節(jié)依次以線連接的形狀為上下倒梯形，則在單腿豎立狀態(tài)下使下連桿72傾斜時(shí)，上連桿71 的左右中央Cl從下連桿72的左右中央C2向立腿側(cè)移動(dòng)。由于背部框架40的重心位于上連桿71的左右中央Cl的延長(zhǎng)線上，因此上連桿71的左右中央Cl向立腿側(cè)移動(dòng)等于背部框架40的重心向立腿側(cè)移動(dòng)。像這樣，根據(jù)在單腿豎立狀態(tài)下背部框架40的重心向立腿側(cè)移動(dòng)，背部框架40及裝載在其上的背包12的重量由立腿側(cè)的下肢框架50支持，因此不會(huì)施加于佩戴者。因上述理由，構(gòu)成連接部70的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)理想的是將四節(jié)依次以線連接的形狀為上下倒梯形。另外，如上所述，在單腿豎立狀態(tài)下背部框架40的重心向立腿側(cè)移動(dòng)時(shí)，立腿側(cè)的下肢框架50成為向外側(cè)稍微彎曲的狀態(tài)。因此，即使像這樣下肢框架50處于向外側(cè)彎曲的狀態(tài)，也為了不使下肢框架50向外側(cè)翻倒，而如圖2所示，在足關(guān)節(jié)用連接器64上設(shè)置有限制相對(duì)于第二接頭64b的第一接頭64a在前額面上向外側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的止動(dòng)件64f(限制構(gòu)件)。通過(guò)限制相對(duì)于足關(guān)節(jié)用連接器64的第二接頭64b的第一接頭64a在前額面上向外側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，可以防止小腿支桿52相對(duì)于腳掌墊板53a向外側(cè)倒下的情況。又，在單腿豎立狀態(tài)下，如上所述，上連桿71的左右中央Cl從下連桿72的左右中央C2在水平方向上發(fā)生位移。將上連桿71的左右中央Cl和下連桿72的左右中央C2的水平方向位移量稱為“左右中央位移量AC”。如果左右中央位移量△(:在適當(dāng)范圍內(nèi)，則如上所述，即使腰部框架30從水平方向傾斜也維持上連桿71的水平狀態(tài)，并且佩戴件11及背包12的載荷不會(huì)施加于佩戴者。然而，如果左右中央位移量AC過(guò)量，S卩，背部框架40的重心從下連桿72的左右中央C2的背離量過(guò)量，則背部框架40的重心過(guò)度地向立腿側(cè)移動(dòng)而使平衡被破壞，佩戴者為了保持平衡而需要多余的肌肉力量活動(dòng)。因此，在腰部框架30和背部框架40的連接部70中，左右中央位移量Λ C能夠被調(diào)節(jié)在適當(dāng)范圍內(nèi)。具體的是，已知在步行時(shí)人的骨盆在前額面上從水平方向最大以5-8度搖動(dòng)。在腰部框架30從水平方向以骨盆的最大搖動(dòng)角度(在這里為5度)傾斜時(shí)，連接部70被調(diào)節(jié)以使左右中央位移量AC的最大值成為適當(dāng)范圍上限值以下。供參考，根據(jù)才一々原著第3版(人體步行原著第三版)”(作者；Jessica Rose, James G.Gamble ed.出版社；醫(yī)師役出版株式會(huì)社)，在一般的成人男性步行時(shí)，在前額面上描畫(huà)出的質(zhì)量中心的運(yùn)動(dòng)軌跡成為稍微扭曲的橫向的“8”字狀，并且在前額面上描畫(huà)出的骨盆的位移軌跡也成為稍微扭曲的橫向的“8”字狀。在該文獻(xiàn)中示出的一個(gè)示例中，骨盆從水平方向約5度傾斜時(shí)的質(zhì)量中心的左右方向的位移為約25mm。根據(jù)該示例，左右中央位移量Λ C的適當(dāng)范圍為左右0_25mm，當(dāng)超過(guò)該適當(dāng)范圍時(shí)，相對(duì)于腰部框架30的背部框架40的左右方向位移較大地背離身體的運(yùn)動(dòng)，因此對(duì)佩戴者施加負(fù)荷。另外，相對(duì)于骨盆的搖動(dòng)角度的質(zhì)量中心的左右方向位移根據(jù)步幅、步行速度、步行者的體型等而不同，因此左右中央位移量△ C的適當(dāng)范圍也根據(jù)步幅、步行速度、步行者的體型等而不同。左右中央位移量Λ C的最大值根據(jù)構(gòu)成連接部70的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的形狀而決定。圖1OA及圖1OB是示出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例的圖，圖1lA及圖1lB是示出四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的變形例的圖。圖1OA和圖1lA所不的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)中的任意一個(gè)都具有相同長(zhǎng)度的右連桿73及左連桿74，但是上邊(上連桿71的接合銷(xiāo)75、75之間)和下邊(下連桿72的接合銷(xiāo)75、75之間)的長(zhǎng)度不同，上邊及下邊都是圖1OA所示的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的上邊及下邊長(zhǎng)。在圖1OB和圖1lB中示出將圖1OA和圖1lA所示的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的各下連桿72以相同角度(在這里是8度)從水平方向傾斜時(shí)的狀態(tài)。通過(guò)比較圖1OB和圖1lB可知，上邊及下邊的長(zhǎng)度較長(zhǎng)的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)(圖1OA及圖10Β)的左右中央位移量Λ C較大。像這樣，四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)根據(jù)上邊及下邊的長(zhǎng)度而左右中央位移量△(:的最大值不同。在根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的連接部70中，上連桿71和下連桿72分別具有多個(gè)接合孔7la、72a，因此四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的上邊(上連桿71的接合銷(xiāo)75、75之間)和下邊(下連桿72的接合銷(xiāo)75、75之間)的長(zhǎng)度是可變的。而且，通過(guò)從上連桿71的多個(gè)接合孔71a和下連桿72的多個(gè)接合孔72a中選擇最合適的組合，可以將左右中央位移量△(:收斂于適當(dāng)范圍上限值以下。另外，在根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的連接部70中，盡管在上連桿71及下連桿72上分別設(shè)置有多個(gè)接合孔71a、72a，但是只要在上連桿71及下連桿72中的至少一方中右連桿73及左連桿74的接合位置在左右方向上可變即可。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的上邊(上連桿71的接合銷(xiāo)75、75之間)和下邊(下連桿72的接合銷(xiāo)75、75之間)中至少一方的長(zhǎng)度為可變。而且，通過(guò)改變四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的上邊及下邊中的至少一方的長(zhǎng)度，可以使四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的大小符合佩戴者的體型，或者調(diào)節(jié)下連桿搖動(dòng)時(shí)的左右中央位移量△ C的最大值。以上，盡管說(shuō)明了本發(fā)明的優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施形態(tài)，但是本發(fā)明并不限于上述的實(shí)施形態(tài)，在權(quán)利要求書(shū)中記載的范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種設(shè)計(jì)變更。例如，在上述實(shí)施形態(tài)中，背部框架40和腰部框架30的連接部70由四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，但是連接部70的結(jié)構(gòu)并不限于上述結(jié)構(gòu)。連接部70也可以是連接背部框架40和腰部框架30的前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。例如除了上述實(shí)施形態(tài)中記載的連接部70以外，還可以增加輔助性的構(gòu)件。又，例如也可以不使用四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)而構(gòu)成連接部70。圖12A及圖12B是示出腰部框架和背部框架的連接部的變形例的佩戴型動(dòng)作支援裝置的概略主視圖，圖12A是雙腿豎立狀態(tài)，圖12B是單腿豎立狀態(tài)。在圖12A所示的示例中，在腰部框架30的左右中央上部與腰部框架30 —體地設(shè)置有穿設(shè)有接合孔34的突出部35。另一方面，在背部框架40的左右中央下部設(shè)置有接合孔42。而且，由腰部框架30的接合孔34、背部框架40的接合孔42、插通于這些接合孔34、42中且與前額面垂直地延伸的軸43構(gòu)成連接部70。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，腰部框架30和背部框架40成為具有前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)副。因此，如圖12B所示，即使在佩戴者步行時(shí)腰部框架30在前額面上從水平方向搖動(dòng)，也通過(guò)背部框架40相對(duì)于腰部框架30轉(zhuǎn)動(dòng)，而使腰部框架 30的搖動(dòng)不會(huì)傳播至背部框架40。即，抑制背部框架40的振動(dòng)，從而可以防止將背部框架40拴在佩戴者上的鎖定件44與佩戴者的身體之間的摩擦。又，例如，在上述實(shí)施形態(tài)中佩戴型動(dòng)作支援裝置10具備背部框架40，并且將物體(背包12)裝載在該背部框架40上，但是也可以從結(jié)構(gòu)中省略背部框架40。在此情況下，如圖13所示，背包12的筐體其本身形成為具備作為背部框架40的功能的結(jié)構(gòu)。具體的是，在背包12的筐體上設(shè)置有用于拴在佩戴者的背部上的肩帶和鉤等的鎖定件44、和用于與腰部框架30連接的上連桿71。又，例如在上述實(shí)施形態(tài)中，佩戴型動(dòng)作支援裝置10的下肢框架50形成為具備腳掌墊板53a，并且由該腳掌墊板53a支持佩戴件11及背包12的載荷的結(jié)構(gòu)，但是也可以從結(jié)構(gòu)中省略腳掌墊板53a。該情況下的下肢框架50由髖關(guān)節(jié)用執(zhí)行器61、髖關(guān)節(jié)用連接器62、大腿支桿51、膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器63及小腿支桿52構(gòu)成。另外，在這樣的佩戴型動(dòng)作支援裝置10中，佩戴件11及背包12的載荷由佩戴者負(fù)擔(dān)；
《又一形態(tài)I》
上述的佩戴型動(dòng)作支援裝置也可以形成如下所述的結(jié)構(gòu)。即，根據(jù)又一形態(tài)I的佩戴型動(dòng)作支援裝置是輔助或代替佩戴者的肌肉力量的佩戴型動(dòng)作支援裝置，并且具備至少具有佩戴于上述佩戴者的大腿的大腿佩戴部及佩戴于上述佩戴者的小腿的小腿佩戴部的下肢框架、和設(shè)置于上述下肢框架的驅(qū)動(dòng)裝置，上述驅(qū)動(dòng)裝置具有:輸入連桿、固定連桿、中間連桿、輸出連桿以及中介連桿的五個(gè)連桿依次可旋轉(zhuǎn)地連接而成的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)；將上述固定連桿和上述中間連桿的相對(duì)位移和上述中間連桿和上述輸出連桿的相對(duì)位移限制為規(guī)定比例，以此將上述五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的自由度限定為I的自由度限定機(jī)構(gòu)；向上述輸入連桿施加圍繞于與上述固定連桿的連接部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的執(zhí)行器；在上述大腿佩戴部上設(shè)置有上述固定連桿，在上述小腿佩戴部上設(shè)置有上述輸出連桿，在上述大腿佩戴部上設(shè)置有上述執(zhí)行器。以下具體說(shuō)明；
〔驅(qū)動(dòng)裝置〕
首先，參照?qǐng)D16及圖17說(shuō)明 根據(jù)本形態(tài)的驅(qū)動(dòng)裝置。圖16是示出根據(jù)本形態(tài)的驅(qū)動(dòng)裝置的概略結(jié)構(gòu)的圖，圖17是示出增大圖16的驅(qū)動(dòng)裝置的輸出連桿角度的狀態(tài)的圖。如圖16所示，驅(qū)動(dòng)裝置208具備五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210、和向五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210施加動(dòng)力的執(zhí)行器209。五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210是輸入連桿211、固定連桿212、中間連桿213、輸出連桿214及中介連桿215的五個(gè)連桿依次可旋轉(zhuǎn)地連接而成的封閉的連桿機(jī)構(gòu)。具體的是，輸入連桿211和固定連桿212通過(guò)輸入軸216轉(zhuǎn)動(dòng)自如地相連接，固定連桿212和中間連桿213通過(guò)連接軸217轉(zhuǎn)動(dòng)自如地相連接，中間連桿213和輸出連桿214通過(guò)連接軸218轉(zhuǎn)動(dòng)自如地相連接，輸出連桿214和中介連桿215通過(guò)連接軸19轉(zhuǎn)動(dòng)自如地相連接，中介連桿215和輸入連桿211通過(guò)連接軸220轉(zhuǎn)動(dòng)自如地相連接。在圖16、圖17所示的示例中，輸入軸216和各連接軸217、218、219、220是平行的。以下，將相對(duì)于固定連桿212的長(zhǎng)軸方向H12的輸出連桿214的長(zhǎng)軸方向H14的傾斜度稱為“輸出連桿角度Q”。輸出連桿角度Q在輸出連桿214的長(zhǎng)軸方向H14和固定連桿212的長(zhǎng)軸方向H12在一個(gè)直線上排列時(shí)(圖16)作為0°。又，連接輸入軸216和連接軸217的中心之間的假想直線稱為“固定連桿線凡2”。在圖16、圖17所示的示例中，盡管固定連桿212的長(zhǎng)軸方向H12和固定連桿線知是重疊的，但是根據(jù)固定連桿212的形態(tài)，這些也可能不重疊。此外，將連接連接軸217和連接軸218的中心之間的假想直線稱為“中間連桿線Hu”，將連接連接軸218和連接軸219的中心之間的假想直線稱為“輸出連桿線Hu”。在圖16、圖17所示的示例中，盡管輸出連桿214的長(zhǎng)軸方向H14和輸出連桿線不重疊，但是根據(jù)輸出連桿214的形態(tài)，這些也可以重疊。五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210具備用于使固定連桿212和中間連桿213的相對(duì)位移、中間連桿213和輸出連桿214的相對(duì)位移成為規(guī)定的比例的自由度限定機(jī)構(gòu)223。在這里，固定連桿212和中間連桿213的相對(duì)位移意味著固定連桿線H2和中間連桿線Hu所形成的角度的變化。又，中間連桿213和輸出連桿214的相對(duì)位移意味著中間連桿線Hu和輸出連桿線
所形成的角度的變化。固定連桿212、中間連桿213以及輸出連桿214的動(dòng)作通過(guò)該自由度限定機(jī)構(gòu)223而相互約束，從而五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210的自由度成為I。根據(jù)本形態(tài)的自由度限定機(jī)構(gòu)223由一方設(shè)置在固定連桿212上，另一方設(shè)置在輸出連桿214上的一對(duì)嚙合的齒輪構(gòu)成。具體的是，在固定連桿212的與中間連桿213連接的一側(cè)的端部上 設(shè)置有第一齒輪221，并且在輸出連桿214的與中間連桿213連接的一側(cè)的端部上設(shè)置有第二齒輪222，并且第一齒輪221和第二齒輪222嚙合。第一齒輪221和第二齒輪222的齒輪比不限定為1:1，而在第一齒輪221和第二齒輪222中也可以使用不同齒數(shù)的齒輪。又，第一齒輪221及第二齒輪222的齒輪比并不限定為是一定的，而也可以在旋轉(zhuǎn)中變化。此外，也可以不必在第一齒輪221及第二齒輪222的全周上設(shè)置有齒列，而至少在相對(duì)于固定連桿212的輸出連桿214的可動(dòng)范圍內(nèi)設(shè)置能夠使齒輪221、222嚙合的齒列即可，在其他位置處則是平滑的。另外，自由度限定機(jī)構(gòu)223并不限定于由一對(duì)的齒輪構(gòu)成的機(jī)構(gòu)。例如，可以代替第一齒輪221及第二齒輪222的一方或者兩方而使用凸輪。在上述結(jié)構(gòu)的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210中，固定連桿212和輸出連桿214分別固定于適當(dāng)?shù)闹С纸Y(jié)構(gòu)體(圖示省略)上，或者構(gòu)成該支持結(jié)構(gòu)體的一部分。而且，當(dāng)輸入連桿211從執(zhí)行器209接收圍繞輸入軸216的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力時(shí)，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力通過(guò)中介連桿215從輸出連桿214以規(guī)定的減速比輸出。在五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210中，輸入連桿211由圖16所示的狀態(tài)以輸入軸216為中心向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，如圖17所示，輸出連桿214通過(guò)連接于輸入連桿211的中介連桿215以連接軸218為中心向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，并且中間連桿213以連接軸217為中心向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。在這里，通過(guò)自由度限定機(jī)構(gòu)223的作用，固定連桿212和中間連桿213的相對(duì)位移、中間連桿213和輸出連桿214的相對(duì)位移被限定為規(guī)定的比例(例如1)，因此隨著輸入連桿211的動(dòng)作，不僅輸出連桿214動(dòng)作，而且中間連桿213也動(dòng)作。上述結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置208的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210與四節(jié)平行連桿機(jī)構(gòu)相比具有較大的動(dòng)作范圍。具體的是，在五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210的輸出連桿角度Q從0°變化至較大的角度(例如140° )時(shí)，由于中間連桿213介于固定連桿212和輸出連桿214之間，因此即使將固定連桿212和輸出連桿214配置在相同平面內(nèi)，也可以形成為不使這些連桿212、214相互干擾的結(jié)構(gòu)。此外，在五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210的輸出連桿角度Q從0°變化至較大的角度(例如140° )時(shí)，可以形成為在該動(dòng)作范圍內(nèi)不包含死點(diǎn)的結(jié)構(gòu)。即，五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210通過(guò)中間連桿213的存在，在輸出連桿214的廣的動(dòng)作范圍(例如，輸出連桿角度Q從0°至140°的范圍)內(nèi)，不發(fā)生從輸入連桿211至輸出連桿214的轉(zhuǎn)矩傳遞變得不穩(wěn)定的情況。在上述驅(qū)動(dòng)裝置208的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210中，如上所述，通過(guò)中間連桿213的存在，可以將固定連桿212和輸出連桿214配置在相同平面內(nèi)。除此以外，如圖16所示，在將固定連桿212、中間連桿213及輸出連桿214配置為直線狀時(shí)，可以將輸入連桿211及中介連桿215形成為與該直線相符的形狀。這樣，可以使五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210更加小型化，即可以形成為沿固定連桿212的細(xì)長(zhǎng)的形狀。此外，在該五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210中，在由固定連桿212、中間連桿213及輸出連桿214直線狀排列的狀態(tài)(圖16 )輸出連桿214向輸出連桿角度Q增大的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)(圖17)，可以將輸入連桿211及中介連桿215形成為與這些連桿212、213、214相符的形狀，從而可以謀求驅(qū)動(dòng)裝置208的小型化；
〔佩戴型動(dòng)作支援裝置〕
接著，參照?qǐng)D18至圖20說(shuō)明具備上述驅(qū)動(dòng)裝置208的佩戴型動(dòng)作支援裝置(以下，簡(jiǎn)單稱為動(dòng)作支援裝置)的要部。如圖18及圖19所示，中間支桿252的上端通過(guò)連接軸217可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于大腿支桿251的下端。中間支桿252的下端通過(guò)連接軸218與小腿支桿253的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。在大腿支桿251的下端設(shè)置有第一齒輪221，在小腿支桿253的上端設(shè)置有第二齒輪222，這些嚙合的齒輪221、222構(gòu)成自由度限定機(jī)構(gòu)223。像這樣連接的大腿支桿251、中間支桿252及小腿支桿253構(gòu)成五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210的一部分。大腿支桿251相當(dāng)于固定連桿212，中間支桿252相當(dāng)于中間連桿213，小腿支桿253相當(dāng)于輸出連桿214。向五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210賦予旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263通過(guò)支架263a等固定于大腿支桿251上。膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263例如由馬達(dá)和減速齒輪構(gòu)成。像這樣，膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263配置在從佩戴者的膝關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離的腰側(cè)上，以此與膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263配置在佩戴者的膝關(guān)節(jié)附近的結(jié)構(gòu)相比可以降低佩戴者步行時(shí)因膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263的重量而施加于佩戴者上的慣性矩。輸入連桿211的一端固定于膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263的輸出軸，即固定于向五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210的輸入軸216上。輸入連桿211的另一端通過(guò)連接軸220與中介連桿215的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。中介連桿215的另一端通過(guò)連接軸219與小腿支桿253可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。像這樣，在下肢框架242的膝關(guān)節(jié)部分的周?chē)O(shè)置有五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210及由膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263 (執(zhí)行器209)構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)裝置 208。而且，當(dāng)輸入連桿211從膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263接收圍繞輸入軸216的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力時(shí)，如圖20所示，小腿支桿253通過(guò)與輸入連桿211連接的中介連桿215以連接軸218為中心旋轉(zhuǎn)，并且中間支桿252以連接軸217為中心旋轉(zhuǎn)。在這里，通過(guò)自由度限定機(jī)構(gòu)223的作用，大腿支桿251和中間支桿252的相對(duì)位移和中間支桿252和小腿支桿253的相對(duì)位移被限定為規(guī)定的比例(例如1)，從而隨著輸入連桿211的動(dòng)作，不僅小腿支桿253動(dòng)作，而且中間支桿252也動(dòng)作。在上述結(jié)構(gòu)的動(dòng)作支援裝置230中，五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210的五個(gè)連桿的連桿長(zhǎng)度比設(shè)定為使動(dòng)作支援裝置230能夠發(fā)揮最適合的轉(zhuǎn)矩傳遞比。即，通過(guò)連桿長(zhǎng)度比，即使膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263為恒定輸出，也被調(diào)節(jié)為在蹲踞的姿勢(shì)時(shí)能夠發(fā)揮強(qiáng)力的輔助力且在豎立姿勢(shì)時(shí)能夠確保敏銳的反向驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩傳遞比。像這樣的轉(zhuǎn)矩傳遞比在輸出連桿角度Q為0-140°的范圍內(nèi)，具有隨著輸出連桿角度Q增大而增大的特性。又，像這樣的轉(zhuǎn)矩傳遞比具有，在輸出連桿角度Q為0-140°的范圍內(nèi)，優(yōu)選的是在輸出連桿角度Q為0°時(shí)小于1，且在輸出連桿角度Q為90°以上時(shí)大于I的特性。尤其，理想的是在輸出連桿角度Q為0°附近時(shí)，轉(zhuǎn)矩傳遞比為接近O的較小的值。借助于此，在尤其需要強(qiáng)力的輔助的蹲踞的姿勢(shì)下，從膝關(guān)節(jié)用執(zhí)行器263向作為輸出連桿的小腿支桿253有效地傳遞動(dòng)力。圖21是說(shuō)明動(dòng)作支援裝置所具備的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的連桿長(zhǎng)度比和轉(zhuǎn)矩傳遞比的圖，圖22是示出增大圖21所示的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的輸出連桿角度的狀態(tài)的圖。在圖21及圖22中，輸入軸216和連接軸220的中心之間距離為輸入連桿211的連桿長(zhǎng)度LI。同樣地，輸入軸216和連接軸217的中心之間距離為固定連桿212的連桿長(zhǎng)度L2。連接軸217和連接軸218的中心之間距離為中間連桿213的連桿長(zhǎng)度L3。連接軸218和連接軸219的中心之間距離為輸出連桿214的連桿長(zhǎng)度L4。而且，連接軸219和連接軸220的中心之間距離為中介連桿215的連桿長(zhǎng)度L5。又，Lin是從輸入軸216的中心至中介連桿線凡5的垂線的長(zhǎng)度，并且作為輸入垂線距離Lin。在這里，中介連桿線凡5是連接連接軸219和連接軸220的中心之間的假想直線。Ltjut是從第一齒輪221和第二齒輪222的嚙合點(diǎn)P3至中介連桿線Hl5的垂線的長(zhǎng)度，并且作為輸出垂線距離輸入垂線距離Lin和輸出垂線距離Lwt是依賴于五個(gè)連桿長(zhǎng)度L1、L2、L3、L4、L5的值。而且，輸出垂線距離Ltjut除以輸入垂線距離Lin的值成為轉(zhuǎn)矩傳遞比(=Uut/Lin)。以下示出的數(shù)學(xué)式I及數(shù)學(xué)式2是動(dòng)作支援裝置230所具備的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210成為死點(diǎn)的條件式。通過(guò)在不滿足數(shù)學(xué)式I及數(shù)學(xué)式2的范圍內(nèi)設(shè)計(jì)五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210，可以避免動(dòng)作支援裝置230所具備的五節(jié)連桿機(jī)構(gòu)210成為死點(diǎn)的情況。[數(shù)學(xué)式I]
權(quán)利要求
1.一種佩戴型動(dòng)作支援裝置，是輔助或者代替佩戴者的肌肉力量的佩戴型動(dòng)作支援裝置，具備: 具有在所述佩戴者的左右方向上長(zhǎng)尺寸的基部，并且佩戴于所述佩戴者的腰部周?chē)难靠蚣埽? 連接于所述腰部框架的下部，并且佩戴于所述佩戴者的下肢上的左右一對(duì)的下肢框架； 連接于所述腰部框架的上部，并且具有用于拴在所述佩戴者的肩部上的鎖定件的背部框架；和連接所述背部框架和所述腰部框架的基部的前額面上的I自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是由設(shè)置于所述腰部框架上且與所述基部大致平行的下連桿、設(shè)置于所述背部框架上的上連桿、分別與所述下連桿和所述上連桿接合的左連桿及右連桿構(gòu)成，并且以所述腰部框架的左右中央作為對(duì)稱軸而線對(duì)稱的四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2 所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)形成為將四節(jié)依次以線連接的形狀為上下倒梯形。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述下連桿及所述上連桿中的至少一方的與所述右連桿及所述左連桿的接合位置在所述左右方向上可變。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由插通于分別設(shè)置在所述腰部框架的所述基部的左右約中央及所述背部框架的左右約中央的接合孔且與前額面垂直的軸構(gòu)成。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述左右一對(duì)的下肢框架及所述腰部框架具有總共為4的前額面上的旋轉(zhuǎn)自由度和總共為4以上的矢狀面上的旋轉(zhuǎn)自由度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于， 所述左右一對(duì)的下肢框架分別具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支桿、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支桿、和佩戴于所述佩戴者的腳部上的腳底支桿； 所述大腿支桿和所述小腿支桿在矢狀面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接； 所述腰部框架和所述大腿支桿以及所述小腿支桿和所述腳底支桿在矢狀面上以及前額面上可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述下肢框架具有限制相對(duì)于所述腳底支桿的所述小腿支桿在前額面上的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的限制構(gòu)件。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述下肢框架具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支桿、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支桿、和使所述大腿支桿由基準(zhǔn)長(zhǎng)度向平移方向能伸長(zhǎng)的第一平移自由度機(jī)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述第一平移自由度機(jī)構(gòu)兼有旋轉(zhuǎn)自由度。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述下肢框架具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支桿、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支桿、和使所述小腿支桿由基準(zhǔn)長(zhǎng)度向平移方向能伸長(zhǎng)的第二平移自由度機(jī)構(gòu)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的佩戴型動(dòng)作支援裝置，其特征在于，所述下肢框架具有裝載所述佩戴者的 腳部的腳掌墊板。
全文摘要
佩戴型動(dòng)作支援裝置(10)具備具有在佩戴者的左右方向上長(zhǎng)尺寸的基部(31)的腰部框架(30)；連接于腰部框架(30)的下部的左右一對(duì)的下肢框架(50、50)；連接于腰部框架(30)的基部(31)的上部的背部框架(40)；和連接背部框架(40)和腰部框架(30)的基部(31)的連接部(70)。連接部(70)是前額面上的1自由度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，例如由四節(jié)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
文檔編號(hào)B25J5/00GK103200919SQ20118005566
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2011年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月24日
發(fā)明者掃部雅幸 申請(qǐng)人:川崎重工業(yè)株式會(huì)社