專利名稱：基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種限位機(jī)構(gòu)，特別是涉及一種應(yīng)用于徑向空間要求嚴(yán)格的環(huán)境中的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人力成本的不斷上升，工業(yè)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高。而機(jī)器人作為一種先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，將得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的設(shè)計(jì)是一種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識(shí)。其中，機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是非常重要的一個(gè)方面。現(xiàn)有的復(fù)位型撥叉旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)主要為工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用而設(shè)計(jì)，其有其優(yōu)點(diǎn)，但其缺點(diǎn)是沒(méi)有充分優(yōu)化旋轉(zhuǎn)徑向空間。而在潔凈環(huán)境應(yīng)用的機(jī)器人，由于在機(jī)臺(tái)中，所以徑向空間要求嚴(yán)格，原有的復(fù)位型撥叉旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)已明顯不能滿足要求。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種不額外占用旋轉(zhuǎn)軸徑向空間的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)?！N基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，包括一撥叉、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊可推動(dòng)所述撥叉旋轉(zhuǎn)；所述行程限位機(jī)構(gòu)還包括一撥叉復(fù)位裝置，所述撥叉復(fù)位裝置包括一固定的磁塊和一設(shè)于撥叉上的磁塊，在所述撥叉被撥動(dòng)后，所述固定的磁塊藉由其和撥叉上磁塊之間的磁力拉動(dòng)撥叉復(fù)位；所述撥叉包括一本體和一撥叉旋轉(zhuǎn)軸，所述撥叉本體包括位于撥叉旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的兩端，其中一端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動(dòng)而使撥叉旋轉(zhuǎn)，另一端裝設(shè)所述設(shè)于撥叉上的磁塊；所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置用以限制撥叉被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)的角度。進(jìn)一步地，所述撥叉在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置。進(jìn)一步地，在撥叉不受外力推動(dòng)時(shí)，所述固定的磁塊和設(shè)于撥叉上的磁塊N極和S極的連線相平行。進(jìn)一步地，在撥叉不受外力推動(dòng)時(shí)，所述固定的磁塊和設(shè)于撥叉上的磁塊N極和S極的朝向相反。進(jìn)一步地，在撥叉不受外力推動(dòng)時(shí)，所述固定的磁塊和設(shè)于撥叉上的磁塊N極和S極連線的中點(diǎn)相重合，且連線與水平面相平行。進(jìn)一步地，所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置包括兩傳感器，所述兩傳感器分別對(duì)應(yīng)撥叉旋轉(zhuǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)，所述撥叉在其旋轉(zhuǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)觸發(fā)傳感器產(chǎn)生限位信號(hào)對(duì)撥叉限位。進(jìn)一步地，所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括一安裝在所述撥叉上的傳感器遮光片，所述撥叉通過(guò)所述傳感器遮光片與傳感器接觸。進(jìn)一步地，所述傳感器遮光片為弧形，所述兩傳感器位于所述撥叉的兩側(cè)，所述撥叉到達(dá)其旋轉(zhuǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)時(shí)分別由傳感器遮光片的弧形兩端與相應(yīng)的傳感器接觸。
進(jìn)一步地，所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括分別對(duì)應(yīng)撥叉兩旋轉(zhuǎn)極限的兩機(jī)械死擋，當(dāng)傳感器沒(méi)有觸發(fā)限位信號(hào)對(duì)撥叉限位時(shí)，所述撥叉繼續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)與機(jī)械死擋相撞而終止運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，所述兩機(jī)械死擋形成一 V形空間限制所述撥叉的旋轉(zhuǎn)角度。與現(xiàn)有技術(shù)相比，在上述行程限位機(jī)構(gòu)中，所述行程限位機(jī)構(gòu)的零部件系在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，在使用功能不變的情況下，不占用額外的徑向空間，適合應(yīng)用于徑向空間要求嚴(yán)格的環(huán)境，如應(yīng)用在潔凈環(huán)境的機(jī)器人中。


圖1是本發(fā)明基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)的一較佳實(shí)施方式的一視圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
權(quán)利要求
1.一種基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，包括一撥叉、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊可推動(dòng)所述撥叉旋轉(zhuǎn)，其特征在于:所述行程限位機(jī)構(gòu)還包括一撥叉復(fù)位裝置，所述撥叉復(fù)位裝置包括一固定的磁塊和一設(shè)于撥叉上的磁塊，在所述撥叉被撥動(dòng)后，所述固定的磁塊藉由其和撥叉上磁塊之間的磁力拉動(dòng)撥叉復(fù)位；所述撥叉包括一本體和一撥叉旋轉(zhuǎn)軸，所述撥叉本體包括位于撥叉旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的兩端，其中一端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動(dòng)而使撥叉旋轉(zhuǎn)，另一端裝設(shè)所述設(shè)于撥叉上的磁塊；所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置用以限制撥叉被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)的角度。
2.如權(quán)利要求1所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述撥叉在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置。
3.如權(quán)利要求1所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:在撥叉不受外力推動(dòng)時(shí)，所述固定的磁塊和設(shè)于撥叉上的磁塊N極和S極的連線相平行。
4.如權(quán)利要求3所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:在撥叉不受外力推動(dòng)時(shí)，所述固定的磁塊和設(shè)于撥叉上的磁塊N極和S極的朝向相反。
5.如權(quán)利要求4所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:在撥叉不受外力推動(dòng)時(shí)，所述固定的磁塊和設(shè)于撥叉上的磁塊N極和S極連線的中點(diǎn)相重合，且連線與水平面相平行。
6.如權(quán)利要求1所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置包括兩傳感器，所述兩傳感器分別對(duì)應(yīng)撥叉旋轉(zhuǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)，所述撥叉在其旋轉(zhuǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)觸發(fā)傳感器產(chǎn)生限位信號(hào)對(duì)撥叉限位。
7.如權(quán)利要求6所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括一安裝在所述撥叉上的傳感器遮光片，所述撥叉通過(guò)所述傳感器遮光片與傳感器接觸。
8.如權(quán)利要求7所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述傳感器遮光片為弧形，所述兩傳感器位于所述撥叉的兩側(cè)，所述撥叉到達(dá)其旋轉(zhuǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)時(shí)分別由傳感器遮光片的弧形兩端與相應(yīng)的傳感器接觸。
9.如權(quán)利要求6所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括分別對(duì)應(yīng)撥叉兩旋轉(zhuǎn)極限的兩機(jī)械死擋，當(dāng)傳感器沒(méi)有觸發(fā)限位信號(hào)對(duì)撥叉限位時(shí)，所述撥叉繼續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)與機(jī)械死擋相撞而終止運(yùn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求9所述的基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述兩機(jī)械死擋形成一 V形空間限制所述撥叉的旋轉(zhuǎn)角度。
全文摘要
一種基于磁力的行程限位機(jī)構(gòu)，包括一撥叉、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊可推動(dòng)所述撥叉旋轉(zhuǎn)；所述行程限位機(jī)構(gòu)還包括一撥叉復(fù)位裝置，所述撥叉復(fù)位裝置包括一固定的磁塊和一設(shè)于撥叉上的磁塊，在所述撥叉被撥動(dòng)后，所述固定的磁塊藉由其和撥叉上磁塊之間的磁力拉動(dòng)撥叉復(fù)位；所述撥叉包括一本體和一撥叉旋轉(zhuǎn)軸，所述撥叉本體包括位于撥叉旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的兩端，其中一端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動(dòng)而使撥叉旋轉(zhuǎn)，另一端裝設(shè)所述設(shè)于撥叉上的磁塊；所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置用以限制撥叉被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)的角度。所述行程限位機(jī)構(gòu)適合應(yīng)用于徑向空間要求嚴(yán)格的環(huán)境。
文檔編號(hào)B25J9/10GK103192382SQ20121000373
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者曲道奎, 朱維金, 王鳳利, 韓立志, 鮑君善, 劉長(zhǎng)斌, 董吉順, 徐傳勝 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司